公开(公告)号：KR1020170064083A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：KR1020150168844

申请日：2015-11-30

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 조재수 ,  김기석 ,  박요한 ,  박종섭

IPC: G01N21/88 ,  G01B11/28 ,  G06T7/60 ,  G06T7/00 ,  G06F17/10

Abstract: 소정영역에도포된실러의화상이미지를검사영상으로서얻기위한비전검사용카메라; 및비전검사용카메라로부터얻어진검사영상에대해서이미지처리를위한이미지처리부;를포함하며, 이미지처리부는얻어진검사영상에대해서, 실러도포판정은, 제 1 알고리즘으로서, 제 1 도포상태를갖는복수의화상이미지를획득하는단계; 획득된복수의화상이미지에대해서실러도포상태를학습하는단계; 및학습된복수의화상이미지에대해서검사영상과대조하는단계;를포함하며, 학습하는단계는, 복수의화상이미지에대해서, 각영역별실러도포의밝기값통계데이터를추출하는단계; 및복수의화상이미지에대해서, 각영역별실러도포의최대-최소도포면적의비율을추출하는단계;를포함하며, 각영역별실러도포의밝기값통계데이터를추출하는단계는, 실러도포영역에대해서이진화처리하는단계;를더 포함하며, 이진화처리단계는, 실러도포의각 영역에대해서, 실러도포의일 화소의평균밝기값을라고하고, 실러도포의일 화소의밝기값의표준편차를라고하면, 해당화소에대해서,- n *와+ n *사이의밝기값을갖는화소의경우에는해당화소를실러화소로이진화하고, 그이외의밝기값을갖는화소의경우에는배경화소로판별(이때, n은 2 또는 3)하며, 이와같이하여얻어진실러도포영역에대해서, 도포된실러면적을 S라하고, 검사영역의면적을 A라고하면, (S / A) * 100 (%)의비율()을얻는계산을제 1 상태를갖는복수의화상이미지에대해서수행하여제 1 비율((max))과제 2 비율((min))을얻으며, 제 1 비율을상회하는실러과도포상태; 제 1 비율과제 2 비율사이에위치하는실러적정도포상태; 및제 2 비율을하회하는실러과부족도포상태;를각각판별하며, 실러과도포상태, 및실러과부족도포상태는, 다시, 소정의제 1 임계치및 소정의제 2 임계치를기준으로하여제 2 도포상태및 제 3 도포상태로분할하여판정하는제 1 알고리즘을갖는, 실러도포비전검사시스템이제공된다.

Abstract translation: 一种视觉检查照相机，用于获得应用于预定区域的缩放器的图像作为测试图像; 并且相对于从用于图像处理的照相机图像处理器获得的检查图像目视检查;包括所得到的测试图像的图像处理部，所述密封涂料判定，作为第一算法，具有第一涂布条件的多个图像 获取图像; 为多个获取的图像图像学习缩放器应用状态; 学习步骤包括：为多个图像图像中的每一个图像图像提取密封器应用的亮度值统计数据; 提取每个区域的缩放应用的最大最小应用区域与多个图像的比例，其中，提取每个区域的缩放应用的亮度值统计数据的步骤包括： 密封器应用程序的一个像素的平均亮度值被定义为密封器应用程序的每个区域的密封器应用程序的一个像素的亮度值的标准偏差 相对于该像素， - N *和+ N *在具有亮度值之间有和像素二值化到缩放器的像素的像素的情况下，如果具有其他的亮度值的像素被确定为背景像素（其中， （S / A）×100（％），其中S是施加的密封剂区域，并且检查区域的面积是A，相对于如上所述获得的密封剂施加区域。 对具有第一状态的多个图像进行计算以获得第一比率（max） 第二速率（（分钟）），以获得一个silreogwa施加状态，比第一速率高; 第一比例任务2比率; 并且基于第一预定阈值和第二预定阈值以及第二阈值和第三阈值来确定密封器外覆涂覆状态和密封剂外覆涂覆状态， 3应用状态的密封器应用视觉检查系统。

公开(公告)号：KR101603293B1

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：KR1020150012110

申请日：2015-01-26

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 조재수 ,  김기석 ,  박종섭 ,  박요한 ,  유광준

