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公开(公告)号：CN110705574B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910921484.6
申请日：2019-09-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：确定图像采集设备所采集的待处理图像中的特征点；获取所述特征点的属性信息；将所述特征点的属性信息与预先构建的点云地图中多个采样点的属性信息进行匹配，得出所述图像采集设备的位置信息；其中，所述采样点的属性信息中的世界坐标是样本图像中的采样点的世界坐标。
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公开(公告)号：CN110704563B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910923582.3
申请日：2019-09-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图。
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公开(公告)号：CN110310333B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910569873.7
申请日：2019-06-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请公开了一种定位方法，包括：获取采集至少两帧待定位图像时电子设备的位姿之间的第一类位姿变化信息；确定采集至少两帧待定位图像时电子设备的位姿分别与对应的参考图像所指示的电子设备的位姿之间的第二类位姿变化信息；基于第一类位姿变化信息和第二类位姿变化信息，确定至少两帧待定位图像分别对应的尺度信息；尺度信息用于表征电子设备采集待定位图像时的坐标系、与电子设备采集对应的参考图像时的目标坐标系之间的尺寸关系；基于第二类位姿变化信息和尺度信息，确定采集至少两帧待定位图像时电子设备在目标坐标系中分别对应的目标位姿。本申请的实施例同时公开了一种电子设备以及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN112150548A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910579358.7
申请日：2019-06-28
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种定位方法，包括：提取待处理图像的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从预设地图中存储的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定用于采集所述待处理图像的图像采集设备的位置信息。本申请实施例还同时提供了一种定位装置、终端及存储介质。
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公开(公告)号：CN111511017A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010275741.6
申请日：2020-04-09
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：确定待定位设备的无线定位结果和所述待定位设备的视觉定位结果；根据所述无线定位结果和所述视觉定位结果，构建定位误差模型；对所述定位误差模型进行迭代优化处理，以使定位误差满足特定条件，从而得到目标定位结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111311756A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010087613.9
申请日：2020-02-11
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种增强现实AR显示方法，包括：通过移动终端的摄像头采集当前场景的多个图像帧；针对每个图像帧执行如下操作：生成当前图像帧的特征表达集合；在预配置的AR离线地图中的多个点云帧中搜索特征表达集合与该当前图像帧的特征表达集合匹配的关键帧；根据该关键帧的自定义描述子确定该当前图像帧在该AR离线地图的第一坐标系下的第一位姿；根据该第一位姿，以及该当前图像帧在该当前场景的第二坐标系下的第二位姿，计算出该第一坐标系和该第二坐标系之间的相对坐标变换矩阵；根据该相对坐标变换矩阵在该当前图像帧中显示每个锚点对应的虚拟物体。本申请实施例有利于成功进行重定位。
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公开(公告)号：CN110705574A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910921484.6
申请日：2019-09-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：确定图像采集设备所采集的待处理图像中的特征点；获取所述特征点的属性信息；将所述特征点的属性信息与预先构建的点云地图中多个采样点的属性信息进行匹配，得出所述图像采集设备的位置信息；其中，所述采样点的属性信息中的世界坐标是样本图像中的采样点的世界坐标。
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公开(公告)号：CN110704562A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910922127.1
申请日：2019-09-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
IPC: G06F16/29
Abstract: 本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。
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公开(公告)号：CN112598732B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011454946.7
申请日：2020-12-10
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本公开提供一种目标设备定位方法、地图构建方法及装置、介质、设备，涉及导航定位技术领域。该方法包括：响应获取目标设备的位置信息的请求，控制目标设备采集当前环境对应的当前环境图像以及当前网络特征；获取预构建的离线定位地图，离线定位地图包括重建图像以及重建图像关联的重建网络特征；筛选与当前网络特征匹配的目标重建网络特征，并确定目标重建网络特征关联的目标重建图像；在离线定位地图中获取目标重建图像对应的重建点云数据，并基于重建点云数据，计算当前环境图像对应的位姿信息；根据位姿信息确定目标设备的位置信息，以实现对目标设备的定位。本公开能够实现对目标设备的精确定位。
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公开(公告)号：CN112598780B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011408772.0
申请日：2020-12-04
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T19/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06V10/46 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/063
Abstract: 本公开提供一种实例对象模型构建方法及装置、可读介质和电子设备，涉及增强现实技术领域。该方法包括：获取当前环境对应的全景图像帧；基于所述全景图像帧对所述当前环境进行三维重建处理，得到所述当前环境对应的环境点云数据；对所述全景图像帧进行语义分割处理，确定所述全景图像帧中的实例对象对应的图像区域；通过所述图像区域与所述环境点云数据之间的映射关系，构建所述实例对象对应的实例对象点云数据，以通过所述实例对象点云数据构建实例对象模型。本公开能够将现实环境中的实例对象构建成实例对象模型，以便于进一步的编辑处理，提升实例对象模型的构建效率，以及提高模型的准确性和真实性。
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