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公开(公告)号：KR1020110118934A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：KR1020100038338
申请日：2010-04-26
IPC: G01S5/16 , G01B11/14 , G01B11/02 , A63F13/219
CPC classification number: G01S5/163 , A63F13/219 , G01B11/026 , G01B11/14
Abstract: PURPOSE: A position and orientation estimating system and method using infrared ray are provided to simultaneously estimate the position and orientation of an object using the attenuation characteristics of light receiving and transmitting signals according to the orientation of an infrared signal. CONSTITUTION: A position and orientation estimating system using infrared ray comprises a light transmitting device(320) comprising a light emitting unit, a light receiving device(330) comprising a light receiving unit, a remote device(310) comprising the light transmitting device or the light receiving device, and an estimating device(340) which measures the intensity of irradiated light and estimates the position and orientation of the remote device using the intensity and the light receiving and transmitting characteristics varying according to the distance of the irradiated light.
Abstract translation: 目的：提供使用红外线的位置和姿态估计系统和方法，以根据红外信号的方向，使用光接收和发射信号的衰减特性来同时估计对象的位置和姿态。 构成：使用红外线的位置和姿态估计系统包括包括发光单元的光发射装置（320），包括光接收单元的光接收装置（330），包括光发射装置的远程装置（310） 光接收装置和估计装置（340），其估计照射光的强度，并使用根据照射光的距离而变化的强度和光接收和发射特性来估计远程装置的位置和姿态。
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公开(公告)号：KR100488684B1
公开(公告)日：2005-05-11
申请号：KR1020030005471
申请日：2003-01-28
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 척수 손상 장애인이 능동적으로 움직일 수 있는 목이나 어깨의 근육에서 측정 가능한 근전도 신호를 이용하여 사용자의 명령을 파악하여 전동 휠체어를 제어하는 전동 휠체어 인터페이스 장치 및 방법과, 이를 채용한 전동 휠체어에 관한 것이다.
본 발명에 따른 근전도 신호를 이용한 전동 휠체어의 인터페이스 장치는, 사용자 근육에 장착되어 사용자의 근전도 신호를 획득하는 쌍극전극과, 상기 쌍극전극으로부터 얻어진 사용자의 근전도 신호를 필터링하고 디지털값으로 변환하는 전처리부와, 휠체어 구동 명령에 따른 사용자의 움직임 데이터를 저장하는 메모리와, 상기 전처리부를 통과한 근전도 신호를 이용하여 사용자의 움직임을 인식하고, 상기 메모리로부터 상기 사용자의 움직임에 해당하는 휠체어 구동 명령을 인식하여 상기 전동 휠체어를 구동하는 마이크로 프로세서를 구비한다.-
公开(公告)号：KR101673885B1
公开(公告)日：2016-11-08
申请号：KR1020100038338
申请日：2010-04-26
IPC: G01S5/16 , G01B11/14 , G01B11/02 , A63F13/219
CPC classification number: G01S5/163
Abstract: 적외선을이용해서위치및 방향을추정하는시스템및 방법이제공된다. 일측면에따른위치및 방향추정시스템은수광부들각각에서수광하는광 조사부들각각에서조사한조사광의세기를측정하고, 상기측정한조사광의거리에따라달라지는세기와수광지향특성및 발광지향특성을이용해서원격장치의위치와방향을추정한다.
Abstract translation: 提供了使用红外光来估计位置和方向的系统和方法。 该系统可以测量通过每个光接收器的每个光照射器照射的照射光的强度，并且可以基于测量的强度，光接收方向性和发光方向性来估计远程设备的位置和方向。
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公开(公告)号：KR100504217B1
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：KR1020030048725
申请日：2003-07-16
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F19/00
Abstract: 본 발명은 사용자가 능동적으로 움직일 수 있는 각종 근육에서 획득한 근전도 신호를 측정 및 해석하여 사용자의 명령을 파악하고 파악된 사용자의 명령에 따라 각종 기계장치들을 동작시키는 인간-기계 인터페이스 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 근전도 신호를 이용한 인간-기계 인터페이스 장치는, 사용자 근육에 장착되어 사용자의 근전도 신호를 획득하는 쌍극전극과; 상기 쌍극전극으로부터 얻어진 사용자의 근전도 신호를 필터링하고 디지털값으로 변환하는 전처리수단과; 제어하고자 하는 주변기기의 구동 명령과 사용자의 움직임을 정합하여 저장하는 메모리와; 상기 전처리부를 통과한 근전도 신호를 이용하여 사용자의 움직임을 인식하고, 상기 메모리로부터 상기 사용자의 움직임에 해당하는 구동 명령을 획득하여 출력하는 마이크로프로세서와; 상기 마이크로프로세서로부터 출력되는 상기 구동 명령에 따른 주변기기 구동 제어신호를 무선으로 송출하는 제어신호송출부를 구비한다.-
公开(公告)号：KR1020040046005A
公开(公告)日：2004-06-05
申请号：KR1020020073803
申请日：2002-11-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J15/08
Abstract: PURPOSE: A robot gripper is provided to stably grip various objects in shape by using cable mechanism for connecting active fingers to passive fingers. CONSTITUTION: A robot gripper(100) using cable mechanism is composed of a motor(120), a power transmission unit(130) for transmitting the driving power of the motor to fingers, a pair of active fingers(140) coupled to the power transmission unit and receiving the driving power, a pair of passive fingers(150) rotatably coupled to the active fingers respectively, and an indirect power transmission cable. The indirect power transmission cable connects the active fingers to the passive fingers so that the passive fingers are operated passively when the active fingers are operated.
