-
-
公开(公告)号：KR1020170130768A
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：KR1020160061372
申请日：2016-05-19
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 외골격로봇의링크를인체일부에고정하는브레이스(brace)를제거하고영상정보를기반으로외골격로봇의착용자의의도를판단할수 있는외골격로봇의착용자의도판단시스템및 방법이개시된다. 상기외골격로봇의착용자의도판단시스템은, 복수의링크와상기링크간을연결하는관절과상기관절을구동하는구동부를포함하는외골격로봇; 상기링크에연결되어설치된카메라; 상기외골격로봇이적용되는신체의일부분에배치되며, 상기카메라에의해촬상되는타겟이미지; 및상기카메라에의해촬상된타겟이미지데이터를분석하여상기외골격로봇착용자의의도를파악하고, 파악된의도에따라상기구동부를구동제어하는컨트롤러를포함한다.
Abstract translation: 外骨骼机器人连杆的穿用者的外骨骼机器人以去除括号（支架）用于固定到主体部分和可确定基于所述确定的所述图像信息的机器人外骨骼的穿用者的视图还公开了一种系统和方法。 系统的佩戴者还确定机器人外骨骼，所述外骨骼包括多个连杆和关节的驱动单元，用于驱动连接机器人之间的链路的接合; 连接到链接的相机; 它被设置在与该申请机器人外骨骼，目标图像被摄像机拾取的本体的一部分; 并且，根据把握通过分析由照相机拍摄的对象物图像数据的程度穿着者的机器人外骨骼的的示意图驱动和控制驱动单元的控制器，识别。
-
公开(公告)号：KR101795139B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020150097554
申请日：2015-07-09
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 인체보행의공진특성을반영하여로봇보행을제어함으로써착용자의의도에따라더욱신속하게로봇을작동시킬수 있는로봇의보행제어방법및 시스템이개시된다. 상기로봇의보행제어방법은, 센서를통해스윙하는로봇다리의힘을검출하는센서힘 검출단계; 상기스윙하는로봇다리의엉덩이부분과발목관절부분에양단이연결된가상스프링에의한힘을산출하는스프링힘 산출단계; 상기스윙하는로봇다리의각 관절에대해, 상기센서힘 검출단계에서검출된힘에기반한토크인제1 토크및 상기스프링힘 산출단계에서산출된힘에기반한토크인제2 토크를연산하는토크연산단계; 상기제1 토크및 제2 토크를합산한토크를목표토크로상기스윙하는로봇다리의각 관절을구동하는구동단계를포함한다.
Abstract translation: 一种机器人的步行控制方法和系统，其能够通过反映人体步行的共振特性来控制机器人步行，从而使机器人能够根据佩戴者的意图更快速地操作。 机器人的步行控制方法包括：传感器力检测步骤，检测通过传感器摆动的机器人腿的力; 弹簧力计算步骤，用于通过虚拟弹簧来计算力，该虚拟弹簧的两端连接到摆动机器人腿的髋部和踝关节部; 扭矩用于计算基于所述摆动机器人腿的关节在西班牙第二转矩的转矩步骤中，通过在西班牙第一扭矩计算步骤中的扭矩和弹簧力计算出的力基于通过所述力检测步骤中的传感器检测到的力; 以及驱动机器人腿的每个关节的驱动步骤，其将通过将第一转矩和第二转矩相加而获得的转矩摆动到目标转矩。
-
公开(公告)号：KR101765952B1
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：KR1020110125675
申请日：2011-11-29
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 컨트롤러에서출력되는요청토크(T)를로봇의구동부에입력하는입력단계; 상기로봇의구동부에서출력되는출력토크(T)를출력각가속도로환산하는환산단계; 착용자가로봇의구동부에인가하는인적토크(T)를입력으로하고가상각가속도를출력으로하는가상어드미턴스모델의댐핑파라미터를상기출력각가속도를통해수정하는수정단계; 및상기가상어드미턴스모델의가상각가속도와로봇의구동부에서출력되는출력각가속도를합산하여상기컨트롤러에입력하고, 컨트롤러에서요청토크(T)를출력하는출력하는출력단계;를포함하는착용식로봇의제어방법및 제어장치가소개된다.
Abstract translation: 输入步骤，将从控制器输出的要求转矩T输入到机器人的驱动单元; 转换步骤，将从机器人的驱动单元输出的输出转矩T转换成输出角加速度; 穿着者的改性步骤是进入人扭矩（T）施加给机器人的驱动单元和修改虚拟导纳角加速度经由输出角加速度的输出的虚拟模型的阻尼参数; 以及通过对从虚拟角加速度和虚拟导纳模型和输入到控制器的机器人的驱动单元所输出的输出角加速度输出到的输出步骤，并且输出来自所述控制器的请求转矩（T）;控制可穿戴式机器人，其包括的方法 并介绍了一种控制装置。
-
公开(公告)号：KR1020170006631A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：KR1020150097554
申请日：2015-07-09
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 인체보행의공진특성을반영하여로봇보행을제어함으로써착용자의의도에따라더욱신속하게로봇을작동시킬수 있는로봇의보행제어방법및 시스템이개시된다. 상기로봇의보행제어방법은, 센서를통해스윙하는로봇다리의힘을검출하는센서힘 검출단계; 상기스윙하는로봇다리의엉덩이부분과발목관절부분에양단이연결된가상스프링에의한힘을산출하는스프링힘 산출단계; 상기스윙하는로봇다리의각 관절에대해, 상기센서힘 검출단계에서검출된힘에기반한토크인제1 토크및 상기스프링힘 산출단계에서산출된힘에기반한토크인제2 토크를연산하는토크연산단계; 상기제1 토크및 제2 토크를합산한토크를목표토크로상기스윙하는로봇다리의각 관절을구동하는구동단계를포함한다.
