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公开(公告)号：KR101755763B1
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020140070962
申请日：2014-06-11
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 발바닥부에마련된힘센서의측정값을통하여다리가지지과정또는스윙과정인지판단하는판단단계; 및다리가지지과정인경우다리관절의구동부에동역학적토크와가상의스프링-댐퍼모델의보상토크를인가하는지지단계;를포함하는착용로봇의보행제어방법및 보행시스템이소개된다.
Abstract translation: 确定步骤，通过设置在足部的力传感器的测量值来确定所述腿是腿部摆动过程还是摆动过程; 以及支撑步骤，当腿部支撑腿部时，向腿部关节的驱动部分施加动态扭矩以及大腿的弹簧减震器模型的补偿扭矩，以及佩戴机器人的步行系统和步行系统。
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公开(公告)号：KR101611042B1
公开(公告)日：2016-04-11
申请号：KR1020140067876
申请日：2014-06-03
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 홍영대
Abstract: 착용로봇의관절에마련된구동부, 각도센서, 토크센서; 및각도센서를통해측정된관절각의변화를통해관절각속도를산출하고, 관절각속도가존재하지않는경우구동부를정지마찰력보상값으로제어하며, 관절각속도가존재하는경우구동부를운동마찰력보상값으로제어하고, 관절각속도의방향이전환되는경우구동부를의도보상값으로제어하는제어부;를포함하는착용로봇의관절제어시스템및 제어방법이소개된다.
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公开(公告)号：KR1020160005816A
公开(公告)日：2016-01-18
申请号：KR1020140084336
申请日：2014-07-07
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0006 , B25J9/1679 , B25J13/085 , B25J19/02
Abstract: 착용자의발바닥과결합되는발바닥모듈; 발바닥모듈에마련되어발바닥모듈과지면의접촉여부를감지하는테이프스위치; 발바닥모듈에마련되어착용자의발바닥이발바닥모듈에가하는힘을측정하는로드셀; 및테이프스위치를통해발바닥모듈의지면접촉여부를판단하고로드셀을통해착용자의발바닥이발바닥모듈에가하는힘을계측하며, 발바닥모듈이지면에접촉된상태에서발바닥이발바닥모듈에가하는힘이감소되어일정값이하가되는경우착용자가보행의도가있는것으로판단하여로봇의보행제어로돌입하는제어부;를포함하는착용로봇의보행의도감지시스템및 그제어방법이소개된다.
Abstract translation: 本发明提供了一种感测可穿戴机器人的行走意图的系统及其控制方法。 用于感测可佩戴机器人的行走意图的系统包括：与用户的鞋底连接的鞋底模块; 安装在鞋底模块中的磁带开关，感测鞋底模块是否与地面接触; 安装在鞋底模块中的测力传感器，测量用户的鞋底适用于鞋底模块的动力; 以及控制单元，其通过所述带式开关确定所述唯一模块是否与所述地面接触，测量由所述称重传感器施加到所述鞋底模块的所述用户的鞋底的功率，以及通过确定所述机器人的行走来开始控制 用户具有行使意图，以防止在鞋底模块与地面相接触的情况下，用户的鞋底适用于鞋底模块的动力降低并且变得等于或小于预定值。 用于感测穿戴式机器人的行走意图的系统减少了当用户最初走路时用户通过磁带开关和称重传感器感测和控制用户的行走意图来感觉到的负载。
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公开(公告)号：KR101534939B1
公开(公告)日：2015-07-07
申请号：KR1020130137562
申请日：2013-11-13
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은착용식보행로봇에있어, 로드셀센서값을이용하여 x축과 y축으로의 ZMP값을도출하고, 도출된 ZMP값을이용하여착용자의보행의도를미리감지하여원활한로봇제어가이루어지도록할 수있다. 즉, 착용식로봇의양발지지상태에서한발지지상태로동작이이루어지기전에착용자의보행의도를미리감지하고, 로봇이이를판단하여착용자의의도에맞추어빠르게반응하여로봇이작동되도록할 수있다.
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公开(公告)号：KR1020150139721A
公开(公告)日：2015-12-14
申请号：KR1020140067876
申请日：2014-06-03
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 홍영대
Abstract: 착용로봇의관절에마련된구동부, 각도센서, 토크센서; 및각도센서를통해측정된관절각의변화를통해관절각속도를산출하고, 관절각속도가존재하지않는경우구동부를정지마찰력보상값으로제어하며, 관절각속도가존재하는경우구동부를운동마찰력보상값으로제어하고, 관절각속도의방향이전환되는경우구동부를의도보상값으로제어하는제어부;를포함하는착용로봇의관절제어시스템및 제어방법이소개된다.
