公开(公告)号：WO2013156422A1

公开(公告)日：2013-10-24

申请号：PCT/EP2013/057760

申请日：2013-04-15

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： RENNER, Christian

IPC: B62D15/02 ,  B60K28/06 ,  B60T7/22 ,  B60T8/172 ,  B60W30/09 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60T7/22 ,  B60T8/172 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/08 ,  B60W30/09 ,  B62D15/026 ,  G05D1/0246

Abstract: Es wird ein Verfahren (300) zum Bestimmen eines Spuranpassungsparameters für ein Spurhaltesystem eines Fahrzeugs vorgeschlagen. Dabei weist das Fahrzeug zumindest einen Umfeldsensor auf. Das Verfahren (300) weist einen Schritt des Einlesens (310) eines Hinderniserstreckungsbereichs eines durch zumindest ein vorausfahrendes Fahrzeug hervorgerufenen Sichthindernisses quer zu einem Verlauf einer von dem Fahrzeug zu befahrenden Fahrspur aus einem Sensorsignal von dem zumindest einen Umfeldsensor auf. Auch weist das Verfahren (300) einen Schritt des Ermittelns (320) des Spuranpassungsparameters in Abhängigkeit von dem eingelesenen Hinderniserstreckungsbereich und einem Fahrzeugerstreckungsbereich quer zu dem Verlauf der von dem Fahrzeug zu befahrenden Fahrspur auf. Dabei wird der Spuranpassungsparameter derart ermittelt, dass das Spurhaltesystem bei Verwendung des Spuranpassungsparameters ausgebildet ist, um eine Überlappung des Hinderniserstreckungsbereichs und des Fahrzeugerstreckungsbereichs zu reduzieren.

Abstract translation: 它提出了一种用于确定车辆的跟踪系统的跟踪调整参数的方法（300）。 在这种情况下，至少，车辆包括接近传感器。 所述的方法（300）横向地包括到的通过从所述至少一个环境传感器的传感器信号确定车辆车道能够行驶的简档包括读取由至少一个车辆前方行驶的可视性障碍物引起的（310）的阻挡延伸部的步骤。 另外，在对读入区的依赖跟踪调整参数的方法（300）和程度的车辆障碍物延伸区域横向于的轮廓要由车辆车道上确定（320）的步骤行进。 在这种情况下，该跟踪系统被布置成在使用跟踪调整参数，以减少所述障碍物的重叠和车辆延伸部延伸部的轨道的调整参数被确定为使得。

公开(公告)号：WO2011007835A1

公开(公告)日：2011-01-20

申请号：PCT/JP2010/061986

申请日：2010-07-15

Applicant: 日産自動車株式会社 ,  小林 雅裕 ,  早川 泰久 ,  佐藤 行

Inventor： 小林　雅裕 ,  早川　泰久 ,  佐藤　行

IPC: B60W30/08 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60T8/17558 ,  B60K2350/1084 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/08 ,  B60T2210/32 ,  B60W30/08 ,  B60W2550/10 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 　自車両（ＭＭ）が自車両（ＭＭ）後側方の障害物（ＳＭ）を追い抜いている状態若しくは追い抜いた状態になると予測される状態の少なくとも一方の状態である追い抜き状態を検出する。自車両（ＭＭ）の後側方に存在する障害物（ＳＭ）に自車両（ＭＭ）が接近することを防止する障害物接近防止制御を行う際に、上記検出に基づき追い抜き状態と判定すると、追い抜き状態と判定していない場合と比較して、上記障害物（ＳＭ）に対する障害物接近防止制御を抑制する。

Abstract translation: 超车状态是您自己的车辆（MM）超越您自己的车辆（MM）的后外侧方向的障碍物（SM）的状态，或者是预期您自己的车辆（MM）的状态 ）将超过障碍物，被检测到。 当进行控制以防止靠近障碍物时，这妨碍了您自己的车辆（MM）靠近本车辆（MM）后方方向存在的障碍物（SM），以及当被评估为超车 基于上述检测的状态，与不被评估为超车状态相比，抑制了防止相对于上述障碍物（SM）接近障碍物的控制。

公开(公告)号：WO2009115884A1

公开(公告)日：2009-09-24

申请号：PCT/IB2009/000502

申请日：2009-03-12

Applicant: NISSAN MOTOR CO., LTD. ,  YONEZAWA, Takeshi ,  SATO, Kou

Inventor： YONEZAWA, Takeshi ,  SATO, Kou

IPC: B60T8/17

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083

Abstract: When a target yaw moment Ms is computed, an estimated lateral acceleration G H and estimated deceleration G T of a host vehicle are determined beforehand according to target yaw moment Ms, and when the estimated lateral acceleration G H is smaller than a threshold preset on the basis of the estimated deceleration G T the target yaw moment Ms is corrected to a smaller limit value Msm.