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101459852B1
公开(公告)日：2014-11-10
申请号：KR1020120147913
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 외측실린더 및 외측실린더의 내부공간을 이분하는 외측분리판; 상기 외측분리판의 일면에서 연장되어 외측실린더를 관통하는 외측피스톤; 상기 외측실린더의 타측 공간에 내장된 내측실린더 및 내측실린더의 내부공간을 이분하는 내측분리판; 상기 내측분리판의 일면에서 연장되어 내측실린더를 관통하고 단부가 외측분리판의 타면에 접촉된 내측피스톤; 상기 외측실린더에 연결되어 작동유체가 출입되도록 하고, 외측분리판을 기준으로 일측과 타측에 각각 마련된 외측포트; 및 상기 외측실린더를 관통하고 내측실린더에 연결되어 작동유체가 출입되도록 하고, 내측분리판을 기준으로 일측과 타측에 각각 마련된 내측포트;를 포함하는 하이브리드 액츄에이터가 소개된다.
-
公开(公告)号：KR1020140085700A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120154468
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1607 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: Introduced in the present invention is a method for controlling the walking of a robot, which comprises the following: a virtual wall forming step which forms a virtual wall separated at a fixed distance to the outer side from both feet of a robot when the robot is supported by both feet; a change calculating step which kinematically calculates distance and speed changes between the body of the robot and the virtual wall using a joint angle and a link length of the robot; a reaction calculating step which calculates a virtual reaction necessary for the body of the robot by substituting the distance and speed changes into a virtual spring-damper model that exists between the body of the robot and the virtual wall; and a reaction converting step which converts the calculated reaction into a driving torque at the joint of the robot using Jacobian transposed matrix.
Abstract translation: 在本发明中引入的是一种用于控制机器人的行走的方法，包括以下步骤：虚拟壁形成步骤，当机器人是机器人时，形成从机器人的两个脚部到外侧以固定距离分开的虚拟壁 双脚支撑; 改变计算步骤，其使用所述机器人的关节角度和连杆长度运动地计算所述机器人的身体与所述虚拟壁之间的距离和速度变化; 反应计算步骤，通过将距离和速度变化代入到存在于机器人的身体与虚拟壁之间的虚拟弹簧阻尼器模型中来计算机器人身体所需的虚拟反应; 以及反应转换步骤，其使用雅可比转置矩阵将所计算的反应转换为机器人的接合处的驱动转矩。
-
公开(公告)号：KR101338079B1
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020120028759
申请日：2012-03-21
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: Y02T10/47
Abstract: 본 발명은 디젤 차량의 배기가스 저감방법에 관한 것으로, DPF 정상시에는 스모크 리미트를 완화해서 운전성(출력) 향상을 도모할 수 있게 되고, 반대로 DPF 에러시에는 희박한 연소상태가 되도록 스모크 리미트를 제한할 수 있게 됨에 따라 대기중으로 배출되는 가시매연을 크게 줄일 수 있음과 더불어 대기중으로 배출되는 PM의 양을 줄여서 OBD규제를 초과하지 않도록 된 것이다.
-
公开(公告)号：KR1020170008637A
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150100076
申请日：2015-07-14
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇에의한저항반력을최소화하여부드러운동작을가능하게하는착용식로봇의구동제어방법및 시스템이개시된다. 상기착용식로봇의구동제어방법은, 로봇착용자의보행패턴에따라로봇의목표보행패턴을산출하는보행패턴산출단계; 상기로봇착용자가로봇에가하는힘을어드미턴스모델에대입하여상기힘에따른보행패턴의보정량을산출하는보정량산출단계; 및상기보행패턴산출단계에서산출된목표보행패턴과상기보정량산출단계에서산출된보정량을합산하여보정목표보행패턴을생성하고, 상기보정목표보행패턴에기반하여로봇구동관절을구동하기위한목표토크를산출하는목표토크산출단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于可穿戴式机器人的驱动控制方法和系统，其使机器人引起的阻力反作用力最小化以实现平稳操作。 可穿戴型机器人的驾驶控制方法包括：步行模式计算步骤，根据机器人的佩戴者的步行模式来计算机器人的目标步行模式; 校正量计算步骤，用于通过将机器人佩戴者施加到机器人上的力代入机器人，来根据力计算步态模式的校正量为导纳模型; 以及目标步行模式和目标转矩的用于添加的校正量以产生校正的目标步行模式，以及驱动基于该修正后的目标走在计算步骤计算在所述计算步骤中计算出的图案的机器人驱动关节的修正量，其中，所述行走模式 以及计算目标转矩的目标转矩计算步骤。
-
公开(公告)号：KR101438968B1
公开(公告)日：2014-09-15
申请号：KR1020120154118
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇이 물건을 들어올릴 경우 물건의 하중을 측정하는 측정단계; 상기 측정된 물건의 하중을 반영하여 기구학적으로 변경된 로봇의 무게중심을 도출하는 도출단계; 상기 변경된 무게중심이 로봇의 ZMP영역에서 벗어난 경우 변경된 무게중심과 ZMP영역 사이의 이격변위를 산출하는 산출단계; 및 상기 산출된 이격변위를 가상의 스프링-댐퍼 모델에 대입하여 가상의 지지력을 생성하고, 생성된 가상의 지지력을 자코비안 전치행렬을 이용하여 로봇 관절의 구동토크로 환산하는 환산단계;를 포함하는 로봇의 보행제어방법 및 시스템이 소개된다.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
51
records
(took 0.024 seconds)
