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公开(公告)号：CN115488879A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211042517.8
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法，通过主动施加输出力矩，使关节在外力和关节输出力的共同作用下实现反驱控制。通过检测关节输出端的力矩并通过反驱控制器实现对反驱刚度、阻尼特征的控制。通过一维力矩传感器测量关节输出端受力，与期望反驱力矩输入反驱控制器，反驱控制器根据期望反驱力矩需求，输出关节期望速度，并通过速度控制器和电流控制器实现对关节速度的控制，达到主动控制反驱力矩的目的。本发明反驱控制器由力矩滞回、反驱特性模拟器和速度限幅组成，可将期望反驱力矩和实际力矩转换为可控的关节期望速度。
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公开(公告)号：CN115383788A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211056986.5
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 王友渔 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 熊明华 , 梁常春 , 李德伦 , 张文明 , 陈磊 , 曾磊 , 陈明 , 张晓东 , 李大明 , 刘宾 , 王耀兵 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
Abstract: 一种空间高可靠爬行机械臂系统，机械臂本体七个关节为肩回转关节、肩偏航关节以及肩俯仰关节、一个肘部关节以及腕回转关节、腕偏航关节以及腕俯仰关节，两个末端执行器包括肩部末端执行器以及腕部末端执行器。机械臂处于长期在轨存储状态时，通过肩部末端执行器捕获固定基座适配器进行舱体供电，在需要爬行到舱体其他位置时，肩部末端执行器与基座适配器对紧、腕部末端执行器与目标适配器解锁的第一模式和肩部末端执行器与基座适配器解锁、腕部末端执行器与目标适配器对紧的第二模式交替执行，实现机械臂系统在轨大范围爬行移动操作。本发明实现了机械臂移动操作功能，扩展了机械臂操作范围，且具有较高的操作灵活性和故障安全性。
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公开(公告)号：CN115303516A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210975692.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 陈明 , 朱超 , 张运 , 李德伦 , 曾磊 , 王友渔 , 高奔 , 金俨 , 冉江南 , 熊明华 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 吕丽云 , 许哲 , 谷金奎 , 董军 , 刘小松
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于航天员在轨解锁压紧装置的维修工具，包括：拉绳工具、冲击工具、解锁力矩工具和解锁软轴；其中，所述拉绳工具拉紧联动式压紧装置的联动绳，使得联动式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出；若联动式压紧装置的弹簧或压紧杆未弹出，所述冲击工具冲击联动式压紧装置的联接轴，直至联动式压紧装置的压紧装置弹簧或压紧杆弹出；所述解锁力矩工具拧开独立式压紧装置的锁紧螺母，所述解锁软轴对独立式压紧装置的压紧杆进行旋松操作直至独立式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出。本发明实现了航天员对机械臂压紧装置的在轨快速解锁，具有快速固定、体积小、重量轻、可伸缩、把握力小的特点，解决了空间机械臂压紧装置故障时手动解锁的难题。
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公开(公告)号：CN115284293A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211002683.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 潘冬 , 梁常春 , 辛鹏飞 , 张晓东 , 王瑞 , 胡成威 , 高升 , 王友渔 , 谭启蒙 , 许哲 , 邱庆林 , 顾明 , 禹霁阳 , 邹大力 , 吴志红 , 周永辉 , 沈莹
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法，系统包括：指令处理模块、规划算法模块和基础计算模块；指令处理模块接收由操作台输入的控制指令，对指令格式和数据信息进行解析，解析后的数据信息输出给规划算法模块作为计算输入；规划算法模块实现多种运动模式规划算法计算；接收指令处理模块输出的数据参数，选择相应的运动模式，输出期望关节角度和期望角速度序列数据给基础计算模块；基础计算模块实现基础计算功能，实现末端位姿/速度与关节角度/速度之间转换，将检测无碰撞的期望关节角度和期望角速度序列数据输出给关节控制器。本发明解决复杂条件约束下的安全快速路径规划问题。
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公开(公告)号：CN104729481B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510107422.3
