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公开(公告)号：CN112148742B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201910578745.9
申请日：2019-06-28
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
IPC: G06F16/23 , G06F16/587 , G06F16/29
Abstract: 本申请实施例公开了一种地图更新方法，包括：获取第一地图中的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征；其中，所述第一地图和所述第二地图对应的场景信息部分相同；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。本申请实施例还同时提供了一种地图更新装置、终端及存储介质。
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公开(公告)号：CN112150548B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910579358.7
申请日：2019-06-28
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种定位方法，包括：提取待处理图像的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从预设地图中存储的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定用于采集所述待处理图像的图像采集设备的位置信息。本申请实施例还同时提供了一种定位装置、终端及存储介质。
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公开(公告)号：CN111784776B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010768603.1
申请日：2020-08-03
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本公开提供一种视觉定位方法、视觉定位装置、计算机可读介质和电子设备，涉及视觉定位技术领域。该方法包括：从第一设备采集的视频数据中获取关键帧集合；基于关键帧集合进行定位得到第一位姿集合，并确定能够输出第一位姿集合中各第一位姿的定位帧集合；获取定位帧集合对应的参考帧集合，并根据参考帧集合对应的点云数据生成参考点云集合；对定位关键帧包含的各定位特征和参考点云集合进行比较，以获取定位帧集合对应的第一匹配集合；根据第一匹配集合对第一位姿集合进行优化，以获取优化后的第一位姿集合。本公开可以避免单张图像定位出现的定位失败的问题，同时可以提高第一位姿的精确度。
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公开(公告)号：CN111652934B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010399500.2
申请日：2020-05-12
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了定位方法及地图构建方法、装置、设备、存储介质，其中，所述定位方法包括：对相机采集的当前图像进行局部特征提取，得到多个不同的第一特征点的局部特征；根据所述多个不同的第一特征点的局部特征，从已构建的目标视觉地图中，获取多个采样点中与所述当前图像的光照条件相匹配的局部特征，以得到第一点云；其中，所述目标视觉地图中的每一所述采样点包括在多个光照条件下的局部特征；根据所述多个不同的第一特征点的局部特征和所述第一点云中每一采样点的局部特征，对所述相机进行视觉定位，得到所述相机的目标定位结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111311756B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010087613.9
申请日：2020-02-11
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种增强现实AR显示方法，包括：通过移动终端的摄像头采集当前场景的多个图像帧；针对每个图像帧执行如下操作：生成当前图像帧的特征表达集合；在预配置的AR离线地图中的多个点云帧中搜索特征表达集合与该当前图像帧的特征表达集合匹配的关键帧；根据该关键帧的自定义描述子确定该当前图像帧在该AR离线地图的第一坐标系下的第一位姿；根据该第一位姿，以及该当前图像帧在该当前场景的第二坐标系下的第二位姿，计算出该第一坐标系和该第二坐标系之间的相对坐标变换矩阵；根据该相对坐标变换矩阵在该当前图像帧中显示每个锚点对应的虚拟物体。本申请实施例有利于成功进行重定位。
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公开(公告)号：CN112598780A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011408772.0
申请日：2020-12-04
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本公开提供一种实例对象模型构建方法及装置、可读介质和电子设备，涉及增强现实技术领域。该方法包括：获取当前环境对应的全景图像帧；基于所述全景图像帧对所述当前环境进行三维重建处理，得到所述当前环境对应的环境点云数据；对所述全景图像帧进行语义分割处理，确定所述全景图像帧中的实例对象对应的图像区域；通过所述图像区域与所述环境点云数据之间的映射关系，构建所述实例对象对应的实例对象点云数据，以通过所述实例对象点云数据构建实例对象模型。本公开能够将现实环境中的实例对象构建成实例对象模型，以便于进一步的编辑处理，提升实例对象模型的构建效率，以及提高模型的准确性和真实性。
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公开(公告)号：CN110765525A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910991485.8
申请日：2019-10-18
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请公开了一种生成场景图片的方法、装置、电子设备及介质。其中，本申请中，在获取针对目标区域的第一场景图像之后，可以基于第一场景图像以及预设的归纳策略，得到与第一场景图像相匹配的目标场景图像。通过应用本申请的技术方案，可以在接收到用户生成的在目标区域下，包含待归纳物品的场景图像后，从数据库中查找与该目标区域相类似，且包含整理规范的各待归纳物品的样本场景图像，以使用户根据该样本场景图像，实现将待归纳物品合理摆放在目标区域的目的。进而可以避免相关技术中在用户整理物品时出现的无法合理运用目标区域空间利用率的问题。
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公开(公告)号：CN110728717A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910921654.0
申请日：2019-09-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的深度值，将所述多个像素点的像素坐标转换为相机坐标；将每一所述像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多个体素的目标世界坐标进行匹配，得出所述图像采集模组的位姿信息；其中，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。
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公开(公告)号：CN110335315A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910570613.1
申请日：2019-06-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种图像处理方法及装置、计算机可读存储介质，能够提高图像处理的准确度，该方法可以包括：获取待处理的当前帧图像；从当前帧图像中提取当前帧图像的当前图像特征点，并基于当前图像特征点获取参考帧对应的参考特征点；基于第一预设匹配阈值将当前图像特征点与参考特征点进行匹配，得到第一匹配点对；将第一预设匹配阈值放大，得到第二预设匹配阈值，以及基于第一匹配点对，得到约束条件；在约束条件下，基于第二预设匹配阈值将当前图像特征点与参考特征点进行匹配，得到第二匹配点对；基于第二匹配点对，进行图像处理功能。
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