Abstract translation: 当计算出目标横摆力矩Ms时，根据目标横摆力矩Ms预先确定主车辆的推定横向加速度GH和推定减速度GT，并且当估计横向加速度GH小于基于 估计减速度GT将目标横摆力矩Ms校正为较小的极限值Msm。

公开(公告)号：WO2009103692A1

公开(公告)日：2009-08-27

申请号：PCT/EP2009/051832

申请日：2009-02-17

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  STRAUSS, Mattias ,  KOMAR, Matthias ,  SWOBODA, Adam ,  YIN, Xiuxun

Inventor： STRAUSS, Mattias ,  KOMAR, Matthias ,  SWOBODA, Adam ,  YIN, Xiuxun

IPC: B60W30/10 ,  B60K31/00

CPC classification number: B60W40/04 ,  B60R21/0134 ,  B60R2021/01259 ,  B60R2021/01272 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B60T2210/32 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9375 ,  G08G1/165 ,  G08G1/167

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen von relevanten Objekten in einem sich auf einer Fahrbahn bewegenden Fahrzeug (101), wobei in Abhängigkeit von einer Position eines relevanten Objekts eine Assistenzfunktion ausgeführt wird und die relevanten Objekte anhand einer Bildauswertung von mittels Kamerasensors (114) erfassten Bildern eines Umfelds des Fahrzeugs (101) bestimmt werden. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass mittels eines Radarsensors (112) Positionen von stehenden Objekten im Umfeld des Fahrzeugs (101) ermittelt werden, dass anhand der Positionen der stehenden Objekte ein Verlauf eines Fahrbahnrands ermittelt wird, und dass die Bildauswertung in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrbahnrandverlauf vorgenommen wird. Die Erfindung betrifft zudem ein zur Durchführung des Verfahrens geeignetes Fahrerassistenzsystem.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定在上的道路车辆（101），其中的辅助功能是依赖于一个相关的物体的位置所执行的移动相关对象的方法，以及由照相机传感器的装置（114）的图像的图像分析的基础上检测到的相关的对象 车辆（101）的环境中被确定。 该方法由雷达传感器的装置，其特征在于（112）在所述车辆（101）的周围环境中的静止物体的位置判定为静止物体的位置的基础上，道路边缘的过程中被确定，并且，在上的依赖图像评价 确定的道路边缘轮廓制成。 本发明还涉及适于执行该方法的驾驶员辅助系统的系统。

公开(公告)号：WO2009037029A1

公开(公告)日：2009-03-26

申请号：PCT/EP2008/059562

申请日：2008-07-22

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias ,  APP, Thomas

Inventor： BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias ,  APP, Thomas

IPC: B60W30/12 ,  B62D15/02 ,  B60T8/1755 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B60W40/072 ,  B60W40/076 ,  B62D15/025

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems (10) mit LKS-Funktion, bei dem die Aktivierung der LKS-Funktion zu lateralen Pendelbewegungen des Fahrzeugs (100) führt. In einem vor dem Fahrzeug (100) liegenden Bereich der Fahrspur (30) werden Zonen (Z1, Z2, Z3, Z4) mit vorgegebenen Bedingungen definiert. Innerhalb der Zonen wird überprüft, ob der jeweilige Fahrzustand des Fahrzeugs (100) mit diesen Bedingungen übereinstimmt. Bei Übereinstimmung wird das Vorhandensein einer Pendelbewegung des Fahrzeugs (100) angenommen.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制的驾驶员辅助系统（10），LKS函数，其中所述函数LKS到车辆的横向振荡的激活（100）引出的方法。 卧在车道（30）的车辆（100）区域的前定义区（Z1，Z2，Z3，Z4）与预定的条件。 内的区域中，检查车辆（100）的当前行驶状态是否与这些条件相一致。 如果它们匹配，则假定该车辆（100）的摆动运动的存在。

