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公开(公告)号：WO2022010315A1
公开(公告)日：2022-01-13
申请号：PCT/KR2021/008810
申请日：2021-07-09
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 차량 충전을 위한 로봇을 케이스에 보관함으로써 비, 바람, 온도, 습도 등을 포함한 외부 환경으로부터 로봇을 보호하고, 로봇의 오작동, 고장, 파손을 방지할 수 있는 차량 충전 로봇 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다. 상기한 목적을 이루기 위해 차량 충전 로봇 장치는, 지면에 고정 형성되고, 차량과 연결되어 연료 또는 전기를 충전하는 충전건이 형성되는 충전기를 이용하여 차량을 충전하는 로봇 장치에 있어서, 천장부와 기둥부를 포함하고, 상기 기둥부는 상기 충전기와 동일한 지면에 고정 형성되는 본체부, 일측이 상기 본체부와 연결되어 상기 본체부 내에서 이동가능하고, 타측이 상기 충전건을 잡는 로봇, 상기 본체부에 형성되어 일면이 개폐되고, 상기 로봇이 보관되는 케이스 및 외부와 통신이 가능하며, 상기 본체부에 형성되고, 상기 본체부, 상기 로봇 및 상기 케이스를 제어하는 중앙 제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2017150933A1
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：PCT/KR2017/002317
申请日：2017-03-03
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: B25J9/12 , B25J9/1602 , B25J13/085 , B25J18/04 , B25J19/0016 , B25J19/02
Abstract: 가변형 중력토크 보상장치 및 이의 제어 방법에서, 상기 가변형 중력토크 보상장치는 기준면, 상기 기준면에 일단이 회동 가능하게 연결되어 회전중심을 형성하며, 무게중심이 상기 회전중심으로부터 이격되어 배치되는 링크, 상기 링크에 일단이 결합되는 탄성 수단, 상기 탄성 수단의 타단에 일측이 결합되고 타측이 기준면에 결합된 와이어, 상기 링크에 결합되어 와이어의 양단 사이를 지지하는 아이들 롤러, 및 상기 링크에 설치되어 아이들 롤러의 위치 및 탄성 수단의 탄성력을 조절할 수 있는 보상토크 조절부를 포함한다.
Abstract translation:
可变重力转矩补偿装置，并在其控制方法，所述可变重力转矩补偿装置是参考表面，并且所述一端可旋转地连接到所述基准面形成旋转中心，旋转的重心的中心 由一侧结合到弹性装置，其一端连接到所述链路中的弹性装置的另一端，连接布置在离的距离，并且在另一侧被耦合到线的平面，连接到所述连杆支承导线的两个端部之间空转辊， 还有一个安装在连杆上的补偿扭矩调节单元，用于调节惰辊的位置和弹性装置的弹力。
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公开(公告)号：WO2010090360A1
公开(公告)日：2010-08-12
申请号：PCT/KR2009/000552
申请日：2009-02-05
CPC classification number: B25J9/08 , B25J19/0029
Abstract: 본 발명은 적어도 2자유도(2DOF; 2 Degress of Freedom) 이상의 로봇에 구비되는 모듈의 구조에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상기 모듈의 외관이 되는 고정하우징과, 상기 고정하우징에 연결되어 회전하는 회전하우징의 각각의 외측에 케이블이 접속되는 입력 커넥터와, 출력 커넥터를 구비하여 상기 입력 커넥터와 출력 커넥터의 연결은 고정하우징과 회전하우징의 내부를 통하여 이루어지고, 상기 회전하우징의 출력 커넥터에 연결된 케이블은 상기와 동일한 또 다른 모듈의 외관이 되는 고정하우징과 회전하우징 중 고정하우징의 입력 커넥터에 연결함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及具有至少两个自由度（2DOF）的机器人模块的结构。 更具体地，本发明涉及一种模块化机器人致动系统的结构，包括：形成模块外观的固定壳体; 连接到所述固定壳体的可旋转壳体; 以及输入连接器和输出连接器，其各自的电缆分别连接到固定壳体的外部和可旋转壳体的外部。 输入连接器和输出连接器通过固定壳体的内部和可旋转壳体的内部相互连接。 连接到可旋转壳体的输出连接器的电缆连接到固定壳体的输入连接器，形成与上述模块相同的另一模块的外观，并且还具有可旋转的壳体。
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公开(公告)号：KR101921687B1
公开(公告)日：2018-11-26
申请号：KR1020170040627
申请日：2017-03-30
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은로봇암의말단에장착되는상부구조체; 상기상부구조체의하측에결합되어고정되며, 그리퍼가장착되는하부구조체; 상기상기상부구조체및 하부구조체사이에배치되어, 상기상부구조체및 하부구조체중 어느하나이상에결합되된지지부; 상기상부구조체와하부구조체사이에구비되며, 내측이상하로관통형성되어상기지지부의외측에끼워진교시핸들; 및상기교시핸들과지지부사이, 교시핸들과상부구조체사이, 및교시핸들과하부구조체사이중 어느하나이상의위치에원주방향을따라이격되어배열되며, 상기지지부또는교시핸들에결합되어, 상기교시핸들의움직임에따라눌려작동될수 있도록형성된다수의푸쉬버튼스위치; 를포함하여이루어져, 로봇의말단에장착되어로봇을교시할수 있어사용자의직관적인교시가가능하고교시정밀도를향상시킬수 있으며안전성이향상된인간로봇협업용안전교시장치에관한것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101914990B1
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：KR1020170062682
申请日：2017-05-22
