公开(公告)号：CN104781053A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201380059269.0

申请日：2013-08-28

Applicant: THK株式会社

Inventor： 永塚正树 ,  远藤嘉将

IPC: B25J15/08

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供能够如人类的手那样握持物体并对握持的物体进行操作、并且还能够减少致动器的个数的机械手。本发明的机械手具备：第一致动器(31)，其对第一手指连杆(11)施加驱动力，以使第一手指连杆(11)相对于基部(1)进行相对旋转；第二致动器(32)，其对第二手指连杆(12)以及第三手指连杆(13)的至少一方施加驱动力，以使第二手指连杆(12)相对于第一手指连杆(11)进行相对旋转，并且使第三手指连杆(13)相对于第二手指连杆(12)进行相对旋转。

公开(公告)号：CN104685206A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201380050005.9

申请日：2013-07-16

Applicant: THK株式会社

Inventor： 寺町彰博 ,  浅生利之 ,  会田智幸 ,  咲山隆 ,  早坂圭介

IPC: F03B11/00 ,  F03B7/00

CPC classification number: F03B11/066 ,  F03B17/063 ,  F05B2240/50 ,  F05B2260/507 ,  F05B2270/804 ,  Y02E10/223 ,  Y02E10/28

Abstract: 本发明提供一种水力发电装置，该水力发电装置(1)具备：水轮机(10)，其配置在水面(Ws)下；发电机(55)，其通过水轮机(10)的旋转来进行发电；运动引导部(30)，其具有与水轮机(10)的旋转中心(A)同轴配置的轴体(31)，将轴体(31)的旋转传递至发电机(55)，并且使轴体(31)能够在发电机(55)的旋转轴方向上移动；以及水轮机位置调整部(60)，其与水位(Ws)的变动相适地使轴体(31)在上下方向上移动。

公开(公告)号：CN103097772B

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201180042734.0

申请日：2011-07-27

Applicant: THK株式会社

Inventor： 河合弘太郎 ,  对木晴隆 ,  吉野正则 ,  高野国男

IPC: F16H25/22

CPC classification number: F16H25/2214 ,  Y10T74/19749 ,  Y10T74/19767

Abstract: 一种即使是在导程长度较短且滚动体(3)直径较大的情况下也能够利用循环部件(4)构筑滚动体(3)的无限循环路，而且第一循环部(41)与第二循环部(42)的接头不易产生段差，对滚动体(3)的循环没有不良影响的滚动体螺杆装置，其包括：具有滚动体滚行沟槽的螺杆轴(1)；具有与上述滚动体滚行沟槽相对的负载滚动体滚行沟槽(21)，隔着滚动体(3)螺合于螺杆轴(1)的螺帽构件(2)；及具有贯通螺帽构件(2)的周围壁的一对第一循环部(41)和连接这些第一循环部(41)的第二循环部(42)而形成滚动体(3)的无限循环路的循环部件(4)，其中，第一循环部(41)具有配合螺帽构件(2)的循环部件安装孔(24)的第一圆筒部(43)及比第一圆筒部(43)还大径的第二圆筒部(44)，在第一圆筒部(43)，从螺帽构件(2)的负载滚动体滚行沟槽(21)连续的滚动体诱导孔(46)形成为相对于第一圆筒部(43)的中心轴向导程角方向倾斜。

公开(公告)号：CN104349871A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201380028692.4

申请日：2013-04-11

Applicant: THK株式会社

Inventor： 永塚正树

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/28 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供一种能够降低用于驱动膝关节的致动器的负载的腿式机器人的下肢结构。腿式机器人的下肢结构具备：股关节主体(18)、大腿部(2la)、将大腿部(12a)与股关节主体(18)连接起来的股关节接头(22)、与大腿部(12a)连结的膝关节主体(19)。并且设置有大腿部辅助连杆(31)，该大腿部辅助连杆(31)的一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与股关节主体(18)或股关节接头(22)连结，并且另一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与膝关节主体(19)连结。通过膝关节致动器(4)使大腿部辅助连杆(31)的从一端部到另一端部的长度伸缩。

公开(公告)号：CN104302934A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201380012228.6

申请日：2013-03-05

Applicant: THK株式会社

Inventor： 寺町彰博 ,  堀江拓也 ,  和田光真 ,  宫岛绫子 ,  斋藤慎也 ,  岛村武志 ,  大冈辉明 ,  堀川真理惠 ,  木村裕之

IPC: F16C29/06

CPC classification number: F16C29/0611 ,  F16C29/06 ,  F16C29/0609 ,  F16C29/0652 ,  F16C33/30 ,  F16C33/34 ,  F16C33/506

Abstract: 本发明提供一种促进无限循环道内的滚动体(1)的循环顺畅化，可使移动构件(3)的相对于轨道构件(2)的运动高精度化的滚动引导装置；上述移动构件具备：具有上述滚动体的负载滚行面(42)和回通道(44)的主体构件(4)；内置有内侧方向转换路(60-1)并具有外侧方向转换路(60-2)的内周侧引导面(60a)的方向转换管(8)；以及安装在上述主体构件并具有上述外侧方向转换路的外周侧引导面(60b、60c)的盖体(5、5’、500)；并且，在上述主体构件形成有成为该方向转换管的位置基准的位置基准孔(47)，另一方面，在上述方向转换管形成有压入到该位置基准孔内的定位突起(66)，并在上述方向转换管(8)的上述内侧方向转换路的外壁部设有旋转限制突部(66)，在将上述盖体固定在上述主体构件时，该旋转限制突部卡止该方向转换管的以上述定位突起为中心的旋转。

