公开(公告)号：KR101327675B1

公开(公告)日：2013-11-08

申请号：KR1020110072465

申请日：2011-07-21

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 홍대희 ,  문성민 ,  김성원 ,  박소라

IPC: B25J5/02 ,  E04G23/02

Abstract: 본 발명은 건물 외벽을 따라 이동하는 외벽 클라이밍 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 장치는 상기 건물 외벽에 설치되는 한 쌍의 수직 레일을 따라 승강 이동 가능한 리프트 유닛과; 상기 건물 외벽에 설치되는 한 쌍의 수평 레일을 따라 수평 이동하며, 상기 리프트 유닛에 진입하는 도킹 진입 위치와, 상기 리프트 유닛의 승강 이동에 따라 승강 이동 가능하게 상기 리프트 유닛과 도킹하는 도킹 완료 위치 사이를 수평 이동 가능한 수평 이동 유닛과; 상기 리프트 유닛과 상기 수평 이동 유닛 중 일측에 설치되는 도킹 가이드 부재와; 상기 리프트 유닛과 상기 수평 이동 유닛 중 타측에 설치되며, 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 진입 위치로부터 상기 도킹 완료 위치로 이동 가능하도록 상기 도킹 가이드 부재를 안내하는 도킹 가이드 유닛을 포함하고, 상기 도킹 가이드 유닛은 상기 리프트 유닛 또는 상기 수평 이동 유닛에 상기 수평 이동 방향을 따라 설치되는 복수의 이송 롤러와; 상기 복수의 이송 롤러에 상기 수평 이동 방향을 따라 감겨 회전하며, 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 진입 위치와 상기 도킹 완료 위치 사이에서 이동할 때 상기 도킹 가이드 부재와 접촉되어 상기 복수의 이송 롤러의 회전에 따라 상기 도킹 가이드 부재를 안내하는 컨베이어 벨트를 포함할 수 있다. 이에 따라, 외벽 클라이밍 장치를 수평 이동 유닛과 리프트 유닛으로 구분하고, 실질적인 건물 외벽 작업을 수행하는 수평 이동 유닛이 수평 방향으로 이동하고, 수평 이동 유닛과 리프트 유닛이 도킹한 상태에서 리프트 유닛이 승강 이동하여 수평 이동 유닛의 승강 이동을 보장하도록 수평 이동 유닛과 리프트 유닛 간의 도킹 메커니즘이 적용됨으로써, 수평 레일에 걸리는 하중을 감소시킬 수 있게 된다.

公开(公告)号：KR1020130016149A

公开(公告)日：2013-02-14

申请号：KR1020120149404

申请日：2012-12-20

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 홍대희 ,  문성민 ,  김성원 ,  박소라

IPC: B25J5/02 ,  E04G23/02 ,  B25J9/02

Abstract: PURPOSE: A horizontal moving unit is provided to move an unmanned robot stably while the robot is attached to an exterior wall of a building, thereby preventing an exterior wall climbing robot from being fallen. CONSTITUTION: A horizontal moving unit(100) comprises a first horizontal moving module(100a), a second horizontal moving unit(100b), and an rotatable coupling module. The first horizontal moving module includes a first frame(110a) and first horizontal rail moving units(130,160). The first horizontal moving unit is installed in the first frame, thereby moving along a pair of horizontal rails. The second horizontal moving unit includes a second frame(110b) and a second horizontal rail moving unit(140). The second horizontal rail moving unit is installed in the second frame, thereby moving along the pair of horizontal rails. The rotatable coupling module couples the first and second horizontal moving modules to be rotatable at a predetermined angle.

