公开(公告)号：KR1020150129225A

公开(公告)日：2015-11-19

申请号：KR1020140055520

申请日：2014-05-09

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 홍영대

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J19/02

Abstract: 로봇의단부에서착용자의의도힘을측정하는측정단계; 측정된의도힘을직교좌표계에서의라그랑지안동역학방정식에대입하여로봇단부에서의가속도, 속도, 위치를계산하는연산단계; 및연산된가속도, 속도, 위치를임피던스모델에대입하여로봇의구동힘을산출하고, 구동힘을자코비안전치행렬에대입하여각 관절에서의구동토크를산출하는구동단계;를포함하는착용로봇의동작의도감지방법및 감지시스템이소개된다.

Abstract translation: 提供了一种用于感测可穿戴机器人及其系统的运动意图的方法。 本发明包括：计算步骤，将测量意图力代入到在正交坐标系中的拉格朗日运动方程，以计算机器人的端部中的加速度和速度和位置; 以及驱动步骤，将所计算的加速度和速度和位置代入阻抗模型以计算机器人的驱动力，并将驱动力代入转置矩阵以计算每个接头的驱动转矩。

公开(公告)号：KR1020150055341A

公开(公告)日：2015-05-21

申请号：KR1020130137562

申请日：2013-11-13

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 홍영대 ,  이석원

IPC: A61H3/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: A61H3/00 ,  B25J13/08

Abstract: 본발명은착용식보행로봇에있어, 로드셀센서값을이용하여 x축과 y축으로의 ZMP값을도출하고, 도출된 ZMP값을이용하여착용자의보행의도를미리감지하여원활한로봇제어가이루어지도록할 수있다. 즉, 착용식로봇의양발지지상태에서한발지지상태로동작이이루어지기전에착용자의보행의도를미리감지하고, 로봇이이를판단하여착용자의의도에맞추어빠르게반응하여로봇이작동되도록할 수있다.

Abstract translation: 可穿戴步行机器人技术领域本发明涉及一种可穿戴式步行机器人。 可穿戴步行机器人使用测力传感器值来获得x轴和y轴的ZMP值，使用获得的ZMP值来检测穿着者平稳进行机器人控制操作的行走意图。 因此，穿戴式机器人能够在用双脚支撑自己之后佩戴者离开地面一英尺之前检测穿戴者的行走意图，使得机器人能够快速地确定并且快速响应于操作意图。