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公开(公告)号：WO2013100355A1
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：PCT/KR2012/009692
申请日：2012-11-15
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 건물 외벽을 따라 이동하는 외벽 클라이밍 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 장치는 상기 건물 외벽에 설치되는 수직 레일을 따라 승강 이동 가능한 리프트 유닛과; 상기 건물 외벽에 설치되는 수평 레일을 따라 수평 이동하며, 상기 리프트 유닛에 진입하는 도킹 진입 위치와, 상기 리프트 유닛의 승강 이동에 따라 승강 이동 가능하게 상기 리프트 유닛과 도킹하는 도킹 완료 위치 사이를 수평 이동하는 수평 이동 유닛과; 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 완료 위치로 안착되도록 상기 수평 이동 유닛의 자체 구동에 독립적인 제1 구동력을 상기 수평 이동 유닛에 인가하고, 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 완료 위치로부터 이탈되도록 상기 수평 이동 유닛의 자체 구동에 독립적인 제2 구동력을 상기 수평 이동 유닛에 인가하는 도킹 안정화 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于爬升沿建筑物的外壁移动的外壁的装置。 根据本发明的用于爬升外壁的装置包括：提升单元，其可沿安装在建筑物的外壁上的垂直轨道垂直移动; 水平移动单元，用于沿着安装在建筑物的外壁上的水平轨道移动，并且在用于进入提升单元的对接入口位置和对接完成位置之间水平移动，升降单元在该对接完成位置处可垂直移动 按照升降机的垂直运动; 以及用于向水平移动单元施加独立于水平移动单元的自动驱动的第一驱动力的对接稳定组件，使得水平移动单元就座在对接完成位置，并且用于施加到水平 移动单元是与水平移动单元的自动驱动无关的第二驱动力，使得水平移动单元从对接完成位置脱轨。
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公开(公告)号：KR101689036B1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020100045396
申请日：2010-05-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은초고층건물의유지보수에사용되는로봇시스템에관한것으로서, 건물의유지보수작업을수행하는작업모듈과, 상기작업모듈이장착되는본체부와, 상기본체부에형성된연결부에고정연결되는범용커넥터와, 상기건물의외벽구조에맞추어선택되며상기범용커넥터에교체가능하게연결되어상기본체부를이동시키는클라이밍모듈을구비하며, 상기클라이밍모듈은보행형클라이밍모듈, 휠구동형클라이밍모듈, 무한궤도형클라이밍모듈중 어느하나이고, 상기범용커넥터는기어연결축과, 공압호스연결부와, 전원연결부와, 제어신호연결부를구비하여, 다양하고복작한초고층건물의외벽구조에따라다양한유지보수에적합한여러가지클라이밍모듈을작업환경에맞추어범용성을갖는모듈형클라이밍메커니즘에의해유동적으로적용할수 있으므로, 유지보수로봇을별개로준비하는데 소요되는비용을절감할수 있다.
Abstract translation: 目的：提供具有模块化攀登机构的维护机器人系统，根据摩天大楼的环境灵活应用各种攀登模块。 构成：维护机器人系统（1）包括工作模块，主体单元（10），通用连接器（20）和模块化攀爬机构（30）。 工作模块维护建筑物。 通用连接器固定在主体单元的连接单元（11）上。 根据建筑物的外墙结构选择攀登模块。 攀爬模块可互换地连接到通用连接器。 攀登模块转移身体单位。
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公开(公告)号：KR1020120111681A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：KR1020110030319
申请日：2011-04-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A lifting device is provided to install a lift device for lifting a robot on an edge of an outer wall of a building, thereby minimizing dead spaces for maintenance and repair and construction. CONSTITUTION: A lifting device(1) comprises a frame(100), a lift moving unit(300), a guide rail(500), and a guide rail moving unit(700). The lift moving unit lifts the frame along a vertical rail. The guide rail is installed in the frame. A robot moves from a connection position being connected to the horizontal rail to be moved along the vertical rail to a position being spaced from the horizontal rail. The guide rail moving unit is installed in the frame, thereby moving the guide rail to one position between the connection point and separation position.