申请日：2015-03-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于PNP透视模型的合作目标位姿精度测量方法，包括如下步骤：在合作目标外表面安装N个视觉标记点，采用相机对视觉标记进行标记图像的拍摄；对合作目标与相机之间的位置姿态的初始值进行预先设定；其中第i个视觉标记点的三维空间坐标和有效焦距的水平、垂直分量，主点坐标的水平、垂直分量为未确定性系统误差，误差极限已知；第i个视觉标记点对应标记图像中视觉标记点中心二维坐标为随机误差，对应的误差极限已知；量化解析各项参数对位姿误差的影响权重系数；计算合作目标与相机之间的位置姿态的未确定性系统误差分量和随机误差分量并加权获得目标位姿测量误差，完成对目标位姿测量精度的预估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104316814B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410505557.0
申请日：2014-09-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01R31/02
Abstract: 一种飞行器电缆插接状态自动化检测系统，包含地面检测设备，工程遥测接口单元，分系统设备管理器和分系统设备电缆插接状态检测电路。地面检测设备采用干电池为检测系统供电；分系统设备、分系统设备管理器采用电缆插接状态检测电路将设备电缆插接状态信息转化为一个模拟信号。分系统设备管理器将分系统设备管理器、分系统设备的电缆插接状态信号、分系统遥测信号合路到遥测输出电缆中，工程遥测接口单元依次将分系统设备、分系统设备管理器的电缆插接状态模拟信号转化为数字信号，通过星地电缆将信息传递到地面检测设备，地面检测设备自动判读飞行器电缆插接状态的正确性。该系统在飞行器不加电的条件下，实现飞行器电缆插接状态自动化检测。
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公开(公告)号：CN103094638A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310029577.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H01M10/44
Abstract: 一种镉镍蓄电池在轨深度放电方法，在控制镉镍蓄电池的充放电时，通过设置条件使得镉镍蓄电池在未充满的情况下停止充电(亏欠ΔQ)，镉镍蓄电池在转入放电模式后，由于放电量不变，因此镉镍蓄电池的放电深度增加，在下一个充电过程中，再设置条件使镉镍蓄电池多充ΔQ，补回亏欠的电量，深度放电操作结束。本发明方法克服了现有V-T曲线控制方法难以实现对航天器镉镍蓄电池采用深度放电进行在轨活化的问题，且放电深度可调节，适用于采用电量计控制的各种航天器用镉镍蓄电池，有效提高镉镍蓄电池的在轨使用寿命。
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公开(公告)号：CN102637911A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210084323.4
申请日：2012-03-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种锂离子蓄电池钝化处理控制单元电路，包括钝化主电路、电压检测电路、比较和驱动电路。钝化主电路包括与蓄电池组中的单体个数相同的控制通道，每个控制通道由串联的一个磁保持继电器、一个开关三极管和一个消能电阻组成，对蓄电池单体的钝化开关进行控制。电压检测电路对蓄电池组中各电池单体的电压进行检测并将结果送至比较和驱动电路。比较和驱动电路将各电池单体的检测电压分别与钝化截止电压进行比较，当任意一个蓄电池单体的检测电压低于钝化截止电压时，产生驱动信号送至对应控制通道的开关三极管进行关断控制。本发明控制单元电路采用单体电压检测，整组钝化处理的原理，减小了电路的体积与重量，同时具有很高的可靠性。
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公开(公告)号：CN115446828B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210950469.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 牛嘉祥 , 胡玉茜 , 吴志红 , 张思博 , 余晟 , 周波 , 顾明 , 梁常春 , 潘冬 , 朱剑冰 , 王友渔 , 胡成威 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 王耀兵 , 李大明 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法，属于空间站舱段飞行操作设计领域；确定需要采集的数据；建立空间站上各模块与目标大型舱段之间的通信网络；通过数管控制器采集目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据，并将目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据发送至机械臂控制器；通过数管控制器采集捕获或转位过程执行状态信息，经测控模块下行至地面，用于监测；机械臂控制器采集空间机械臂位置信息及捕获或转位状态信息；实现对大型舱段的自主捕获或转位，或对大型舱段的模拟捕获或转位；本发明通过控制方案及信息流方案，实现高实时性、自主控制、可复用的多舱段自主捕获及转位方法。
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公开(公告)号：CN115302504B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210843443.1
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度；末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视。
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