Abstract translation: 目的：提供机器人夹持器，通过使用用于将活动手指连接到被动手指的电缆机构来稳定地夹持各种物体。 构成：使用电缆机构的机器人夹持器（100）由电动机（120），用于将电动机的驱动力传递到手指的动力传递单元（130），耦合到动力的一对有效手指（140） 传输单元并且接收驱动电力，分别可旋转地联接到有效手指的一对被动指状物（150）和间接电力传输电缆。 间接电力传输电缆将活动手指连接到被动手指，使得当活动手指被操作时被动手指被动地操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020040069050A
公开(公告)日：2004-08-04
申请号：KR1020030005471
申请日：2003-01-28
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: Provided are an electric wheelchair interface device and method using electromyogram signal and an electric wheelchair that a spine patient who can't move hands free drives by moving muscle on a shoulder or a neck. CONSTITUTION: The wheelchair interface device includes: two pairs of dipolar electrode(101a,101b,111a,111b) to obtain a user's electromyogram signal by being mounted on the user's muscle; a pre-treatment part which filters the signal and converts it into a digital value; a memory(123) to store a movement data of the user according to a wheelchair driving command; and a microprocessor(122) which senses the movement of the user by using the electromyogram signal passed through the pre-treatment part, and senses the wheelchair driving command from the memory(123) to drive the electric wheelchair thereby. The pre-treatment part includes such as a differential amplifier, notch filters(103,113), band pass filters(104,114), and an A/D converter(121).
Abstract translation: 目的：提供一种使用肌电信号和电动轮椅的电动轮椅接口装置和方法，通过在肩膀或颈部上移动肌肉不能移动手免费驾驶的脊柱患者。 构成：轮椅接口装置包括：两对偶极电极（101a，101b，111a，111b），通过安装在使用者的肌肉上获得用户的肌电图信号; 预处理部分，其对信号进行滤波并将其转换成数字值; 存储器（123），用于根据轮椅驾驶命令来存储用户的运动数据; 以及微处理器（122），其通过使用通过预处理部件的肌电信号感测用户的移动，并且从存储器（123）感测到轮椅驾驶命令以驱动电动轮椅。 预处理部分包括诸如差分放大器，陷波滤波器（103,113），带通滤波器（104,114）和A / D转换器（121）。
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公开(公告)号：KR100581717B1
公开(公告)日：2006-05-22
申请号：KR1020040043936
申请日：2004-06-15
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F15/18
Abstract: 본 발명은 사용자의 생활 패턴(lift style)에 기반한 행동 패턴을 학습하여 사용자의 주거 환경을 사용자가 원하는 최적의 상태로 만들어 주고, 로봇 등을 이용한 서비스 작업을 자동으로 수행하도록 하는 사용자 행동 패턴 기반 지능형 주거 공간의 학습방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 지능형 주거 공간의 학습방법은, 최대퍼지소속함수의 개수와 에피소드 단위를 설정하는 제 1 단계와; 최초 에피소드에서 관측된 사용자 행위 내용과 주거환경 정보를 이용하여 퍼지규칙과 퍼지소속함수를 생성하고, 상기 생성된 퍼지규칙과 퍼지소속함수를 학습된 지식으로 저장하는 제 2 단계와; 이후의 에피소드에서 사용자 행위를 관측하고 상기 관측된 행위 내용과 주거환경 정보를 저장하는 제 3 단계와; 상기 제 3 단계에서 관측된 신규 에피소드에서의 사용자 행위 내용을 상기 기학습된 지식의 사용자 행위 내용과 비교하여, 상기 신규 에피소드에서 새롭게 관측된 신규 행위와 기학습된 지식과 중복된 행위를 구분하는 제 4 단계와; 상기 신규 에피소드에서 새롭게 관측된 신규 행위에 대한 퍼지규칙과 퍼지소속함수를 생성하고, 상기 기학습된 지식과 중복된 행위에 대한 퍼지규칙과 퍼지소속함수를 갱신하여, 상기 기학습된 지식을 갱신하는 제 5 단계를 포함한다.
