公开(公告)号：CN105578034A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201510916635.0

申请日：2015-12-10

Applicant: 深圳市道通智能航空技术有限公司

Inventor： 李佐广

IPC: H04N5/232 ,  G06T7/20

CPC classification number: G05D1/0094 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/141 ,  G05D1/12 ,  G06F16/22 ,  G06K9/0063 ,  G06K9/4671 ,  G06K9/6202 ,  G06K9/66 ,  G06K9/6857 ,  G06K2209/21 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/20092 ,  G06T2207/30241 ,  H04N5/232 ,  H04N5/23203

Abstract: 本发明涉及电子摄像技术领域，提供了一种对目标进行跟踪拍摄的控制方法、装置及系统。该控制方法包括：在跟踪拍摄的过程中，控制装置控制无人机上的拍摄装置采集图像，并获取采集到的图像；在所述图像中选择跟踪目标；根据对连续相邻帧的图像的比较，计算跟踪目标的运动速度、运动方向以及其在当前图像中的位置；根据所计算的运动速度、运动方向以及在当前图像中的位置，控制无人机对跟踪目标进行跟踪，使得所述跟踪目标始终位于所述拍摄装置采集的图像中。本发明可以在航拍过程中自动对目标进行跟踪拍摄，不需要人工遥控无人机跟踪运动目标，因此定位精度高，可以对于各种运动目标跟踪拍摄，并获得高质量的视频或照片。

公开(公告)号：CN105518555A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201480018129.3

申请日：2014-07-30

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 臧波

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0038 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/146 ,  B64D47/08 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0094 ,  G05D1/101 ,  G05D1/12 ,  G06F3/04883 ,  G06K9/0063 ,  G06T7/70 ,  G08G5/0069

Abstract: 本发明提供利用无人飞行器追踪目标物的系统、方法及设备。所述无人飞行器用于从控制终端接收目标物信息，该目标物信息是关于无人飞行器上的影像设备所要追踪的目标物。所述无人飞行器利用所述目标物信息自动地追踪该目标物，以维持该目标物在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中的预设位置及/或尺寸。所述控制终端可以显示影像设备捕获的影像，并允许用户输入相关的目标物信息。

公开(公告)号：CN105518377A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201480031248.2

申请日：2014-10-31

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 王启光 ,  李尧 ,  赵永建 ,  孙辉 ,  郭元臻

IPC: F17D5/02 ,  B64C39/02

CPC classification number: G01M3/04 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/12 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/141 ,  G01M3/22 ,  G01N21/61 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/101 ,  G08B7/06 ,  G08B13/194 ,  G08B17/005 ,  G08B21/12 ,  G08B25/10 ,  G08G5/0069 ,  F17D5/005 ,  F17D5/02

Abstract: 一种气体泄漏的处理方法，包括：在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度(S101)；若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作(S102)。还公开了一种气体泄漏的处理装置及飞行器。

公开(公告)号：CN105346706A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510778779.4

申请日：2015-11-13

Applicant: 深圳市道通智能航空技术有限公司

Inventor： 李佐广

IPC: B64C19/00

CPC classification number: G05D1/101 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/141 ,  B64D47/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种飞行控制方法，包括：获取飞行装置的相机模组采集的图像；确定飞行装置当前所处的场景；根据采集的图像的景深信息确定飞行装置的高度；根据采集的两帧相邻图像以及飞行装置所处的场景，计算两帧相邻图像的图像X、Y偏移量；对所述图像X、Y偏移量进行补偿得到图像校正偏移量；以及通过相机模组的镜头焦距、高度及图像校正偏移量计算世界坐标的X、Y偏移量，并根据两帧相邻图像采集的时间间隔以及世界坐标的X、Y偏移量求出飞行装置的速度。本发明还提供一种飞行控制系统及飞行装置，可在无GPS信号时对飞行装置进行速度侦测及定位控制。

公开(公告)号：CN105278544A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510727596.X

申请日：2015-10-30

Applicant: 小米科技有限责任公司

Inventor： 叶华林 ,  刘欣 ,  夏勇峰

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/0011 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/146 ,  G01S19/13 ,  G05D1/0022 ,  G08G5/0013 ,  G08G5/0069

Abstract: 本公开是关于一种无人飞行器的控制方法及装置，属于无人飞行器安全领域。所述方法包括：确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常；当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式。所述装置包括确认模块、检测模块和控制模块。由于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，用户无法判断无人飞行器的飞行环境，在这种情况下，控制无人飞行器自动返航，可以保护无人飞行器，减少无飞行器与周围障碍物发生碰撞的可能，提高了无人飞行器的安全性。

公开(公告)号：CN104971374A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510087769.6

申请日：2015-02-25

Applicant: 松下知识产权经营株式会社

Inventor： 田冈宏毅 ,  香山博之 ,  武井一朗

IPC: A61L2/22 ,  A61L2/24 ,  A61L9/14

CPC classification number: A61L2/14 ,  A61L9/22 ,  A61L2202/16 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/12 ,  B64C2201/141 ,  G05D1/0094

