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公开(公告)号：KR101615687B1
公开(公告)日：2016-04-26
申请号：KR1020140063860
申请日：2014-05-27
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본발명은입체적인주변환경과로봇의크기와동작에따른자세를모두고려하여주변환경과의충돌시뮬레이션을통해충돌이없는공간을알아내는것이목적이다. 이를위해서, 주변환경을인식하여주변환경에대한포인트클라우드정보를생성하고생성한포인트클라우드정보를원격지의충돌예측로봇원격제어장치로전송하고상기충돌예측로봇원격제어장치의제어를받아동작하는로봇; 및상기로봇으로부터수신한포인트클라우드정보를통해로봇의주변환경에대한 3D 맵을생성하고, 생성한주변환경의 3D 맵과상기로봇의위치및 움직임을고려하여충돌시뮬레이션을수행하여충돌시뮬레이션결과를통해상기로봇을제어하는충돌예측로봇원격제어장치;를포함하는충돌예측로봇원격제어시스템이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020150137445A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：KR1020140065323
申请日：2014-05-29
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 로봇을사용하여유연물체특성을분석하는방법및 장치가게시되어있다. 로봇손가락을사용하여유연물체의특성을분석하는방법은로봇손가락의 n 시점의제1 목적위치정보, n-1 시점의제2 목적위치정보및 제2 표면위치정보, n-2 시점의제3 목적위치정보및 제3 표면위치정보를기반으로회귀벡터φ[n]을결정하는단계, 측정된상기 n 시점의제1 표면위치정보및 RLS 추정알고리즘을기반으로최적의추정파라메터벡터μ를결정단계와추정파라메터를기반으로유연물체의추정특성파라미터를결정하는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种通过使用机器人来分析灵活对象特性的方法和装置。 用于通过使用机器人手指分析柔性物体的属性的方法包括：基于n点处的第一目标位置信息确定回归矢量φ[n]的步骤，在n处的第二目标位置信息和第二表面位置信息 -1点，以及机器人手指的n-2点处的第三目标位置信息和第三表面位置信息; 基于所测量的n点处的第一表面位置信息和RLS估计算法确定最佳估计参数向量μ的步骤; 以及基于估计参数确定柔性对象的估计特性参数的步骤。
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公开(公告)号：KR1020130017123A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：KR1020110079362
申请日：2011-08-10
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: PURPOSE: A system and a method for studying the gripping of a robot are provided to study the gripping of the robot. CONSTITUTION: A system for studying the gripping of a robot(100) comprises an input part(110), a gripping information measuring device(120), and a database(130). Information including work purposes, the specific attribute of target gripping objects, and the external attribute of the target gripping objects is inputted in the input part. The gripping information measuring device measures the measured information measured while gripping the target gripping objects. The data base stores the input information and the measured information. [Reference numerals] (110) Input part; (120) Gripping information measuring device; (130) Database; (140) Learning algorithm part; (200) Gripping strategy engine part; (300) Robot
Abstract translation: 目的：提供一种用于研究机器人抓握的系统和方法，以研究机器人的抓握。 构成：用于研究机器人（100）的夹持的系统包括输入部分（110），夹持信息测量装置（120）和数据库（130）。 输入部分输入包括工作目的，目标夹持物体的具体属性以及目标夹持物体的外部属性的信息。 夹持信息测量装置测量在夹持目标夹持物体时测量的测量信息。 数据库存储输入信息和测量信息。 （附图标记）（110）输入部; （120）抓握信息测量装置; （130）数据库; （140）学习算法部分; （200）夹紧策略引擎零件; （300）机器人
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公开(公告)号：KR100955655B1
公开(公告)日：2010-05-06
申请号：KR1020070104596
申请日：2007-10-17
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 자율 주행 방법에 관한 것으로, 스마트 환경기술을 기반으로 한 의미적(semantic) 정보를 포함하는 지도를 이용하여, 저비용으로 로봇이 주행할 환경의 넓이에 관계없이 신뢰성 있는 주행이 가능하며, 동적인 환경에서도 지능적인 주행이 가능한 로봇의 자율 주행 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇의 자율 주행 방법은, (a) 로봇의 이동 공간을 구분한 셀(cell)의 종류와 이름에 대한 정보를 갖는 시맨틱(semantic) 계층과, 셀의 위치와 크기에 대한 정보를 갖는 메트릭(metric) 계층과, 다른 셀과의 연결점에 대한 정보를 갖는 커넥션(connection) 계층과, 로봇의 현재 위치를 결정하기 위한 로컬라이제이션 정보 계층을 포함하는 구조로 이루어진 의미적 지도 정보를 로봇에 로딩하는 단계; (b) 상기 로봇이 자체에 구비된 위치인식 센서 또는 상기 의미적 지도에 포함된 로컬라이제이션 정보를 이용하여 외부의 위치인식 장치로부터 현재 위치정보를 획득하는 단계; (c) 제공된 목적지와, 로딩된 의미적 지도 정보 및 상기 로봇의 현재 위치정보를 기초로 의미적 주행 경로를 설정하는 단계; 및 (d) 상기 로봇이 설정된 경로에 따라 주행하는 단계를; 포함한다.