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/02 ,  G06T7/20

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W40/02 ,  G06T7/20

Abstract: 본발명은카메라에서제공하는촬영영상을이진에지영상으로변환하는단계, 에지영상을영상처리하여소실점및 소실점을지나는직선인지평선위치를파악하는단계, 에지영상을영상처리하여도로와차량의보닛이만나는직선인보닛위치를파악하는단계, 에지영상에서지평선위치와보닛위치사이에위치한직선중 직선의기울기와픽셀의밝기를이용하여하나의좌측차선직선과하나의우측차선직선을선별하는단계, 하나의좌측차선직선과하나의우측차선직선을지평선위치와보닛위치사이에위치시켜지평선위치에교차되는제1 주요점, 보닛위치에교차되는제2 및제3 주요점을파악하는단계, 하나의촬영영상에대한제1 내지제3 주요점을누적저장하는단계, 누적저장한횟수가설정횟수이면누적저장된복수의제1 주요점의평균, 복수의제2 주요점의평균및 복수의제3 주요점의평균을산출하는단계, 상기제1 주요점의평균과상기제2 주요점의평균간의제1 거리및 상기제1 주요점의평균과상기제3 주요점의평균간의제2 거리를산출하는단계, 그리고상기제1 및제2 거리가설정임계값이하이면상기제1 주요점의평균과상기제2 주요점의평균간의직선및 상기제1 주요점의평균과상기제3 주요점의평균간의직선을양쪽차선으로판정하는단계를포함한다.

Abstract translation: 根据本发明，车道识别方法包括：将由照相机提供的拍摄图像转换为二进制边缘图像的步骤; 处理边缘图像以获得消失点和作为穿过消失点的线的水平位置的步骤; 处理边缘图像以获得作为车辆的道路和发动机罩的线的发动机罩位置的步骤; 在边缘图像中使用线的斜率和位于水平位置和发动机罩位置之间的线的像素的亮度的步骤来选择一条左车道线和一条右车道线; 将一条左车道线和一条右车道线定位在水平位置和发动机罩位置之间以获得跨越水平位置的第一主点和穿过发动机罩位置的第二和第三主要点的步骤; 对于单个拍摄图像累积并存储第一至第三主要点的步骤; 累积和存储的多个第一主要点的平均值，累积和存储的多个第二主要点的平均值以及累积和存储的多个第三主要点的平均值的步骤， 累积和储存时间等于规定数量; 计算第一主要点的平均值和第二主要点的平均值之间的第一距离和第一主要点的平均值与第三主要点的平均值之间的第二距离的步骤; 并且确定第一主要点的平均值与第二主要点的平均值之间的线和第一主要点的平均值与第三个主要点的平均值之间的直线作为两侧的通道的步骤，如果第一个主要点 第二距离小于或等于规定的阈值。

公开(公告)号：KR101347450B1

公开(公告)日：2014-01-09

申请号：KR1020120037315

申请日：2012-04-10

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 김기석 ,  조재수 ,  이삭 ,  박종섭

IPC: H04N7/18

Abstract: 본 발명은 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 실내에 설치된 고정형 카메라 및 이동형 카메라를 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법에 있어서, 상기 이동형 카메라의 각도를 제어하면서, 상기 고정형 카메라 및 이동형 카메라의 촬상 화면으로부터 각각의 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들 간의 정합 과정을 통해, 상기 고정형 카메라에 대한 상기 이동형 카메라의 기본 위치를 지정하는 단계와, 상기 고정형 카메라에서 감지된 이동 물체에 대한 영상 좌표를 상기 이동형 카메라의 영상 좌표로 변환하는 단계, 및 상기 변환된 좌표 값을 이용하여 상기 이동형 카메라가 상기 이동 물체를 추적하도록 상기 이동형 카메라의 팬 각도, 틸트 각도 및 줌 배율 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법을 제공한다.
상기 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 장치에 따르면, 고정형 카메라와 이동형 카메라의 감시 영역을 서로 매칭시켜서 두 카메라의 기본 위치를 설정한 다음, 고정형 카메라에서 감지된 이동 물체의 좌표 값을 이동형 카메라의 좌표 값으로 변환하여 이동형 카메라가 이동 물체를 계속해서 추적할 수 있도록 하여 이동형 카메라를 효과적으로 제어하며 감시 효율을 높일 수 있는 이점이 있다.