-
公开(公告)号：CN111624996A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010396066.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于博弈论的多无人艇非完全信息围捕方法，属于多无人艇围捕领域。本发明包括：步骤1：构建围捕地图环境；步骤2：建立多无人艇围捕问题数学模型；步骤3：构建博弈围捕模型；步骤4：求解单步博弈均衡；步骤5：设计单步博弈扩展算法。本发明能够实现非完全信息时的有效围捕，对逃跑艇和围捕艇运动决策的约束及自信程度个性的赋予更加贴合实际，合理任务分段也提高了围捕效率。
-
公开(公告)号：CN104535080A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410698083.6
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。
-
公开(公告)号：CN102400746B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110331322.0
申请日：2011-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F01N5/02
CPC classification number: Y02T10/16
Abstract: 本发明的目的在于提供基于蓄能器原理的汽车尾气余热利用系统，包括双循环特殊蓄能器、恒压蓄能器；双循环特殊储能器分别连接增压器的涡轮和压气机，在双循环特殊储能器与涡轮之间安装排气阀，在双循环特殊储能器与压气机之间安装进气阀，发动机的排气管穿过双循环特殊储能器；双循环特殊储能器连接恒压储能器，恒压储能器连接汽车抱闸制动功能单元，液压油箱分别连接发动机、双循环特殊储能器、恒压储能器，液压马达安装在发动机、恒压储能器、液压油箱之间。本发明将热能直接转化为利用具有能量密度和功率密度较大等优点的液压油储存的液压能，使汽车尾气余热的回收与利用方式更加多元化。
-
公开(公告)号：CN115853813B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211591922.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供电机可分离式低速机电辅助增压试验台架，包括燃烧室、压气机、涡轮、直流无刷电机、新型离合器，压气机通过新型离合器连接直流无刷电机，直流无刷电机连接电机控制器，进气管路和排气管路之间安装EGR管路，排气管路上支出旁通管路；所述新型离合器包括壳体、外圈、内圈和阻力圈，外圈、内圈和阻力圈位于壳体李，内圈与直流无刷电机的电机轴连接，外圈在壳体里滑动，并通过内圈的上部进行限制，阻力圈嵌入外圈的外端。本发明增加了新型离合器结构，能够快速地实现电机和增压器轴的分离与合闭，以达到低负荷工况下对增压器更好的驱动效果，减小高负荷工况下脱离的直流无刷电机对发动机的影响。
-
公开(公告)号：CN118934739A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411067665.4
申请日：2024-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种离心压气机喉口扩压器，涉及离心压气机技术领域，包括背盘、吸声腔、叶片、喉口开槽结构，背盘为环状，多个叶片在背盘上周向固定，相邻的叶片之间形成流道，各流道内的喉口位置分别设有一喉口开槽结构，吸声腔开设于背盘内部，且吸声腔围绕背盘的中心周向设置，流道与吸声腔之间通过喉口开槽结构连通。本发明能够实现离心压气机的低噪声和宽运行范围。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102400746A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110331322.0
申请日：2011-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F01N5/02
CPC classification number: Y02T10/16
Abstract: 本发明的目的在于提供基于蓄能器原理的汽车尾气余热利用系统，包括双循环特殊蓄能器、恒压蓄能器；双循环特殊储能器分别连接增压器的涡轮和压气机，在双循环特殊储能器与涡轮之间安装排气阀，在双循环特殊储能器与压气机之间安装进气阀，发动机的排气管穿过双循环特殊储能器；双循环特殊储能器连接恒压储能器，恒压储能器连接汽车抱闸制动功能单元，液压油箱分别连接发动机、双循环特殊储能器、恒压储能器，液压马达安装在发动机、恒压储能器、液压油箱之间。本发明将热能直接转化为利用具有能量密度和功率密度较大等优点的液压油储存的液压能，使汽车尾气余热的回收与利用方式更加多元化。
-
公开(公告)号：CN101819082B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010133563.X
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种油汽管道漏磁检测器速度控制装置及其速度控制方法。油汽管道漏磁检测器的速度控制装置由测速发电机、控制器、定盘、里程轮、驱动皮碗和电磁阀构成；里程轮安装在油气管道漏磁检测器的上面，并与测速发电机的一端相连，测速发电机的另一端通过数据线和控制器相连，控制器通过数据线与定盘相连，定盘上安装8个电磁阀，驱动皮碗安装在油气管道漏磁检测器的尾端，并与定盘中间的法兰相连。本发明可消除由于管道内液体流速不稳定对油汽管道漏磁检测器带来的影响，实现油汽管道漏磁检测器的稳定运行，有利于全面检测管内的漏磁数据，提高缺陷检测精度。
-
公开(公告)号：CN110377034A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910613566.4
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于船舶领域，公开了一种基于蜻蜓算法优化的水面船轨迹跟踪全局鲁棒滑模控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：建立船舶三自由度运动模型获取船舶的位置及艏向；步骤(2)：利用非线性估计滤波器滤去波浪力中的一阶高频干扰力及测量噪声；步骤(3)：设计基于全局鲁棒的轨迹跟踪滑模控制器；步骤(4)：根据实际情况设计巴特沃斯低通滤波器；步骤(5)：引入蜻蜓优化算法对轨迹跟踪滑模控制器中重要参数寻优；步骤(6)：将轨迹跟踪滑模控制器、巴特沃斯低通滤波器及非线性估计滤波器与水面船构成闭环系统，输入期望轨迹。本发明保证了航迹跟踪误差的渐进收敛，解决了常规滑模控制趋近段的不鲁棒性，实现了全局快速稳定。
-
公开(公告)号：CN102269806B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110115222.4
申请日：2011-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明的目的在于提供基于激光测距仪的两船相对位置测定方法，包括以下步骤：将激光测距仪安装在救援船上：当救援船平行靠近受援船时，激光测距仪安装在救援船的左右舷边中间，激光测距仪扫描开角的角平分线垂直于救援船的中轴线；当救援船船尾靠近受援船时，激光测距仪安装在救援船的船尾舷边上，激光测距仪扫描开角的角平分线与救援船的中轴线重合；激光测距仪实时测量各方位角的数据，对数据进行剔除粗差的处理；对剔除粗差后的数据利用快速排序法进行中值滤波处理；采用正余弦定理得到援助船相对受援船的相对位置。本发明采用了激光测距仪为测量传感器，其具有精度高，实时性好，测量范围大的优点，使得测量结果可以满足跟踪要求。
-
公开(公告)号：CN202325776U
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201120415893.8
申请日：2011-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F01N5/02
CPC classification number: Y02T10/16
Abstract: 本实用新型的目的在于提供基于蓄能器原理的汽车尾气余热利用系统，包括双循环蓄能器、恒压蓄能器；双循环储能器分别连接增压器的涡轮和压气机，在双循环储能器与涡轮之间安装排气阀，在双循环储能器与压气机之间安装进气阀，发动机的排气管穿过双循环储能器；双循环储能器连接恒压储能器，恒压储能器连接汽车抱闸制动功能单元，液压油箱分别连接发动机、双循环储能器、恒压储能器，液压马达安装在发动机、恒压储能器、液压油箱之间。本实用新型将热能直接转化为利用具有能量密度和功率密度较大等优点的液压油储存的液压能，使汽车尾气余热的回收与利用方式更加多元化。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
30
records
(took 0.036 seconds)
