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公开(公告)号：CN102023051A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010297966.8
申请日：2010-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种测量星上有效载荷三轴角位移高频微振动的方法，本发明通过测量线加速度，利用了高频信号经过两次积分后产生的放大效应，从而以较低代价实现高精度测量，分析表明，对于50Hz幅值为10-6度的角位移，在1m测量基线的情况下，采用10-4g精度的加速度计即可，大大降低了仪器了精度，降低了测量成本；本发明提供了整段时间、时间窗口内两个前提下振动量的测量方法。
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公开(公告)号：CN101214861A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200710301591.6
申请日：2007-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 一种自主恢复轨控故障时的星敏感器定姿方法，包括：(1)根据陀螺测量数据预估卫星惯性姿态；(2)根据卫星惯性姿态和星敏感器测量输出的惯性坐标系下的光轴矢量和横轴矢量计算滤波修正的新息量，并计算前后两个周期新息量的误差，用于判断星敏感器数据的一致性；(3)星敏感器数据一致性判别；(4)星敏感器双矢量定姿；(5)在星敏感器数据置过姿态估计的初值的情况下，引入星敏感器，与陀螺组合进行卫星姿态的修正。该方法可提高轨控故障恢复的可靠性，节省故障恢复的时间，保证及时、准确地恢复轨道控制。
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公开(公告)号：CN119935157A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411989767.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于视线测量和轨迹机动一体化设计的自主交会小天体的方法，包括：获取地面上注的规划好的标称机动轨迹和变轨信息；在每次变轨后保持探测器对小天体方向的指向，并对目标小天体的中心视线方向进行测量；根据视线测量结果以及变轨速度增量的测量结果，解算探测器相对小天体的初始相对位置和初始速度、当前时刻的相对位置和速度；根据变轨时刻的相对位置、状态转移矩阵、飞行时间，确定到达下一标称变轨位置时所需的速度增量；控制探测器自主调姿到轨控速度增量方向，并在到达标称轨控时间后，控制探测器自主开始轨控过程；完成变轨后，自主判断探测器是否到达交会段终端位置附近。
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公开(公告)号：CN119929185A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984240.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种高精度KBR相位中心在轨标定规划与控制方法，适用于以磁力矩器和推力器为姿控执行机构卫星的载荷标定规划与控制。由于卫星仅配置磁力矩器与推力器作为执行机构，难以简单实现类似于动量轮控制的精确姿态跟踪控制。本发明设计了一种基于磁力矩器和推力器的卫星载荷标定机动规划与控制策略。该策略主要包括五个算法模块：姿态机动规划目标角度、角速度和角加速度实时计算模块、姿态控制误差计算模块、基于磁控与推力器的姿态控制计算、机动规划力矩推力器分配计算模块、控制信号综合与输出模块。五个模块有机结合，系统性地解决了基于磁力矩器和推力器的卫星载荷标定机动规划与控制问题。
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公开(公告)号：CN119929184A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984230.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 冷气与磁控结合的低角加速度功率谱密度优化控制方法，首先根据轨道磁场特征和卫星惯量分布特点，进行喷气控制轴/磁控轴分配设计，采取喷气控制/磁控轴固定设置方式，以最大程度保证磁控连续性，减少切换扰动。其次进行干扰力矩滤波估计，并在期望控制力矩计算时进行干扰力矩前馈补偿，通过反馈与前馈联合控制增强控制的扰动抑制能力。对冷气控制的方向进行喷气相平面保护计算，并在必要时进行冷气脉宽输出，对磁控的方向根据地磁场信息和期望控制力矩进行小扰动磁矩分配计算，进行三轴磁矩输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119714306A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411521836.6
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种小天体着陆过程中利用ToF相机实现飞行器定位的方法，属于地形相对导航领域。本发明所述方法可利用ToF相机自照明的特性针对地形的三维形貌进行实时渲染。在渲染图像生成后，可使用掩膜NCC方法将实拍图像与渲染图像进行匹配，进而得到视场中心指向与地图坐标的对应关系。除此之外，还使用了ToF相机的深度信息，用于获取上述指向的量纲，进而解算当前飞行器位置。本发明所采用的敏感器类型及光源类型均有别于NFT算法，仅需单次匹配即可完成飞行器的定位功能。
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公开(公告)号：CN119536054A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411610666.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种能够实现与磁强计协同控制的高精度磁力矩器控制电路，包括协同控制模块、磁力矩器快速关断控制模块、磁力矩器主驱动线路模块、磁强计采集模块。通过磁力矩器与磁强计协同控制模块实时按需分配磁力矩器与磁强计工作时间片；通过磁力矩器快速关断控制模块实现磁力矩器驱动电流的快速稳定及回零；通过磁力矩器主驱动线路模块实现对磁力矩器的输出磁矩调整；通过磁强计采集模块实现对空间磁场强度和矢量的快速实时测量。本发明实现磁力矩器与磁强计的协同控制，使得驱动元件与检测元件在磁场完全解耦的情况下缩短空闲时间片，大幅提高超静卫星的检测效率与控制稳定性。
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公开(公告)号：CN118992132A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411006026.7
申请日：2024-07-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种快速消除章动方法及系统，其中，该方法包括：步骤S100：安装推力器与陀螺；步骤S200：建立横向角速度的正弦与常值项复合模型；步骤S300：设定优化指标形式、待优化的变量、待优化的变量的约束条件和粒子群算法参数；步骤S400：用粒子群算法得到待优化变量的初步估计结果；步骤S500：用序列二次规划得到待优化变量的最终估计结果；步骤S600：根据待优化变量的最终估计结果得到角速度半锥角；步骤S700：若角速度半锥角小于预设值，则结束，否则转步骤S800；步骤S800：得到推力器开机时段；步骤S900：若推力器开机时段处于开机时段时，则推力器开机；若推力器开机时段不处于开机时段时，转入步骤S400。本发明配置简单，有利于实际应用。
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公开(公告)号：CN118220535A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410359454.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明提供了一种基于太阳光压的自主卸载动量轮角动量的方法，包括：建立采用双轴SADA的探测器的光压力矩模型；根据太阳入射角约束以及双轴SADA的转角范围约束，并利用探测器的光压力矩模型，确定太阳翼初始平衡角；在控制太阳翼处于初始平衡角后，每隔设定时间判断当前时刻与上次太阳翼处于初始平衡角时刻的太阳方向矢量变化是否超过设定阈值，若超过设定阈值，则根据当前时刻太阳方向矢量重新确定太阳翼初始平衡角，并获取动量轮角动量；若未超过设定阈值，则获取动量轮角动量；根据角动量分量分区阈值，确定三轴上的角动量分量所处分区，并根据分区结果确定相应轴上的目标光压力矩；根据三轴上的目标光压力矩，采用梯度下降法确定SADA目标转角。本发明通过光压卸载可避免动量轮角动量的喷气卸载所消耗的燃料，对提高卫星寿命具有重要作用，可应用于深空探测中采用双轴SADA的探测器长时间对日巡航，也可以应用到近地轨道卫星的对日姿态控制。
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公开(公告)号：CN116679286A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310701931.3
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明涉及激光雷达光学系统技术领域，特别涉及一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统。本发明实施例提供了一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统，包括透反镜、成像组件；所述透反镜用于反射和透射激光，激光透过所述透反镜入射至所述成像组件形成接收光路，所述接收光路的光轴与所述透反镜反射的发射光路的光轴重合，所述透反镜所在平面和所述接收光路呈45°。本发明实施例提供了一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统，能够在发射光学系统的光轴和接收光学系统的光轴重合时，避免像面上形成黑洞现象。
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