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    IMPROVED NAVIGATION FOR A ROBOTIC WORK TOOL
    211.
    发明申请
    IMPROVED NAVIGATION FOR A ROBOTIC WORK TOOL 审中-公开
    改进机器人工具的导航

    公开(公告)号：WO2016102141A1

    公开(公告)日：2016-06-30

    申请号：PCT/EP2015/077844

    申请日：2015-11-26

    Applicant: HUSQVARNA AB

    Inventor： ÖHRLUND, Magnus ,  REIGO, Peter

    IPC: G01S19/14 ,  G01S19/49 ,  G01C21/16 ,  G05D1/02 ,  A01D34/00

    CPC classification number: G01S19/14 ,  A01D34/008 ,  G01C21/165 ,  G01S19/49 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

    Abstract: A robotic work tool system, comprising a robotic work tool, said robotic work tool comprising a position determining device for determining a current position and at least one deduced reckoning (also known as dead reckoning) navigation sensor, the robotic work tool being configured to determine that a reliable and accurate current position is possible to determine and in response thereto determine an expected navigation parameter, compare the expected navigation parameter to a current navigation parameter to determine a navigation error, determine if the navigation error is negligible, and if the navigation error is not negligible, cause the robotic work tool to change its trajectory to accommodate for the navigation error. Wherein the robotic work tool (100) is further configured to change the trajectory by aligning the trajectory with an expected trajectory, wherein the expected trajectory is determined as an expected direction originating from an expected position and wherein the robotic work tool (100) is configured to change the trajectory by returning to a position that should have been visited and aligning the trajectory with the expected direction originating from the expected position, said position that should have been visited being aligned with the expected direction originating from the expected position.

    Abstract translation: 一种机器人工作工具系统，包括机器人工作工具，所述机器人工作工具包括用于确定当前位置的位置确定装置和至少一个推算的推算（也称为推算）导航传感器，所述机器人工作工具被配置为确定 可靠的和准确的当前位置是可能的，以确定并响应于此确定期望的导航参数，将预期导航参数与当前导航参数进行比较以确定导航错误，确定导航错误是否可忽略，以及如果导航错误 不可忽视，导致机器人工作工具改变其轨迹以适应导航错误。 其中，所述机器人工作工具（100）还被配置为通过将所述轨迹与预期轨迹对准来改变所述轨迹，其中所述预期轨迹被确定为来自预期位置的预期方向，并且其中所述机器人作业工具（100）被配置 通过返回到应该被访问的位置并将轨迹与来自预期位置的预期方向对准来改变轨迹，所述应该被访问的位置与来自预期位置的预期方向对齐。

    ROBOTIC PATROL VEHICLE
    212.
    发明申请
    ROBOTIC PATROL VEHICLE 审中-公开
    机动车P车

    公开(公告)号：WO2016097897A1

    公开(公告)日：2016-06-23

    申请号：PCT/IB2015/058669

    申请日：2015-11-10

    Applicant: HUSQVARNA AB

    Inventor： ÖHRLUND, Magnus ,  GRUFMAN, Stefan ,  MANNEFRED, Björn ,  SÖBERG, Tom

    IPC: A01D34/00 ,  B25J13/00 ,  B25J13/06 ,  G05D1/02 ,  G06F11/30 ,  H04L29/08

    CPC classification number: G06F11/3058 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0209

    Abstract: A robotic vehicle may include one or more functional components configured to execute a lawn care function, a sensor network comprising one or more sensors configured to detect conditions proximate to the robotic vehicle, and a monitoring module configured to monitor data gathered via the sensor network responsive to traversing the parcel. The monitoring module may also selectively initiate an alarm or notification function in response to the data indicating the occurrence of a trigger event.