Abstract translation: 目的：提供一种提升装置，用于安装用于将机器人提升到建筑物外壁边缘的升降装置，从而最大限度地减少维护和修理和施工的死空间。 构成：提升装置（1）包括框架（100），升降机移动单元（300），导轨（500）和导轨移动单元（700）。 升降机移动单元沿着垂直导轨升起框架。 导轨安装在框架中。 机器人从连接到水平轨道的连接位置移动，沿着垂直轨道移动到与水平轨道间隔开的位置。 导轨移动单元安装在框架中，从而将导轨移动到连接点和分离位置之间的一个位置。
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公开(公告)号：KR101285426B1
公开(公告)日：2013-07-12
申请号：KR1020120149404
申请日：2012-12-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 수평 이동 유닛에 관한 것이다. 건물 외벽에 설치되는 한 쌍의 수평 레일을 따라 수평 이동하는 수평 이동 유닛에 있어서, 제1 프레임과, 제1 프레임에 설치되어 한 쌍의 수평 레일을 따라 이동하는 제1 수평 레일 이동부를 갖는 제1 수평 이동 모듈과; 제2 프레임과, 제2 프레임에 설치되어 한 쌍의 수평 레일을 따라 이동하는 제2 수평 레일 이동부를 갖는 제2 수평 이동 모듈과; 상기 한 쌍의 수평 레일에 수직 방향을 축으로 굴곡이 형성되는 경우, 상기 제1 수평 이동 모듈과 상기 제2 수평 이동 모듈이 상기 굴곡진 수평 레일을 따라 이동 가능하게 상기 제1 수평 이동 모듈과 상기 제2 수평 이동 모듈을 상기 수직 방향을 축으로 회동 가능하게 결합하는 회동 결합 모듈을 포함하는 것이 바람직하다.
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公开(公告)号：KR101251847B1
公开(公告)日：2013-04-09
申请号：KR1020110145409
申请日：2011-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An outer wall climbing device is provided to reduce a load which is applied to a horizontal rail by applying a docking mechanism between a horizontal moving unit and a lift unit. CONSTITUTION: An outer wall climbing device comprises a lift unit(200), a horizontal moving unit, a docking guide member, a docking guide unit, and a docking stabilization assembly(400). The lift unit vertically moves along a pair of vertical rails which is installed on the outer wall of a building. The horizontal moving unit horizontally moves along the movement of the lift unit while docking with the lift unit and horizontally moves along a pair of horizontal rail which is sequentially installed in the vertical direction. The docking guide member and docking guide unit docks and undocks the horizontal unit and the lift unit. The docking stabilization assembly applies first driving force which is independent to the self-driving of the horizontal moving unit for mounting the horizontal moving unit into a docking completion position. The docking stabilization assembly applies second driving force which is independent to the self-driving of the horizontal moving unit for separating the horizontal moving unit from the docking completion position.
Abstract translation: 目的：提供一种外墙攀登装置，以通过在水平移动单元和提升单元之间施加对接机构来减少施加到水平轨道的负载。 构造：外壁攀登装置包括提升单元（200），水平移动单元，对接引导构件，对接引导单元和对接稳定组件（400）。 升降机单元沿着安装在建筑物的外壁上的一对竖直轨道垂直移动。 水平移动单元沿着提升单元的移动水平移动，同时与提升单元对接并沿着沿垂直方向依次安装的一对水平轨道水平移动。 对接引导构件和对接引导单元对接和拆除水平单元和升降单元。 对接稳定组件施加独立于水平移动单元的自驱动的第一驱动力，用于将水平移动单元安装到对接完成位置。 对接稳定组件施加独立于水平移动单元的自驱动的第二驱动力，用于将水平移动单元与对接完成位置分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101233539B1
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020120149406
申请日：2012-12-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 리프트 유닛에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에서, 수직 방향을 따라 복수의 후크 홈이 각각 형성된 상태로 건물의 외벽에 수직 방향을 따라 설치되는 한 쌍의 수직 레일을 따라 승강 이동하는 리프트 유닛은, 리프트 프레임과; 리프트 프레임에 고정 설치되어 한 쌍의 수직 레일에 형성된 후크 홈에 각각 걸림 및 걸림 해제되는 한 쌍의 제1 후크 유닛과; 한 쌍의 제1 후크 유닛의 상부 또는 하부에 배치되도록 리프트 프레임에 설치되되 제1 후크 유닛과의 간격이 조절 가능하도록 리프트 프레임에 설치되어 한 쌍의 수직 레일에 형성된 후크 홈에 각각 걸림 및 걸림 해제되는 한 쌍의 제2 후크 유닛과; 리프트 유닛이 인치-웜 방식을 통해 승강 이동 가능하게 한 쌍의 제1 후크 유닛과 한 쌍의 제2 후크 유닛 간의 간격이 조절되도록 한 쌍의 제2 후크 유닛을 각각 리프트 프레임에 대해 상하 이동시키는 한 쌍의 인치-웜 구동부를 포함하는 것이 바람직하다.