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은몸통; 및상기몸통의양측에결합되며, 단부에하박모듈이장착되는하박모듈장착부가형성된한 쌍의상박모듈; 을포함하며, 상기하박모듈장착부에는하박모듈이결합되어고정될수 있는결합부및 하박모듈과전기적으로연결될수 있는연결되는연결부가형성되어, 요구되는각 작업에특화된하박모듈을공통으로활용할수 있는로봇의상박모듈에탈부착이가능하도록함으로써, 다양한작업에있어서효과적인임무를수행할수 있으며로봇의작업성을향상시킬수 있는모듈형양팔로봇에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101688866B1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020160039899
申请日：2016-04-01
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은조립시에작업물의위치오차및 가공공차에적절하게대처할수 있는강성을제공할수 있도록함으로써조립교시가용이하며, 조립작업시 조립상태를파악하여조립위치의경로를수정할수 있어조립속도및 조립품질을향상시킬수 있는가변수동강성그리퍼를이용한조립교시방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101641204B1
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：KR1020160039999
申请日：2016-04-01
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은조립시에그리퍼의변형에따른변위를측정하여이를이용해로봇의목표이동경로및 목표위치를수정하거나강성을조절할수 있도록함으로써, 작업물의위치오차및 가공공차에적절하게대처할수 있고조립교시가용이하며조립속도및 조립품질을향상시킬수 있는변위측정이가능한가변수동강성그리퍼에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及具有位移测量功能的可变无源柔性夹持器，其适当地处理工件的位置误差和加工公差，使得组装指令变得容易，并且通过测量位移的位移来提高组装速度和组装质量 根据组装时的夹持器的变形来校正机器人的目标移动路线和目标位置; 并控制合规性。 根据本发明，具有位移测量功能的可变无源柔性夹具包括：可变无源柔性单元; 气球 位移测量装置; 和夹具安装单元。
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公开(公告)号：KR101640931B1
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：KR1020160018664
申请日：2016-02-17
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 다관절로봇의최적 PID 게인을간편하고신속하게찾을수 있는방법이개시된다. 본발명의일 양상에따른다관절로봇의 PID 게인자동튜닝방법은다관절로봇의 PID 게인을설정하는방법으로서, 각아암의관성모멘트와고유진동수를이용하여비례게인, 미분게인, 적분게인의초기값을설정하는 (a)단계; 다관절로봇의모든관절들이목표궤적을따라움직이도록설정된비례게인, 미분게인, 적분게인을이용하여 PID 제어를하는 (b)단계; 출력값과설정값을비교하여성능지수를산출하는 (c)단계; 소정의조건이만족될때까지미분게인을증가시키면서상기 (b)단계와 (c)단계를반복한후, 성능지수를최소화하는미분게인을찾는단계(d); 상기 (d)단계에서찾은미분게인을새로운미분게인값으로설정하는 (e)단계; 미분게인을고정한후, 소정의조건이만족될때까지비례게인을증가시키면서상기 (b)단계와 (c)단계를반복한후, 성능지수를최소화하는비례게인을찾는 (f)단계; 상기 (f)단계에서찾은비례게인을새로운비례게인값으로설정하는 (g)단계; 미분게인과비례게인을고정한후, 소정의조건이만족될때까지적분게인을증가시키면서상기 (b)단계와 (c)단계를반복하여성능지수를최소화하는적분게인을찾는 (h)단계; 및상기 (h)단계에서찾은적분게인을새로운적분게인값으로설정하는 (i)단계;를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于容易且快速地获得铰接机器人的最佳比例积分微分（PID）增益的方法。 根据本发明的一个实施例的用于自动调节铰接式机器人的PID增益的方法是一种用于设定关节式机器人的PID增益的方法，包括：设置比例增益的初始值的步骤（a） 通过使用每个臂的惯性力矩和固有频率的差分增益和积分增益; 通过使用比例增益，微分增益和积分增益来控制PID的步骤（b），以允许关节式机器人的所有关节沿着目标轨迹移动; 通过将输出值与设定值进行比较来计算性能指标的步骤（c）; 同时在增加微分增益直到满足预定条件之前重复步骤（b）和（c）的步骤（d），并获得最小化性能指标的差分增益; 将步骤（d）中获得的微分增益设置为新的微分增益值的步骤（e） 在增加比例增益之后，在固定差分增益之后，直到满足预定条件，并且获得使性能指标最小化的比例增益，重复步骤（b）和（c）的步骤（f） 将步骤（f）中获得的比例增益设置为新的比例增益值的步骤（g） 在固定差分增益和比例增益之后，同时增加积分增益直到满足预定条件，并且获得使性能指标最小化的积分增益，重复步骤（b）和（c）的步骤（h） 以及将步骤（h）中获得的积分增益设置为新的积分增益值的步骤（i）。
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公开(公告)号：KR101567531B1
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：KR1020140145853
申请日：2014-10-27
Applicant: 한국기계연구원
IPC: F16H1/16
Abstract: 본발명은힌지구동을위해로봇의어깨나팔꿈치등에적용되는구동모듈에관한것으로, 더욱상세하게는로봇의팔에지속적인하중또는충격발생시 구동모듈의변형또는파손을예방하며, 지속적인하중발생에도변위를보상하여로봇팔의처짐을방지하는, 모듈형웜기어어셈블리를갖는컴플라이언스구동모듈및 이를이용한처짐보상방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种应用于操作铰链的机器人的肩部或肘部的驱动模块。 更具体地说，本发明涉及一种具有模块式蜗轮组件的顺应性驱动模块和一种用于补偿下垂的方法，该方法用于当发生连续的负载或连续冲击时预先在驱动模块中发生变形或损坏 机器人的臂，并补偿位移，以防止机器人臂的下垂，即使发生连续负载。
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