Abstract translation: 介绍了一种控制可穿戴机器人关节的系统和方法。 用于控制可穿戴机器人的关节的系统包括：准备在可穿戴机器人的关节中的驱动部分，角度传感器和扭矩传感器; 以及通过由角度传感器测量的关节角的变化来计算关节角速度的控制部，在不存在关节角速度的情况下，使用静摩擦力补偿值来控制驱动部，使用 在关节角速度存在的情况下的动摩擦力补偿值，并且在关节角速度的方向改变的情况下使用意图补偿值来控制驱动部。 因此，本发明减少了对佩戴可穿戴机器人的人施加的负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170018217A
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：KR1020150111485
申请日：2015-08-07
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇이한발지지인경우, 지지다리와스윙다리의발 높이를비교하는비교단계; 및지지다리의발높이가스윙다리의발높이보다높은경우, 지지다리에계단보행보조토크값을적용하는보조토크적용단계;를수행하고로봇이한발지지상태에서스윙다리가지면에닿아양발지지가되는경우에는스윙다리에지면반발력토크값을적용하는반발력토크적용단계;를수행하는착용식로봇의계단보행제어방법및 시스템이소개된다.
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公开(公告)号：KR101724884B1
公开(公告)日：2017-04-10
申请号：KR1020150111487
申请日：2015-08-07
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 홍영대
Abstract: 로봇지지다리의무릎관절및 스윙다리의고관절각도와각속도를도출하는도출단계, 도출한지지다리와스윙다리의각도및 각속도의값을미리설정한각도및 각속도에관한기준값들과비교하는비교단계, 도출한지지다리와스윙다리의각도및 각속도가미리마련된기준조건을만족하는경우지지다리의도출한각도또는각속도를이용하여보조토크값을산출하는산출단계및 산출한보조토크값을로봇지지다리의무릎관절에적용하는적용단계를포함하는착용식로봇의계단보행제어방법및 시스템이소개된다.
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公开(公告)号：KR1020170018219A
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：KR1020150111487
申请日：2015-08-07
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 홍영대
Abstract: 로봇지지다리의무릎관절및 스윙다리의고관절각도와각속도를도출하는도출단계, 도출한지지다리와스윙다리의각도및 각속도의값을미리설정한각도및 각속도에관한기준값들과비교하는비교단계, 도출한지지다리와스윙다리의각도및 각속도가미리마련된기준조건을만족하는경우지지다리의도출한각도또는각속도를이용하여보조토크값을산출하는산출단계및 산출한보조토크값을로봇지지다리의무릎관절에적용하는적용단계를포함하는착용식로봇의계단보행제어방법및 시스템이소개된다.
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公开(公告)号：KR1020170018218A
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：KR1020150111486
申请日：2015-08-07
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇의각 관절에서의관절토크를측정하고, 이를통해각 관절에서의착용자가의도하는의도토크를산출하는측정단계, 각관절에서의의도토크를합산하여로봇끝단에서의가상의의도힘을도출하는합산단계및 의도힘을각 관절에서의구동부를제어하기위한제어토크로분배하는분배단계를포함하는것을특징으로하는착용식로봇제어방법.
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公开(公告)号：KR1020150142794A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：KR1020140070962
申请日：2014-06-11
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1633 , A61H1/0237 , A61H3/008 , B25J19/028
Abstract: 발바닥부에마련된힘센서의측정값을통하여다리가지지과정또는스윙과정인지판단하는판단단계; 및다리가지지과정인경우다리관절의구동부에동역학적보상토크와가상의스프링-댐퍼모델의완충토크를인가하는지지단계;를포함하는착용로봇의보행제어방법및 보행시스템이소개된다.
Abstract translation: 介绍了一种用于穿戴式机器人的步行控制方法和步行系统。 用于可穿戴式机器人的步行控制方法包括：判断步骤是判断腿处于支撑过程中还是在摆动过程中; 以及如果腿处于支撑过程中，则将虚拟弹簧阻尼器模型的动态补偿扭矩和缓冲力矩施加到腿关节的驱动部分的支撑步骤。 因此，本发明减轻了施加到摆动腿上的负载，并且防止当机器人的脚接触地面时施加到人体时引起的冲击。
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