이동 로봇, 의미적 지도, 자율 주행-
公开(公告)号：KR100919513B1
公开(公告)日：2009-09-28
申请号：KR1020070104567
申请日：2007-10-17
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 자율주행에 사용되는 지도에 관한 것으로, 이동 로봇의 작업환경인 가정, 사무실, 빌딩, 공공기관 건물 등의 다양한 넓이와 종류의 공간을 표현할 수 있고, 동시에 단순히 노드(node)와 에지(edge)로서 인식하는 것이 아니라, 문, 자동문, 방, 복도 등과 같은 구체적인 하위 개념의 의미를 포함할 수 있어 지능적 주행이 가능하며, 복잡하고 동적이며 넓은 환경에서도 로봇의 자기위치인식 및 자율주행이 신뢰성 있게 이루어질 수 있도록 하는 지도를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지도는, 로봇의 이동 공간을 구분한 셀(cell)의 종류와 이름에 대한 정보를 갖는 시맨틱(semantic) 계층과, 셀의 위치와 크기에 대한 정보를 갖는 메트릭(metric) 계층과, 다른 셀과의 연결점에 대한 정보를 갖는 커넥션(connection) 계층과, 로봇의 현재 위치를 결정하기 위한 로컬라이제이션(localization) 정보 계층을 포함하는데 구성적 특징이 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020060102389A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：KR1020050023927
申请日：2005-03-23
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 그 목적은 물체에 엑티브 태그(Active-tag)를 부착하고 이를 스테레오 비젼 장치에서 감독 관리하여 적외선 램프(IRED)의 점멸에 의하여 추출된 상이한 영상정보를 바탕으로 스테레오 비젼 장치와의 상관관계를 계산하여 물체의 위치를 측정하고 인식할 수 있는 스테레오 비젼 제어장치 및 제어방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 스테레오 비젼을 사용하여 물체를 인식하는 방법에 있어서, 물체에 부착되고 IRED가 장착되어 있는 엑티브 태그와, 상기 엑티브 태그를 인식하여 이와 네트워크 연결을 한 후 엑티브 태그에 IRED 점멸 신호를 보내는 제어부와, 상기 제어부의 신호에 의해 점멸되는 IRED를 감지하여 물체를 인식하는 스테레오 비젼으로 구성되고, 엑티브 태그가 부착된 물체에 대한 이벤트가 발생할 때 로봇이 엑티브 태그로 신호를 보내면서 자율주행하며 엑티브 태그를 탐색하는 단계; 로봇이 엑티브 태그를 찾으면 로봇은 엑티브 태그로 IRED 점멸 신호를 보내는 단계; 상기 신호를 수신한 엑티브 태그가 IRED 를 점멸시키는 단계; 로봇은 점멸되고 있는 IRED를 감지하고 팬-틸트를 조절하여 IRED가 중앙에 오도록 스테레오 비젼을 조절한 후 IRED가 ON 일때의 영상과 OFF 일때의 영상을 비교하여 상관관계를 추출하는 단계; 상기 추출 결과에 따라 물체를 인식을 하고 거리측정을 하여 물체의 위치를 확인하는 단계; 물체의 위치를 확인한 로봇은 좌표를 계산하여 부여된 이벤트를 처리하는 단계;를 거쳐 물체 인식 및 탐색을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼장치 및 그 제어방법에 관한 것을 기술적 요지로 한다.