    Abstract translation: 机器人车辆可以包括被配置为执行草坪护理功能的一个或多个功能部件，包括配置成检测邻近机器人车辆的状况的一个或多个传感器的传感器网络，以及被配置为监视经由传感器网络收集的数据响应的监视模块 穿过包裹。 监视模块还可以响应于指示触发事件的发生的数据来选择性地启动报警或通知功能。

    AUTONOMES ARBEITSGERÄT
    213.
    发明申请
    AUTONOMES ARBEITSGERÄT 审中-公开
    自主工作单位

    公开(公告)号：WO2015197332A1

    公开(公告)日：2015-12-30

    申请号：PCT/EP2015/062403

    申请日：2015-06-03

    Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

    Inventor： BIBER, Peter ,  MARX, Klaus ,  PETEREIT, Steffen ,  HENSEL, Stefan

    IPC: A47L9/28 ,  B60L3/00 ,  G05D1/02 ,  A01D34/00 ,  B60L11/18

    CPC classification number: A01D34/008 ,  A01D2101/00 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B60L11/1824 ,  B60L11/1827 ,  B60L11/1833 ,  B60L2200/40 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0208 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/125 ,  Y02T90/14

    Abstract: Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät (10), insbesondere von einem autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer von einer Einfassungsdrahtorientierungsvorrichtung verschiedenen Orientierungsvorrichtung (12), die zu einer Orientierung innerhalb eines Bearbeitungsbereichs (14) vorgesehen ist, und mit zumindest einer Steuer- und/oder Regeleinheit (72) zu einer Ermittlung einer Fahrstrategie. Es wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit (72) zumindest dazu vorgesehen ist, eine Ausrichtung relativ zu einer Basisstation (18) zu einem gezielten Andocken an eine Schnittstelle, insbesondere eine Ladeschnittstelle (30), der Basisstation (18) in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der zumindest einen Orientierungsvorrichtung (12) erfassten Orientierungskenngröße zu ermitteln.

    Abstract translation: 本发明涉及一种加工区域（14）内提供用于取向的自主的工作装置（10），特别是一个自治割草机具有边框线定向装置不同取向装置的至少一个（12），并具有至少一个控制和 和/或调节单元（72），以驱动策略的确定。 它建议，所述的至少一个控制和/或在界面处调节单元（72）至少相对于一个基站（18）的取向为提供到目标对接，特别是充电接口（30），所述基站（18 来确定），通过所述至少一个取向装置（12）检测到的至少一个取向特性的函数。

    AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
    215.
    发明申请
    AUTONOMOUS MOBILE ROBOT 审中-公开
    自动移动机器人

    公开(公告)号：WO2015153109A1

    公开(公告)日：2015-10-08

    申请号：PCT/US2015/020865

    申请日：2015-03-17

    Applicant: IROBOT CORPORATION

    Inventor： BALUTIS, Paul C.

    IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: A01D34/008 ,  B25J5/007 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0208

    Abstract: A robot lawnmower (10) includes a robot body (100), a drive system (400), a localizing system (550), a teach monitor (600), and a controller (150) in communication with one another. The drive system is configured to maneuver the robot lawnmower over a lawn. The teach monitor determines whether the robot lawnmower is in a teachable state. The controller includes a data processing device (152a) and non-transitory memory (152b) in communication with the data processing device. The data processing device executes a teach routine (155) when the controller is in a teach mode for tracing a confinement perimeter (21) around the lawn (20) as a human operator pilots the robot lawnmower, when the robot lawnmower is in the teachable state, the teach routine stores global positions determined by the localizing system in the non-transitory memory, and when the robot lawnmower is in the unteachable state, the teach routine issues an indication of the unteachable state.

    Abstract translation: 机器人割草机（10）包括彼此通信的机器人主体（100），驱动系统（400），定位系统（550），示教监视器（600）和控制器（150）。 驱动系统配置为在草坪上操纵机器人割草机。 教学监视器确定机器人割草机是否处于教学状态。 控制器包括与数据处理设备通信的数据处理设备（152a）和非暂时性存储器（152b）。 当机器人割草机处于可教导状态时，当控制器处于用于跟踪草坪（20）周围的限制周边（21）的教学模式中时，数据处理设备执行教学程序（155），当人类操作者驾驶机器人割草机时 状态下，教学例程存储由非瞬时存储器中的本地化系统确定的全局位置，并且当机器人割草机处于不可操作状态时，教学例程发出不可理解状态的指示。

