公开(公告)号：KR100511202B1

公开(公告)日：2005-08-31

申请号：KR1020020073803

申请日：2002-11-26

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이형욱 ,  김대진 ,  변증남

IPC: B25J15/08

Abstract: 본 발명은 이송대상물을 픽업하기 위해 케이블 메카니즘을 이용하는 로봇 그리퍼에 관한 것이며, 본 발명의 로봇 그리퍼(100)는, 구동력을 제공하는 모터(120)와, 모터의 구동력을 이송대상물을 잡는 핑거에 전달하는 동력전달장치(130)와, 동력전달장치에 일측이 결합되어 동력전달장치로부터 전달받은 구동력에 따라 상호간에 접혀지거나 펼쳐지도록 작동하는 1쌍의 능동 핑거(140)와, 능동 핑거의 타측에 회전 가능하게 일측이 각각 결합되는 1쌍의 수동 핑거(150) 및, 1쌍의 수동 핑거가 능동 핑거의 작동시에 상호간에 접혀지거나 펼쳐지면서 작동하도록 능동 핑거와 상기 수동 핑거를 서로 연결하는 동력 간접전달 케이블(160)을 포함한다. 본 발명은 모터의 구동력에 따라 작동하는 능동 핑거에 물체를 잡는 수동 핑거를 케이블 메카니즘을 적용하여 작동하도록 구성함으로써, 작은 크기로도 다양한 형태의 물건을 손가락의 모양으로 감싸면서 안정적으로 잡을 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020040110815A

公开(公告)日：2004-12-31

申请号：KR1020030040277

申请日：2003-06-20

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이형욱 ,  박형순 ,  한정수 ,  김대진 ,  변증남

IPC: B25J15/08

Abstract: PURPOSE: A robot gripper using a tension-controllable cable mechanism is provided to stably pick up an object of various shape and to reduce backlash by applying a manual finger to an active finger via a cable mechanism. CONSTITUTION: A robot gripper(100) using a tension-controllable cable mechanism comprises a case(110), a motor(120) placed in the case and feeding power, a power transmitting device(130) transferring the power of the motor to a finger, an active finger(140) actively operated by the power transmitted via the power transmitting device, a manual finger(150) combined with one side of the active finger, and an indirect power transmitting cable connecting the active finger with the manual finger to make the manual finger operate manually.

Abstract translation: 目的：提供使用张力控制电缆机构的机器人夹持器，以稳定地拾取各种形状的物体，并且通过经由电缆机构将手动手指施加到活动手指上来减少背隙。 构成：使用可张力控制的电缆机构的机器人夹持器（100）包括壳体（110），放置在壳体中的电动机（120）和供电电力;电动发送装置（130），其将电动机的动力传递到 手指，由通过电力传输装置传输的电力主动操作的活动手指（140），与主动手指的一侧结合的手动手指（150）和将活动手指与手动手指连接的间接电力传输电缆 使手动手指手动操作。