公开(公告)号：WO2009037028A1

公开(公告)日：2009-03-26

申请号：PCT/EP2008/059560

申请日：2008-07-22

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias ,  APP, Thomas

Inventor： BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias ,  APP, Thomas

IPC: B60T8/1755 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B62D15/025

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems (10) mit LKS-Funktion eines Fahrzeugs (100), bei der für die Querführung des Fahrzeugs (100) eine Führungskennlinie der LKS Funktion vorgesehen ist, wobei durch die Aktivierung der LKS-Funktion eine laterale Pendelbewegung des Fahrzeugs (100) hervorrufen kann. Der Kurs des Fahrzeugs (100) wird daraufhin überwacht, ob eine laterale Pendelbewegung auftritt. Bei der Detektion einer lateralen Pendelbewegung des Fahrzeugs (100) wird die Führungskennlinie der LKS Funktion derart verändert, dass die Pendelbewegung des Fahrzeugs (100) völlig unterbunden oder zumindest weitgehend verringert wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制的驾驶员辅助系统（10）与车辆（100）的LKS功能的方法，该LKS功能的引导特性，其中提供用于所述车辆（100）的横向引导，其特征在于，通过所述LKS功能的激活 可能会导致车辆（100）的横向摆动动作。 车辆（100）的过程中进行监视，以确定是否发生了横向振荡运动。 在检测所述车辆（100）的横向摆动运动的，该LKS功能的导向特性被改变，使得车辆（100）的摆动运动被完全阻止或至少基本上减少。

公开(公告)号：WO2008067867A1

公开(公告)日：2008-06-12

申请号：PCT/EP2007/008844

申请日：2007-10-11

Applicant: DAIMLER AG ,  RAAB, Markus

Inventor： RAAB, Markus

IPC: B60T8/1755 ,  B60W50/08 ,  B60W10/18

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/086 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs und/oder den Verlauf einer vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur zu erkennen, und bei dem ein Querführungssystemeingriff zur Erzeugung eines kurskorrigierenden Systemgiermoments (Ms) oder einer kurskorrigierenden Systemgierrate (ψS) ausgelöst wird, wenn die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug mit einem der erkannten Objekte kollidieren könnte oder die erkannte Fahrspur verlassen könnte. Der Fahrer kann den Querführungssystemeingriff durch eine Betätigung des Lenkrads des Fahrzeugs, des Fahrpedals des Fahrzeugs und/oder Bremspedals des Fahrzeugs unterbrechen, wenn das Ausmaß der jeweiligen Betätigung von einen der jeweiligen Betätigung zugeordneten Betätigungsreferenzwert (δr) betragsmäßig um mehr als ein vorgegebenes Toleranzmaß (Δδ) abweicht. Das Verfahren wird in einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs eingesetzt, um dem Fahrer die Übernahme der Kontrolle über die Querführung des Fahrzeugs nach einer systemseitigen Auslösung des Querführungssystemeingriffs zu ermöglichen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于辅助车辆的驾驶员在车辆的侧向引导，其中检测车辆的环境，以检测在车辆和/或道路的过程中在其上车辆车道的周围的物体，并且其中一个 触发横向导轨系统的干扰的时候有一个风险，即与被测物体的一个车辆可能发生碰撞或可能离开认可车道生成率修正系统，偏航力矩（MS）或路线修正系统的偏航率（S？）。 驱动程序可以由车辆中，车辆的车辆和/或制动踏板的加速器踏板的方向盘的操作，中断横向导向系统干预时由比公差的预定程度（多个在大小相应的操作相关联的致动的基准值（DR）中的一个的相应的操作量？ D）偏离。 该方法是在车辆的驾驶员辅助系统中使用以使驾驶员根据横向导向系统的干扰的系统侧部署接管车辆的横向引导的控制。

公开(公告)号：WO2006111284A1

公开(公告)日：2006-10-26

申请号：PCT/EP2006/003229

申请日：2006-04-08

Applicant: BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT ,  SCHIEHLEN, Joachim ,  FELTEN, Jan ,  HOHMANN, Sören ,  AYOUBI, Mihiar