    INTELLIGENT GROUNDS MANAGEMENT SYSTEM INTEGRATING ROBOTIC ROVER
    217.
    发明申请
    INTELLIGENT GROUNDS MANAGEMENT SYSTEM INTEGRATING ROBOTIC ROVER 审中-公开
    智能地面管理系统整合机动车

    公开(公告)号：WO2015022672A3

    公开(公告)日：2015-07-16

    申请号：PCT/IB2014063931

    申请日：2014-08-14

    Applicant: HUSQVARNA AB

    Inventor： MATTSSON ANDERS ,  WILLGERT MIKAEL ,  LARSÉN MARTIN

    IPC: A01G25/16 ,  A01D34/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0219 ,  A01D34/008 ,  A01G25/00 ,  A01G25/16 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208 ,  Y10S901/01

    Abstract: A system may include sensor equipment, task performance equipment, a yard maintenance manager and a robot. The sensor equipment may include one or more sensors disposed on a parcel of land. The task performance equipment may be configured to perform a task on the parcel. The task may be associated with generating a result that is enabled to be monitored via the sensor equipment. The yard maintenance manager may be configured to interface with the sensor equipment and the task performance equipment to compare measured conditions with desirable conditions to direct operation of the task performance equipment. The robot may be configured to work the parcel and perform at least one of acting as one of the one or more sensors, acting as a device of the task performance equipment, or interacting with the sensor equipment or the task performance equipment.

    Abstract translation: 系统可以包括传感器设备，任务执行设备，码头维护管理器和机器人。 传感器设备可以包括设置在一块土地上的一个或多个传感器。 任务执行设备可以被配置为在包裹上执行任务。 该任务可以与生成能够经由传感器设备监视的结果相关联。 码头维护管理器可以被配置为与传感器设备和任务执行设备接口，以将测量条件与期望的条件进行比较，以指导任务执行设备的操作。 机器人可以被配置为对包裹进行工作并且执行作为一个或多个传感器之一中的至少一个，充当任务执行设备的装置，或与传感器设备或任务执行设备交互。

    IMPROVED NAVIGATION FOR A ROBOTIC WORKING TOOL
    220.
    发明申请
    IMPROVED NAVIGATION FOR A ROBOTIC WORKING TOOL 审中-公开
    改进机器人工具的导航

    公开(公告)号：WO2015072897A1

    公开(公告)日：2015-05-21

    申请号：PCT/SE2013/051330

    申请日：2013-11-12

    Applicant: HUSQVARNA AB

    Inventor： REIGO, Peter ,  JÄGENSTEDT, Patrik ,  ÖHRLUND, Magnus

    IPC: G05D1/02 ,  G01C21/12 ,  A01D34/00

    CPC classification number: B25J9/1643 ,  A01D34/008 ,  B25J9/1664 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0208 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09

    Abstract: A robotic work tool system (200), comprising a robotic work tool (100), said robotic work tool (100) comprising a controller (110) being configured to cause said robotic work tool (100) to operate in a first operating mode, which first operating mode is based on a current position, said current position being determined based on signals received from a position determining device (190), such as Global Navigation Satellite System device (190); determine that said received signals are not reliable, and in response thereto cause said robotic work tool (100) to operate according to second operating mode, which second operating mode is not based on a current position being determined based on said received signals.

    Abstract translation: 一种机器人作业工具系统（200），包括机器人作业工具（100），所述机器人作业工具（100）包括控制器（110），其被配置为使所述机器人工作工具（100）在第一操作模式下操作， 所述第一操作模式基于当前位置，所述当前位置是基于从诸如全球导航卫星系统设备（190）的位置确定设备（190）接收的信号确定的; 确定所述接收到的信号不可靠，并且响应于此使得所述机器人工作工具（100）根据第二操作模式进行操作，哪个第二操作模式不基于基于所述接收信号确定的当前位置。

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