Abstract: 本发明提供一种离子喷雾装置、离子喷雾系统以及离子喷雾方法。通信单元(101)接收用于确定喷雾对象物体的喷雾对象信息，喷雾对象检测单元(104)从空间检测喷雾对象信息所表示的喷雾对象物体，喷雾控制单元(102)是以预定的频度进行向喷雾对象物体的离子喷雾处理的单元，在离子喷雾处理中，根据离子喷雾装置(100)的当前位置决定向检测到的喷雾对象物体的移动方向，并且在喷雾对象物体与离子喷雾装置(100)的距离为第1阈值以内的情况下对喷雾对象物体喷射离子，飞行控制单元(106)控制离子喷雾装置(100)向移动方向的飞行。

公开(公告)号：CN104950740A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510136185.3

申请日：2015-03-26

Applicant: 空中客车防卫和太空有限责任公司

Inventor： H.霍伊辛格 ,  W.洛米勒 ,  R.赖施尔 ,  G.雅拉施 ,  R.德尔加多

IPC: G05B19/042 ,  B64D31/00

CPC classification number: B64C39/024 ,  B64C15/00 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/146 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0077

Abstract: 一种用于交通工具(10)的控制和/管理系统(16)包括用于操纵交通工具(10)的操纵促动器(30)；用于控制交通工具(10)的内部系统构件(27)的系统作用器(26)；用于获得与系统作用器(26)和操纵促动器(30)相关联的数据的传感器(22)；以及用于控制和/或管理交通工具(10)的至少两个冗余计算机(18,28,24)。系统(16)包括以下至少一者：(A)与操纵促动器(30)、系统作用器(26)和传感器(22)通信互连的至少两个冗余交通工具管理计算机(18)，其中交通工具管理计算机(18)适于基于由传感器(22)获得的数据生成各个操纵促动器(30)和各个系统作用器(26)的系统控制命令；(B)用于使传感器(22)和/或系统作用器(26)与交通工具管理计算机(18)互连的至少两个冗余远程接口单元(24)；(C)适用于从至少两个交通工具控制计算机(18)接收操纵命令的至少两个冗余促动器控制计算机(28)，其中各个促动器控制计算机(28)适用于基于接收的操纵命令来生成各个操纵促动器(30)的控制命令；(D)用于连接外部计算机(40)的公共接口(38)，其中公共接口(38)直接地连接到至少两个冗余计算机上。

公开(公告)号：CN102417037B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201110298440.6

申请日：2011-09-28

Applicant: 株式会社拓普康

Inventor： 大友文夫 ,  大佛一毅 ,  穴井哲治 ,  大谷仁志

IPC: B64D45/04

CPC classification number: B64D45/08 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/145 ,  G01S5/16 ,  G01S19/15 ,  G01S19/51 ,  G05D1/0669 ,  G05D1/0676

Abstract: 本发明提供了一种自动起飞和着陆系统，包括飞行物体以及起飞和着陆目标，其中，所述飞行物体具有用于拍摄沿向下方向发现的图像的图像拾取设备21、导航装置4、5、6、8、9、10和11以及用于处理由所述图像拾取设备获取的图像并用于控制所述导航装置的控制单元，并且其中，所述控制单元基于由所述图像拾取设备获取的所述起飞和着陆目标的图像来计算所述起飞和着陆目标与所述飞行物体之间的位置关系，并基于该计算的结果来控制所述飞行物体的起飞和着陆操作。

公开(公告)号：CN104246641A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201380011091.2

申请日：2013-02-21

Applicant: 埃尔比特系统有限公司

Inventor： R·哥德尔 ,  R·莫尔 ,  E·苯沙哈尔

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/105 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/141 ,  G05D1/0072 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0676

Abstract: 一种用于在引擎故障的情况下使带有动力装置的无人驾驶飞行器(UAV)进行自主安全紧急降落的方法。产生降落进场轨道，其包括起始于轨道的起始点的顺风路段、终止于选定着陆点的逆风路段、以及接合在顺风路段和逆风路段之间的U型转弯路段。UAV被引导至起始点以沿顺风路段而行。基于当前飞行状况来反复地确定UAV的滑翔比。基于所确定的滑翔比沿顺风路段反复地确定当前转向点，U型转弯路段起始于当前转向点。当UAV到达当前转向点时，引导UAV沿U型转弯路段和逆风路段而行，以便使UAV在选定着陆点降落。

公开(公告)号：CN104205138A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201280067070.8

申请日：2012-11-15

Applicant: 英西图公司

Inventor： J·H·纳普 ,  D·塔斯克 ,  G·L·维维安尼

IPC: G06Q10/10 ,  G06Q50/18 ,  G06Q50/26

CPC classification number: B64C39/024 ,  B64C19/00 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/146 ,  G05D1/0055 ,  G05D1/101 ,  G06Q10/10 ,  G06Q30/018 ,  G06Q50/18 ,  G06Q50/26 ,  Y10T29/49826

Abstract: 本披露技术总体针对无人交通工具系统和方法，该系统和方法经配置满足第一组出口管制条例，例如在一个政府实体或国际机构(例如美国商务部)的管辖权内的那些出口管制条例，而不落入第二组出口管制条例诸如在另一政府实体或国际机构(例如美国国务院)的管辖权内的出口管制条例的权限内。通过受限的操作范围、受限的载荷类型、受限的容量和防篡改或防破坏特征，无人交通工具系统的实施例经设计以落入一个机构的控制权限内并在其管制下，并且不落入另一机构的控制权限内且不在其管制下。