Abstract translation: 目的：提供一种水平移动单元，用于在机器人安装在建筑物的外墙上时稳定地移动无人机器人，从而防止外墙攀登机器人掉落。 构成：水平移动单元（100）包括第一水平移动模块（100a），第二水平移动单元（100b）和可旋转耦合模块。 第一水平移动模块包括第一框架（110a）和第一水平轨道移动单元（130,160）。 第一水平移动单元安装在第一框架中，从而沿着一对水平轨道移动。 第二水平移动单元包括第二框架（110b）和第二水平轨道移动单元（140）。 第二水平轨道移动单元安装在第二框架中，从而沿着一对水平轨道移动。 可旋转联接模块将第一和第二水平移动模块联接成可旋转预定角度。

公开(公告)号：KR1020120102317A

公开(公告)日：2012-09-18

申请号：KR1020110020406

申请日：2011-03-08

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 홍대희 ,  김성원 ,  문성민

IPC: B25J5/00 ,  A47L1/02 ,  B25J19/00

Abstract: PURPOSE: A moving module and an exterior wall climbing robot using the same are provided to replace or repair only relative module when malfunctioning by being installed in an exterior wall climbing robot while being divided into basic modules. CONSTITUTION: A moving module comprises a driving unit, sliding wheels, a power transmission unit, and a separating unit. A pair of sliding wheels is closely adhered to a guide surface of a guide rail, thereby being moved along the guide surface. The power transmission unit transmits torque from the driving unit to the sliding wheels so that each sliding wheel is moved along the guide surface. The separating unit respectively separates sliding wheels from each other toward each guide surface to be closely adhered to the guide surface by using torque from the driving unit.

Abstract translation: 目的：提供移动模块和使用其的外墙攀登机器人，以便在被分为基本模块的情况下通过安装在外墙爬梯机器人而发生故障时更换或修复相关模块。 构成：移动模块包括驱动单元，滑轮，动力传递单元和分离单元。 一对滑轮紧紧地粘附到导轨的引导表面，从而沿导向表面移动。 动力传递单元将来自驱动单元的扭矩传递到滑动轮，使得每个滑轮沿着引导表面移动。 分离单元通过使用来自驱动单元的扭矩，将滑轮彼此分别朝向每个引导表面分离以紧密地附着到引导表面。

公开(公告)号：KR101179743B1

公开(公告)日：2012-09-04

申请号：KR1020110030320

申请日：2011-04-01

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 홍대희 ,  김성원 ,  문성민

IPC: B25J5/02 ,  B66C23/20 ,  B66B9/16 ,  A47L11/38

Abstract: PURPOSE: A lift device using inch-worm type is provided to minimize a dead zone because a device is arranged in corners of the exterior wall. CONSTITUTION: A lift device(1) using inch-worm type comprises a body(100), first and second moving parts(320,330), a lifting guide shaft(350), a guide rail moving unit(700). The first moving part is independently moved up and down for the body by the rotation of a lifting ball screw(310) in the state of being joined and separated to/from a vertical plate. The second moving part is joined and separated to/from the vertical plate in the state the first moving part is joined to the vertical plate. The second moving part moves the first moving part up and down by moving closely to or separately from the first moving part as the lifting ball screw rotates. The lifting guide shaft guides the first moving part and moves the first moving part along the lifting ball screw as the lifting ball screw rotates. The guide rail moving unit transfers a guide rail(500) to one between a connection position or a separation position.

Abstract translation: 目的：提供使用英制蜗杆的提升装置，以将死区最小化，因为装置布置在外墙的拐角处。 构成：使用英制蜗杆的升降装置（1）包括主体（100），第一和第二移动部件（320,330），升降导向轴（350），导轨移动单元（700）。 第一移动部件通过提升滚珠丝杠（310）的旋转而被独立地移动到身体上，并且在与垂直板接合并分离的状态下。 在第一移动部分接合到垂直板的状态下，第二移动部分接合并分离到垂直板。 第二移动部件随着提升滚珠丝杠旋转而通过与第一移动部件紧密接触或分开地上下移动第一移动部件。 升降导向轴引导第一移动部件，并且随着提升滚珠丝杠旋转而沿着提升滚珠丝杠移动第一移动部件。 导轨移动单元将导轨（500）传送到连接位置或分离位置之间的导轨。