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公开(公告)号：KR101489156B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130140328
申请日：2013-11-19
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 서보모터를 지지하는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임의 제1 연결부에 각각의 일단이 중첩되어 회전가능하게 결합되고, 각각의 타단이 대칭되어 형성되는 제1 링크부재 및 제2 링크부재와, 상기 제1 링크부재의 타단에 형성된 제2 연결부와 일단이 힌지 결합되어 형성되고 타단에 지지부가 형성된 제3 링크부재와, 상기 제2 링크부재의 타단에 형성된 제3 연결부와 일단이 힌지 결합되어 형성되고 타단에 지지부가 형성된 제4 링크부재 및 상기 제2 연결부 및 제3 연결부에 형성되는 탄성조절부재로 이루어지되, 상기 제3 링크부재 및 제4 링크부재의 각각의 중앙이 교차되어 교차부가 형성되고, 상기 서보모터와 상기 교차부가 꼬임실에 의해 연결되는 장애물 도약 로봇에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够跳过障碍物的机器人，其包括：支撑伺服马达的基座; 第一连杆构件和第二连杆构件，其一端分别与基架的第一连接单元重叠以便旋转，并且另一端对称地形成; 第三连杆构件，其一端铰接在形成在第一连杆构件的另一端的第二连接单元处，并且在其另一端形成有支撑单元; 第四连杆构件，其一端铰接在形成在第二连杆构件的另一端的第三连接单元处，并且在其另一端形成有支撑单元; 以及形成在所述第二连接单元和所述第三连接单元中的弹性调节构件。 此外，第三连杆构件的中心与第四连杆构件的中心交叉以形成交叉单元。 因此，伺服电动机通过扭绞线与交叉单元连接。
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公开(公告)号：KR101362692B1
公开(公告)日：2014-02-18
申请号：KR1020120125523
申请日：2012-11-07
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a compact flexible robot. Multiple elastic body units are serially connected to form a main body. A wire and a pneumatic line are connected on the side of the main body, and a photographing instrument is formed on the other side of the main body. Nozzles are formed on the elastic body units, which form the main body, and servo valves are installed on each nozzle. The main body is moved by a counteraction of a pneumatic spurt of the nozzles caused by the operation of the servo valves. The compact flexible robot is thereby capable of moving and searching freely inside a narrow clearance space so as to be utilized in case of various disasters, a safety inspection of a large plant, and anti-terrorism and military operations.
Abstract translation: 本发明涉及一种紧凑型柔性机器人。 多个弹性体单元串联连接以形成主体。 电线和气动线连接在主体的一侧，并且拍摄仪器形成在主体的另一侧上。 在形成主体的弹性体单元上形成有喷嘴，在每个喷嘴上安装有伺服阀。 通过由伺服阀的操作引起的喷嘴气动冲击的反作用力使主体移动。 因此，紧凑型柔性机器人能够在狭窄的间隙空间内自由移动和搜索，以便在各种灾害，大型工厂的安全检查以及反恐和军事行动的情况下使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101495863B1
公开(公告)日：2015-02-26
申请号：KR1020140009462
申请日：2014-01-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 단일 액츄에이터를 이용한 발사형 초경량 활공 로봇 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게 액츄에이터의 중심회전축과 몸체 양측에 날개회전축으로 연결된 날개살에 날개연결선이 연결되도록 하여, 액츄에이터의 회전만으로 내려져 접혀있던 양쪽 날개가 모두 펼쳐질 수 있는 발사형 초경량 활공 로봇 시스템에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及使用单个致动器的发射型超轻型滑翔机器人系统。 根据本发明，机翼连接线通过机翼旋转轴连接到机翼转动轴的中心旋转轴和主体的两侧，使得下降和折叠的机翼只能通过旋转的方式展开 执行器。
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公开(公告)号：KR101402735B1
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：KR1020120129257
申请日：2012-11-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 생체모방형 정찰 로봇의 보호체에 관한 것으로서, 그 구성은, 주행을 수행하는 제1이동 수단(150)을 포함하는 제1단위 모듈(100); 상기 제1단위 모듈(100)과 힌지 결합에 의하여 일렬로 연결되어 있고, 주행을 수행하는 제2이동 수단(250)을 포함하는 제2단위 모듈(200); 일단이 상기 제1단위 모듈(100)에 연결되어 있는 제1보호체(310,320)와, 일단이 상기 제2단위 모듈(200)에 연결되어 있는 제2보호체(330)와, 상기 제1보호체(310,320)와 상기 제2보호체(330)로부터 분리가 가능한 분리 보호체(350)를 포함하는 보호체(300);를 포함하여, 보호 모드시에는, 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)이 포개진 형태를 취하고, 상기 보호체(300)는 구의 형태를 형성하며, 투척 후 상기 분리 보호체(350)가 분리되며, 주행 모드시에는, 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)이 일렬로 배치되는 형태를 취하고, 상기 제1보호체(310,320)와 상기 제2보호체(330)는 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)의 상측에 배치되는 형태를 취하는 것을 특징으로 하며, 보호체가 가지고 있는 충격 흡수 기능이 내부 로봇의 형상과 제어장치를 보호하고, 투척에 용이한 구조를 가지며, 보호 모드에서 주행 모드로의 변환의 기능인 자세복귀가 용이하도록 제작되고, 건물 내부의 감시 정찰 시 벽과 기둥 등 에 의해 원격지와의 통신 문제를 해결할 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020140065498A
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020120129257
申请日：2012-11-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a protector of a bio-inspired reconnaissance robot. The configuration comprises a first unit module (100) including a first moving means (150) performing a driving; a second unit module (200) connected to the first unit module (100) in a raw by a hinge and including a second moving means (250) performing a driving; and a protector (300) including a first protector (310, 320) with one end connected to the first unit module (100), a second protector (330) with one end connected to the second unit module (200), and a separation protector (350) separated from the first protector (310, 320) and the second protector (330).