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公开(公告)号：KR101411096B1
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：KR1020130042087
申请日：2013-04-17
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: An outer wall climbing apparatus equipped with a brake portion according to an embodiment of the present invention includes a vertical rail that is equipped in a direction which is vertical to a bottom surface and on an outer wall of a building; a vertical moving module that is provided with a plurality of rail wheels and is equipped to be movable along the vertical rail in the direction which is vertical to a bottom surface of the building; and a brake portion that has a solenoid operation portion which is equipped in the vertical moving module, a brake pad portion which is equipped to be movably inserted into the vertical rail, and a link portion which is connected to the solenoid operation portion and the brake pad portion so as to change a position of the brake pad portion while in a link motion when the solenoid operation portion is in operation, and provides a braking force for the vertical moving module. The link portion has a link supporting member that is equipped in the vertical moving module; a first rotating shaft that is connected to the link supporting member; a first link bar that is equipped in the first rotating shaft to be rotatable at a predetermined angle with one end connected to the brake pad portion; and a second link bar that is connected to the other end of the first link bar and the solenoid operation portion. Preferably, the second link bar is operated to pull the other end of the first link bar in a first direction of movement while being moved in the same direction as the first direction of movement of the solenoid operation portion when an electric current is applied to the solenoid operation portion, and the first link bar rotates by a predetermined angle in a counterclockwise direction about the first rotating shaft so that the brake pad portion is pushed in the direction opposite to the first direction of movement and the brake pad portion is positioned to be in contact with the bottom surface of the vertical rail through the link motion.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的装备有制动部分的外壁攀登装置包括垂直于垂直于底面的方向和在建筑物的外壁上的垂直导轨; 垂直移动模块，其设置有多个轨道轮，并且被设置为能够沿垂直于垂直于建筑物的底面的方向移动; 以及制动部，其具有设置在所述垂直移动模块中的螺线管操作部，配置为可移动地插入所述竖直导轨中的制动衬块部，以及连接到所述螺线管操作部和所述制动器 以便在螺线管操作部分操作时在连杆运动中改变制动衬块部分的位置，并为垂直运动模块提供制动力。 连杆部具有配置在垂直移动模块中的连杆支撑部件; 第一旋转轴，其连接到所述连杆支撑构件; 第一连杆，其设置在第一旋转轴中，以一端连接到制动衬块部分以预定角度旋转; 以及第二连杆，其连接到所述第一连杆的另一端和所述螺线管操作部。 优选地，当向第一连接杆施加电流时，第二连杆被操作以沿第一运动方向拉动第一连杆的另一端，同时沿着与螺线管操作部分的第一运动方向相同的方向移动 螺线管操作部分，并且第一连杆在围绕第一旋转轴的逆时针方向上旋转预定角度，使得制动衬块部分沿与第一运动方向相反的方向被推动，并且制动衬块部分被定位成 通过连杆运动与垂直导轨的底面接触。
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公开(公告)号：KR101411200B1
公开(公告)日：2014-06-24
申请号：KR1020130042307
申请日：2013-04-17
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: In an embodiment of the present invention, a docking apparatus that is disposed in an outer wall climbing apparatus, on which maintenance means disposed on an outer wall of a building for cleaning the outer wall of the building while moving along the outer wall of the building is mounted, and allows the maintenance means to dock with the outer wall climbing apparatus includes a maintenance means body where a side docking pin is provided on one side surface, an upper docking pin is provided on an upper surface, a lower docking pin is provided on a lower surface, and the maintenance means is mounted on a surface toward the outer wall of the building; a side docking portion that is disposed on an inner side surface of the outer wall climbing apparatus and is coupled with the side docking pin so that the maintenance means body docks and is coupled with the outer wall climbing apparatus; an upper docking portion that is disposed on an upper inner surface of the outer wall climbing apparatus and is coupled with the upper docking pin so that the maintenance means body docks and is coupled with the outer wall climbing apparatus; and a lower docking portion that is disposed on a lower inner surface of the outer wall climbing apparatus and is coupled with the lower docking pin so that the maintenance means body docks and is coupled with the outer wall climbing apparatus. It is preferable that a docking groove, which is inserted into and coupled with a docking pin receiving groove of the side docking portion, be provided on an outer circumferential surface of the side docking pin.
