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公开(公告)号：WO2021251740A1
公开(公告)日：2021-12-16
申请号：PCT/KR2021/007184
申请日：2021-06-09
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 볼팅 그리퍼 및 이를 포함하는 볼트 체결 장치 및 볼트 체결 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 볼팅 그리퍼는 볼트의 하부에 위치하는 작업대상물의 나사홀에 상기 볼트를 체결하는 체결부; 상기 볼트를 잡는 그립부; 상기 볼트가 상기 체결부에 삽입되도록 상기 그립부를 이동시키는 이동부; 및 상기 체결부에 연결되고 상기 볼트가 상기 체결부에 삽입될 때 상측으로 휘어져 전달되는 충격을 완충하는 탄성부;를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101615687B1
公开(公告)日：2016-04-26
申请号：KR1020140063860
申请日：2014-05-27
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본발명은입체적인주변환경과로봇의크기와동작에따른자세를모두고려하여주변환경과의충돌시뮬레이션을통해충돌이없는공간을알아내는것이목적이다. 이를위해서, 주변환경을인식하여주변환경에대한포인트클라우드정보를생성하고생성한포인트클라우드정보를원격지의충돌예측로봇원격제어장치로전송하고상기충돌예측로봇원격제어장치의제어를받아동작하는로봇; 및상기로봇으로부터수신한포인트클라우드정보를통해로봇의주변환경에대한 3D 맵을생성하고, 생성한주변환경의 3D 맵과상기로봇의위치및 움직임을고려하여충돌시뮬레이션을수행하여충돌시뮬레이션결과를통해상기로봇을제어하는충돌예측로봇원격제어장치;를포함하는충돌예측로봇원격제어시스템이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020150136399A
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：KR1020140063860
申请日：2014-05-27
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본발명은입체적인주변환경과로봇의크기와동작에따른자세를모두고려하여주변환경과의충돌시뮬레이션을통해충돌이없는공간을알아내는것이목적이다. 이를위해서, 주변환경을인식하여주변환경에대한포인트클라우드정보를생성하고생성한포인트클라우드정보를원격지의충돌예측로봇원격제어장치로전송하고상기충돌예측로봇원격제어장치의제어를받아동작하는로봇; 및상기로봇으로부터수신한포인트클라우드정보를통해로봇의주변환경에대한 3D 맵을생성하고, 생성한주변환경의 3D 맵과상기로봇의위치및 움직임을고려하여충돌시뮬레이션을수행하여충돌시뮬레이션결과를통해상기로봇을제어하는충돌예측로봇원격제어장치;를포함하는충돌예측로봇원격제어시스템이제공된다.
Abstract translation: 本发明的目的是通过根据机器人的尺寸和操作考虑周围的尺寸和姿势，通过与周围环境的碰撞模拟来预测没有碰撞的空间。 为了实现本发明的目的，提供了一种碰撞预测机器人远程控制系统，包括：机器人，用于通过识别周围环境来生成关于周围环境的点云信息，将生成的点云信息发送到碰撞预测机器人 远程控制装置，并通过控制碰撞预测机器人遥控装置进行操作; 以及碰撞预测机器人远程控制装置，用于通过从机器人接收到的点云信息生成相对于机器人的周围环境的3D地图，并且通过考虑所产生的通过执行碰撞模拟的碰撞模拟结果来控制机器人 周围环境的3D地图和机器人的位置和运动。
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公开(公告)号：KR101552694B1
公开(公告)日：2015-09-11
申请号：KR1020140009887
申请日：2014-01-27
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본발명은점군데이터를위한실시간송수신시스템및 방법, 그리고이에적용되는장치에관한것으로서, 더욱상세히는 3차원점군데이터를실시간송수신하기위하여깊이정보를이미지로생성하여전송함으로써점군데이터의전송에필요한대역폭을절감시킬수 있는점군데이터를위한실시간송수신시스템및 방법, 그리고이에적용되는장치에관한것이다. 본발명은 3차원스캔을통해생성된점군데이터의깊이값을양자화하여 2차원이미지프레임을구성하는각 픽셀에포함된각 채널별채널값으로할당하여깊이이미지를생성하고, 상기깊이이미지를영상코덱을통해압축하여네트워크를통해전송할수 있어, 3차원점군데이터의전송시 2차원이미지프레임의전송에필요한대역폭만으로전송이가능하여점군데이터의실시간전송을용이하게지원하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101850410B1
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：KR1020160179358
申请日：2016-12-26
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1664 , B25J9/1671 , B25J9/1679 , B25J19/02
Abstract: 본발명은가상현실기반로봇교시를위한시뮬레이션장치및 방법에관한것으로서, 더욱상세히는로봇의실재작업환경을 3차원모델링을통해가상현실에구현하고, 로봇의작업교시를위한사용자의가상현실장비를통해제공되는사용자의동작정보에따라가상현실상의로봇모델이상호작용하도록지원하며, 가상현실에구현된로봇모델에대한작업교시에따른작업이충돌없이수행되는최적의동작경로를산출하여이를실재로봇에반영할수 있도록제공하는가상현실기반로봇교시를위한시뮬레이션장치및 방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020150089364A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：KR1020140009887
申请日：2014-01-27
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: H04N19/124 , H04N13/128 , H04N13/25
Abstract: 본발명은점군데이터를위한실시간송수신시스템및 방법, 그리고이에적용되는장치에관한것으로서, 더욱상세히는 3차원점군데이터를실시간송수신하기위하여깊이정보를이미지로생성하여전송함으로써점군데이터의전송에필요한대역폭을절감시킬수 있는점군데이터를위한실시간송수신시스템및 방법, 그리고이에적용되는장치에관한것이다. 본발명은 3차원스캔을통해생성된점군데이터의깊이값을양자화하여 2차원이미지프레임을구성하는각 픽셀에포함된각 채널별채널값으로할당하여깊이이미지를생성하고, 상기깊이이미지를영상코덱을통해압축하여네트워크를통해전송할수 있어, 3차원점군데이터의전송시 2차원이미지프레임의전송에필요한대역폭만으로전송이가능하여점군데이터의실시간전송을용이하게지원하는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于实时收发点云数据的系统和方法及其应用的装置。 更具体地，生成用于实时收发三维点云数据的深度信息作为图像，并且可以减少传输点云数据所需的带宽。 根据本发明，通过三维扫描产生的点云数据的深度值被量化并分配给构成二维图像帧的每个像素中包括的每个通道的通道值，从而生成深度图像。 深度图像可以通过图像编解码器进行压缩，并可以通过网络传输。 当传输三维点云数据时，只能通过传输二维图像帧所需的带宽进行传输，从而可以方便地支持点云数据的实时传输。
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