물체 탐색, 엑티브 테그, IRED, 스테레오 비젼, 점멸-
公开(公告)号：KR100616774B1
公开(公告)日：2006-08-28
申请号：KR1020050070116
申请日：2005-08-01
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은 이동체의 위치인식시스템 및 방법에 관한 것으로, 종래 대비, 보다 정확하고 이동체의 흔들림이나 광량의 변화에 대해 안정된 위치 데이터를 얻을 수 있고, 또한 이동체에 탑재된 제어시스템의 위치측정 부하를 현저히 줄일 수 있는 이동체의 위치인식시스템 및 방법을 제공하는 것을 과제로 한다.
이를 위해, 본 발명은 하나 이상의 광학 표시수단, 무선 송수신수단, 및 센싱모듈로부터 광학 표시수단의 위치정보를 제공받아 이동체의 위치와 방향을 연산하는 프로세서유니트를 포함하며 이동체에 장착되는 위치측정모듈과, 위치측정모듈의 광학 표시수단으로부터 방출된 광학 신호를 감지하는 광감지수단, 무선 송수신수단, 및 광감지수단에서 감지한 광학 신호로부터 광학 표시수단의 위치정보를 구하는 프로세서유니트를 포함하는 센싱모듈이 핵심모듈로 구성되는 이동체의 위치인식시스템을 제공한다. 또한, 본 발명에 따른 위치인식방법은 이동체 자체에 내장된 센서를 이용하여 자신의 위치를 측정하는 것이 아니라 외부에 설치된 센싱모듈에서 측정된 위치정보를 탑재된 위치측정모듈에서 무선통신으로 수신받아 이를 활용하여 자신의 위치를 확정하는 방식을 제공한다.
위치인식시스템, 위치인식방법Abstract translation: 本发明涉及一种定位系统及移动物体的方法，常规的制剂，和更精确，以获得在所述运动物体的光量在约振动和变化的稳定的位置数据，和显著安装在移动物体上的控制系统的位置测量负载 还有一种识别移动物体位置的方法。
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公开(公告)号：KR101890341B1
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：KR1020160149651
申请日：2016-11-10
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 테이핑로봇핸드가개시된다. 본발명의테이핑로봇핸드는, 베이스바디와, 베이스바디에감겨진테이프부재와, 베이스바디에결합되는칼날홀더지지부가구비된테이프핸드; 베이스바디와이격배치되는그리퍼바디의일측부에마련되는고정그립과, 그리퍼바디에회동가능하게결합되어고정그립과같이테이프부재를잡는회동그립이구비된그리퍼핸드; 칼날홀더지지부에결합되는칼날홀더와, 칼날홀더에결합되어테이프부재를절단하는테이프칼날과, 칼날홀더에마련되어테이프부재의절단시 테이프부재를밀어주어테이프부재가테이프칼날에붙지않고떨어지도록가이드하는테이프서포터가구비된칼날부; 칼날홀더지지부에마련되어박스를포함하는테이핑대상물에부착된테이프부재를다지는부착가이더; 및테이프서포터와이격되도록칼날홀더지지부에결합되어그리퍼핸드에의해인출되는테이프부재를가이드하는테이프가이더를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101590516B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140065323
申请日：2014-05-29
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 로봇을사용하여유연물체특성을분석하는방법및 장치가게시되어있다. 로봇손가락을사용하여유연물체의특성을분석하는방법은로봇손가락의 n 시점의제1 목적위치정보, n-1 시점의제2 목적위치정보및 제2 표면위치정보, n-2 시점의제3 목적위치정보및 제3 표면위치정보를기반으로회귀벡터φ[n]을결정하는단계, 측정된상기 n 시점의제1 표면위치정보및 RLS 추정알고리즘을기반으로최적의추정파라메터벡터μ를결정단계와추정파라메터를기반으로유연물체의추정특성파라미터를결정하는단계를포함할수 있다.
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