Inventor： SCHIEHLEN, Joachim ,  FELTEN, Jan ,  HOHMANN, Sören ,  AYOUBI, Mihiar

IPC: B62D1/28 ,  B62D15/02

CPC classification number: B62D15/029 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60W30/08 ,  B60W40/02 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265

Abstract: Ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges beim Verlassen einer vorgegebenen Spur ist mit einer Seitenraumüberwachungsvorrichtung und mit einer Spurhalteüberwachungsvorrichtung ausgestattet. Die Seitenraumüberwachungsvorrichtung ist derart ausgestaltet, dass sie den Gefährdungsgrad (z. B. zweistufig: gefährlich/ nicht gefährlich oder dreistufig: keine/ mittlere/ hohe Gefährdung) für einen Spurwechsel bestimmt. Bei hohem Gefährdungsgrad wird eine erste fahrerunterstützende Reaktion zumindest in Form eines Gegenlenkens vorgenommen, das durch eine Verbindung zwischen der Seitenraumüberwachungsvorrichtung und der Spurhalteüberwachungsvorrichtung im Sinne eines Zurücklenkens in die vorgegebene Fahrspur bzw. eines Spurhaltens geregelt wird. Bei niedrigem Gefährdungsgrad wird eine zweite, weniger spürbare, fahrerunterstützende Reaktion abhängig vom Wahrscheinlichkeitsgrad für die Absichtlichkeit des Spurverlassens ausgelöst.

Abstract translation: 离开一个给定的车道时辅助机动车辆的驾驶员的驾驶员辅助系统配备有跟踪监视装置的侧监视装置。 侧空间监测装置被设计为使得危险（例如，在两个阶段：危险/不危险或三个阶段：无/中/高风险）的程度被确定为车道变更。 在高度危险，第一驱动器辅助反应至少在反方向转向，其由所述侧监视装置和跟踪监视装置之间的回转向感的预定车道或车道保持的连接控制的形式进行。 在低度危险第二，少显著，驾驶员辅助反应取决于概率为车道偏离的意向度触发。

公开(公告)号：WO2005054786A1

公开(公告)日：2005-06-16

申请号：PCT/EP2004/013631

申请日：2004-12-01

Applicant: VOLVO TECHNOLOGY CORPORATION ,  VICTOR, Trent ,  JARLENGRIP, Johan

Inventor： VICTOR, Trent ,  JARLENGRIP, Johan

IPC: G01D7/00

CPC classification number: B62D15/029 ,  B60K35/00 ,  B60K2350/1068 ,  B60K2350/2052 ,  B60Q9/008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/087 ,  G01C21/365 ,  G01C21/3652 ,  G01C21/3658 ,  G01C21/3697 ,  G02B27/01 ,  G02B27/017 ,  G02B2027/014 ,  G02B2027/0187

Abstract: Methods and systems are disclosed for presenting information in a viewing especially of a driver of a vehicle, of a train, a captain of a ship, a pilot of an airplane or of any other person who has to gaze in a certain direction, especially for observing or monitoring the environment like for example a road in case of a vehicle driver. The information is presented in such a way that such a person is less impaired with respect to his ability to detect changes in the environment when reading such information so that safety especially of driving a vehicle is considerably improved.

Abstract translation: 公开的方法和系统用于在特别是车辆驾驶员，火车，船长，飞机的飞行员或必须注意某个方向的任何其他人，特别是对于 观察或监视环境，例如在车辆驾驶员的情况下的道路。 该信息以这样一种方式呈现，即在阅读这些信息时，这样一个人对于检测环境变化的能力较弱，使得特别是驾驶车辆的安全性得到显着改善。

公开(公告)号：WO2005025918A1

公开(公告)日：2005-03-24

申请号：PCT/EP2004/051906

申请日：2004-08-25

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  SCHMITZ, Carsten

Inventor： SCHMITZ, Carsten

IPC: B60K31/00

CPC classification number: B60K31/047 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2540/10

Abstract: Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vorgeschlagen, bei welchem mit Hilfe von Betriebsgrössen und einem Klassifikator zwischen einem beab­sichtigten und einem unbeabsichtigten Spurwechsel des Fahrzeugs unterschieden wird.

Abstract translation: 它提出了一种用于辅助驾驶员，一种方法和一种装置，其中与运行参数的助剂和有意的和判别的车辆的无意改变车道之间的分类器。