公开(公告)号：CN104204568A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201380016315.9

申请日：2013-03-14

Applicant: THK株式会社

Inventor： 堀江拓也 ,  和田光真 ,  宫岛绫子 ,  佐藤学 ,  吉田明正 ,  堀川真理惠

IPC: F16C29/06

CPC classification number: F16C29/0607 ,  F16C29/06 ,  F16C29/0609 ,  F16C29/0611 ,  F16C29/065 ,  F16C29/084

Abstract: 运动装置(1)具有：轨道体(10)；移动体(21)；多个滚动体(70)，它们在形成于轨道体(10)以及移动体(21)的环状循环通道中滚动行走；一对盖体(50)，它们安装于移动体(21)的移动方向上的端面；连结器覆盖体(80)，其沿着形成于移动体(21)的滚动体滚道面(28)配置，并覆盖对滚动体(70)进行连结保持的滚动体连结器(72)，连结器覆盖体(80)具有框形覆盖部件(86)，所述框形覆盖部件(86)固定于一对盖体(50)而一体地配置于滚动体滚道面(28)的宽度方向两端。

公开(公告)号：CN102549912B

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201080042900.2

申请日：2010-09-13

Applicant: THK株式会社

Inventor： 野村祐树

IPC: H02P25/06 ,  H02K41/02 ,  H02K41/03

CPC classification number: H02P25/06

Abstract: 本发明提供一种线性电动机的驱动系统及控制方法，在定子被分散配置的线性电动机中，在防止动子的不必要的速度变动来顺畅地驱动动子的情况下进行位置控制。驱动装置算出来自控制装置的位置指令与由对应的定子的位置传感器检测出的位置间的偏差，进行基于该偏差和位置增益算出在动子的速度控制中使用的速度指令的位置控制，当动子进入到由对应的定子的位置传感器检测出位置的范围内的、磁铁部的至少一部分磁铁与该定子的线圈对置的控制范围时，将动子的运动速度作为速度指令来对偏差进行逆运算，并根据偏差和位置指令来对动子的位置进行逆运算，将算出的位置作为进入控制范围时的动子的位置，对由位置传感器检测出的位置进行修正来进行位置控制。

公开(公告)号：CN102474217B

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201080035265.5

申请日：2010-08-05

Applicant: THK株式会社

Inventor： 东条敏郎 ,  浅生利之 ,  野村祐树 ,  海野旭弘

IPC: H02P25/06 ,  H02K41/03

CPC classification number: H02K41/03 ,  H02K11/215 ,  H02K2213/09 ,  H02P6/006 ,  H02P25/06

Abstract: 本发明公开一种定子以分布式方式布置的分布式布置的直线电机。还公开用于控制分布式布置的直线电机的方法。在所公开的直线电机(1)中，定子(10、10B)和可动部件(20)相对于彼此移动。定子和可动部件各具有：彼此相互磁作用的多种极(12a、12b、12c)(22a、22b)；周期性结构，其中多种极在相对运动方向上、按种类的次序、周期性地布置。定子布置成在相对运动的方向上分开的组，其中在相邻定子之间的定子间距离(D1、D2)小于可动部件的长度(Lmv)。定子极包括线圈(11)，直线电机设置有电流控制装置，其基于相邻定子之间的定子间距离控制供应到线圈的电流。

公开(公告)号：CN104136791A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201380011303.7

申请日：2013-02-20

Applicant: THK株式会社

Inventor： 堀江拓也 ,  和田光真 ,  宫岛绫子 ,  斋藤慎也 ,  岛村武志 ,  大冈辉明 ,  木村裕之 ,  堀川真理惠

IPC: F16C29/06

CPC classification number: F16C29/0607 ,  F16C29/06 ,  F16C29/0609 ,  F16C29/0611 ,  F16C29/065 ,  F16C29/0666 ,  F16C33/506 ,  F16C2300/02

Abstract: 本发明提供一种滚动引导装置，防止设在循环道组装体的铲起片伴随长期使用而变形，并且提高该铲起片的耐久性，也可达成移动构件的相对于轨道构件的运动的顺畅化；其中，移动构件(3)具备：具有转动体(1)的负载滚行面(42)和返回通道(44)的主体构件(4)；内置有内侧方向转换路(60-1)并具有外侧方向转换路(60-2)的内周侧引导面(60a)的方向转换管(8)；以及安装在上述主体构件(4)并具有上述外侧方向转换路(60-2)的外周侧引导面(60b、60c)的盖体(5)；并且，上述方向转换管(8)具有第一循环半体(6A)和第二循环半体(6B)，并且，将转动体(1)朝向上述内侧方向转换路(60-1)诱导的铲起部(67)不形成在上述第二循环半体(6B)而只形成在上述第一循环半体(6A)。

公开(公告)号：CN103154688B

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201180049931.5

申请日：2011-10-06

Applicant: THK株式会社

Inventor： 正田和男 ,  山中修平 ,  野村祐树

IPC: G01L5/00 ,  G01N19/02

CPC classification number: G01N19/02 ,  G01L11/025 ,  G01M13/027

Abstract: 测量装置(1)具备：线性电动机(10)、使线性电动机(10)的动子移动来对测量对象施加载荷的驱动部(22)、以及通过对在使动子移动时线性电动机(10)中流动的电流值乘以线性电动机(10)的推力常数来计算动子对测量对象施加的载荷的载荷测量部(21)。