Abstract translation: 本发明涉及生物灵敏侦察机器人的保护器。 该配置包括：第一单元模块（100），包括执行驱动的第一移动装置（150）; 第二单元模块（200），其通过铰链连接到原始的第一单元模块（100），并且包括执行驱动的第二移动装置（250）; 以及保护器（300），包括一端连接到第一单元模块（100）的第一保护器（310,320），一端连接到第二单元模块（200）的第二保护器（330） 保护器（350）与第一保护器（310,320）和第二保护器（330）分离。
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公开(公告)号：KR101400095B1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020120129293
申请日：2012-11-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a biomimetic protective shell for protection of an articulated robot, which comprises multiple unit bodies (100) hinged in serial; and protective shells (200) connected to one side of each unit body (100) to be able to be hinged. In the protection mode, the front end of the unit body (100a) arranged in the most front line among the unit bodies (100) and the rear end of the unit body (100c) arranged in the most rear line are met and rolled, and the protective shell (200) has a sphere shape. In the driving mode, the unit bodies (100) are aligned side by side, and the protective shell (200) forms a shape having a part overlapped. The biomimetic protective shell has a protective shell surrounding the unit body by biologically mimicking the shell of Armadillidiidae in order to protect small-sized patrol robots and articulated robots, which are used in disaster environments and for the patrol purpose, from strong impacts. The biomimetic protective shell protects inner robots from impacts, has a simple but efficient structure, and is manufactured to facilitate the posture return for operating the robot after the protective shell absorbs the impacts. The biomimetic protective shell pursues the miniature and the light weight, and has a structure to improve the impact resistance.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于保护关节式机器人的仿生保护壳，其包括串联铰链的多个单元体（100）; 以及连接到每个单元主体（100）的一侧以能够铰接的保护壳（200）。 在保护模式下，布置在单元主体（100）中的最前面的单元主体（100a）的前端和布置在最后方的单元主体（100c）的后端被满足并滚动， 并且保护壳（200）具有球形。 在驱动模式中，单位体（100）并排排列，保护壳（200）形成具有重叠部分的形状。 仿生保护壳具有围绕单位体的保护壳，通过生物模拟犰狳壳，以保护用于灾害环境和巡逻目的的小型巡逻机器人和铰接式机器人受到强烈的冲击。 仿生保护壳保护内部机器人免受冲击，具有简单但有效的结构，并且制造成便于在保护壳吸收冲击之后操作机器人的姿势返回。 仿生保护壳追求微型和重量轻，具有改善耐冲击性的结构。
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公开(公告)号：KR1020140058774A
公开(公告)日：2014-05-15
申请号：KR1020120124721
申请日：2012-11-06
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a wheel-leg robot using a flexible shaft, which comprises: a driving force generating unit (400) which generates driving force; a first module (100) including a first fame (110), a first shaft (130) which is placed in the first frame (110) in order to rotate and rotates by receiving the driving force of the driving force generating unit (400) through a driving force transmitting unit, and a first wheel-leg (150) which is placed in the first frame (110) in order to rotate and rotates by receiving rotational force through a first rotational force transmitting unit according to the rotation of the first shaft (130); a second module (200) including a second frame (210), a second shaft (230) which is placed in the second frame (210) in order to rotate, and a second wheel-leg (250) which is placed in the second frame (210) in order to rotate and rotates by receiving rotational force through a second rotational force transmitting unit according to the rotation of the second shaft (230); and an elastic flexible shaft (300) which connects the first shaft (130) and the second shaft (230) in order to transmit the rotational force of the first shaft (130) to the second shaft (230), and buffers the relative rotating motion between the first shaft (130) and the second shaft (230). Therefore, the wheel-leg robot using a flexible shaft can transmit power between the first module and the second module with changing angles and distances, and can drive on various landforms by effectively adjusting the difference of driving force between a wheel and a leg respectively.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用柔性轴的轮腿机器人，其包括：产生驱动力的驱动力产生单元（400）; 第一模块（100），包括第一名望（110），第一轴（130），其通过接收驱动力产生单元（400）的驱动力而放置在第一框架（110）中以便旋转和旋转， 通过驱动力传递单元和第一车轮腿（150），其被放置在第一框架（110）中以便通过根据第一车轮（110）的旋转通过第一旋转力传递单元接收旋转力而旋转和旋转 轴（130）; 第二模块（200），包括第二框架（210），第二轴（230），其被放置在第二框架（210）中以便旋转;以及第二轮腿（250），其被放置在第二框架 框架（210），以便通过根据第二轴（230）的旋转通过第二旋转力传递单元接收旋转力来旋转和旋转; 以及连接第一轴（130）和第二轴（230）的弹性柔性轴（300），以将第一轴（130）的旋转力传递到第二轴（230），并缓冲相对旋转 第一轴（130）和第二轴（230）之间的运动。 因此，使用柔性轴的车轮腿机器人可以以变化的角度和距离在第一模块和第二模块之间传递动力，并且可以通过有效地调节车轮和腿部之间的驱动力的差异来驱动各种地形。
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