퍼지함수, 퍼지규칙, 강화학습, 학습제어, 행동패턴 기반, 지능형 주거 공간-
公开(公告)号：KR100504216B1
公开(公告)日：2005-07-28
申请号：KR1020030040277
申请日：2003-06-20
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J15/08
Abstract: 본 발명은 이송대상물을 픽업하기 위해 케이블 메카니즘을 이용하는 로봇 그리퍼에 관한 것이며, 본 발명의 로봇 그리퍼(100)는, 구동력을 제공하는 모터(120)와, 모터의 구동력을 이송대상물을 잡는 핑거에 전달함과 동시에 텐션 조절 기능을 갖는 동력전달장치(130)와, 동력전달장치에 일측이 결합되어 동력전달장치로부터 전달받은 구동력에 따라 상호간에 접혀지거나 펼쳐지도록 작동하는 1쌍의 능동 핑거(140)와, 능동 핑거의 타측에 회전 가능하게 일측이 각각 결합되는 1쌍의 수동 핑거(150) 및, 1쌍의 수동 핑거가 능동 핑거의 작동시에 상호간에 접혀지거나 펼쳐지면서 작동하도록 능동 핑거와 상기 수동 핑거를 서로 연결하는 동력 간접전달 케이블(160)을 포함한다. 본 발명은 모터의 구동력에 따라 작동하는 능동 핑거에 물체를 잡는 수동 핑거를 케이블 메카니즘만을 적용하여 작동하도록 구성함으로써, 작은 크기로도 다양한 형태의 물건을 손가락의 모양으로 감싸면서 안정적으로 잡을 수 있을 뿐만 아니라 백래시를 줄일 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 텐션 조절기능을 부가하여 제작시에나 잦은 동작으로 인해 발생할 수 있는 케이블의 느슨해짐을 해결하여 동작의 안전성을 높여 상품화의 가치를 높이는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020050009418A
公开(公告)日：2005-01-25
申请号：KR1020030048725
申请日：2003-07-16
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F19/00
Abstract: PURPOSE: A device and a method for an HMI(Human Machine Interface) using an EMG(Eelectromyogram) signal of various voluntary muscles are provided to control various peripheral machines by measuring motions of arms/hands through the EMG signal and recognizing a command of a user from the measured EMG signal. CONSTITUTION: Bipolar electrodes(101a-b,111a-b,121a-b,131a-b) obtain the EMG signal of a user by attaching to the muscles of the user. A preprocessing part filters/converts the EMG signal obtained from the bipolar electrode into a digital value. A memory(143) stores a driving instruction of a peripheral by matching with the motion of the user. A microprocessor(142) recognizes the motion of the user by using the EMG signal passing the preprocessor, obtains the driving instruction corresponding to the motion from the memory, and outputs it. A wireless transmitter(147) wirelessly transmits a driving control signal according to the driving instruction output from the microprocessor.
Abstract translation: 目的：提供使用各种志愿肌肉的EMG（Eibryoyogram）信号的HMI（人机界面）的装置和方法，通过测量臂/手通过EMG信号的运动来识别一个命令，来控制各种外围机器 用户从测量的EMG信号。 构成：双极电极（101a-b，111a-b，121a-b，131a-b）通过连接到使用者的肌肉而获得使用者的EMG信号。 预处理部件将从双极电极获得的EMG信号滤波/转换为数字值。 存储器（143）通过与用户的运动相匹配来存储外围设备的驾驶指令。 微处理器（142）通过使用通过预处理器的EMG信号识别用户的运动，从存储器获得与运动相对应的驾驶指令，并将其输出。 无线发射器（147）根据从微处理器输出的驱动指令，无线地发送驱动控制信号。
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公开(公告)号：KR1020050118822A
公开(公告)日：2005-12-20
申请号：KR1020040043936
申请日：2004-06-15
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F15/18
Abstract: 본 발명은 사용자의 생활 패턴(lift style)에 기반한 행동 패턴을 학습하여 사용자의 주거 환경을 사용자가 원하는 최적의 상태로 만들어 주고, 로봇 등을 이용한 서비스 작업을 자동으로 수행하도록 하는 사용자 행동 패턴 기반 지능형 주거 공간의 학습방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 지능형 주거 공간의 학습방법은, 최대퍼지소속함수의 개수와 에피소드 단위를 설정하는 제 1 단계와; 최초 에피소드에서 관측된 사용자 행위 내용과 주거환경 정보를 이용하여 퍼지규칙과 퍼지소속함수를 생성하고, 상기 생성된 퍼지규칙과 퍼지소속함수를 학습된 지식으로 저장하는 제 2 단계와; 이후의 에피소드에서 사용자 행위를 관측하고 상기 관측된 행위 내용과 주거환경 정보를 저장하는 제 3 단계와; 상기 제 3 단계에서 관측된 신규 에피소드에서의 사용자 행위 내용을 상기 기학습된 지식의 사용자 행위 내용과 비교하여, 상기 신규 에피소드에서 새롭게 관측된 신규 행위와 기학습된 지식과 중복된 행위를 구분하는 제 4 단계와; 상기 신규 에피소드에서 새롭게 관측된 신규 행위에 대한 퍼지규칙과 퍼지소속함수를 생성하고, 상기 기학습된 지식과 중복된 행위에 대한 퍼지규칙과 퍼지소속함수를 갱신하여, 상기 기학습된 지식을 갱신하는 제 5 단계를 포함한다.
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