Abstract translation: 在本发明的一个实施例中，一种对接装置，其设置在外壁攀登装置中，维护装置设置在建筑物的外壁上，用于沿着建筑物的外壁移动来清洁建筑物的外壁 并且允许维护装置与外墙攀登装置对接，包括维修装置主体，其中侧对接销设置在一个侧表面上，上对接销设置在上表面上，提供下对接销 在下表面上，并且维护装置安装在朝向建筑物的外壁的表面上; 侧对接部分，其设置在所述外壁攀登装置的内侧表面上并与所述侧对接销联接，使得所述维护装置本体停靠并与所述外壁攀登装置联接; 上部对接部分，其设置在所述外壁攀爬装置的上部内表面上，并且与所述上部对接销联接，使得所述维护装置本体停靠并与所述外壁攀登装置联接; 以及下部对接部，其设置在所述外壁爬梯装置的下内表面上，并且与所述下对接销联接，使得所述维护装置本体停靠并与所述外壁爬梯装置联接。 优选地，在侧对接销的外圆周表面上设置插入并与侧对接部的对接销接收槽耦合的对接槽。
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公开(公告)号：KR101261169B1
公开(公告)日：2013-05-09
申请号：KR1020110072464
申请日：2011-07-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은자동급수기능을갖는외벽클라이밍장치및 수평이동유닛에관한것이다. 본발명에따른외벽클라이밍장치는건물외벽에설치되는한 쌍의수직레일을따라승강이동가능한리프트유닛과; 상기건물외벽에설치되는한 쌍의수평레일을따라수평이동하며, 상기리프트유닛의승강이동에따라승강이동가능하게상기리프트유닛과도킹하는수평이동유닛과; 상기리프트유닛에설치되며, 내부에유체가저장된제1 저장탱크와; 상기제1 저장탱크와연통되도록상기리프트유닛에설치되어상기제1 저장탱크에저장된유체를공급하기위한제1 밸브결합부와; 상기수평이동유닛에설치되는제2 저장탱크와; 상기제2 저장탱크와연통되도록상기수평이동유닛에설치되며, 상기제1 저장탱크에저장된유체가상기제2 저장탱크로공급되도록상기수평이동유닛이상기리프트유닛과도킹할때 상기제1 밸브결합부와결합되는제2 밸브결합부를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 건물외벽을안정적으로이동할수 있는이동기술과부착기술이적용되면서도, 호스등의연결없이하중을줄이면서도작업시간을단축시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130011363A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110072465
申请日：2011-07-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An outer wall climbing apparatus which moves along the outer wall of a building capable of adaptively applying to the outer wall of a building having a curtain wall structure is provided to reduce weight loaded on a horizontal rail as the elevating movement of the horizontal mobile unit is ensured by the elevating movement of the lift unit in the docking state of the horizontal mobile unit and the lift unit. CONSTITUTION: A lift unit(200) is elevated along a pair of verticals. A horizontal mobile unit(100) is horizontally moved along a pair of horizontal rails. The horizontal mobile unit is horizontally moved between a docking start position and a docking finish position. A docking guide member(310) is installed at one side among the lift unit and the horizontal mobile unit. A docking guide unit(330) is installed at a different side among the lift unit and horizontal mobile unit. A docking guide unit guides the docking guide member.
Abstract translation: 目的：提供一种外墙攀登装置，其沿建筑物的外壁移动，能够自适应地施加到具有幕墙结构的建筑物的外壁，以减轻水平轨道上的重量，因为水平移动 通过在水平移动单元和升降单元的对接状态下升降单元的升降来确保单元。 构成：电梯单元（200）沿一对垂直方向升高。 水平移动单元（100）沿着一对水平轨道水平移动。 水平移动单元在对接开始位置和对接完成位置之间水平移动。 对接引导构件（310）安装在提升单元和水平移动单元中的一侧。 对接引导单元（330）安装在提升单元和水平移动单元的不同侧。 对接引导单元引导对接引导构件。
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