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公开(公告)号：WO2022265331A1
公开(公告)日：2022-12-22
申请号：PCT/KR2022/008336
申请日：2022-06-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 오송첨단의료산업진흥재단
Abstract: 본 발명은 항체 Fc 도메인의 아미노산 서열 중 일부가 다른 아미노산 서열로 치환된 Fc 변이체를 포함하는 폴리펩타이드 또는 이를 포함하는 항체에 관한 것이다. 본 발명의 Fc 변이체는 광범위한 항체 및 Fc 융합체 산물에 있어서의 용도를 가질 수 있다. 일면에 있어서, 본 발명의 항체 또는 Fc 융합체는 치료용, 진단용, 또는 연구용 시약(reagent), 바람직하게는 치료용 의약으로 사용될 수 있다. 본 발명의 Fc 변이체는 일부 아미노산 서열의 최적화를 통하여 체 내 반감기를 극대화하면서도, 감소되거나 침묵화된 효과기 기능을 나타낼 수 있다.
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公开(公告)号：WO2013100355A1
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：PCT/KR2012/009692
申请日：2012-11-15
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 건물 외벽을 따라 이동하는 외벽 클라이밍 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 장치는 상기 건물 외벽에 설치되는 수직 레일을 따라 승강 이동 가능한 리프트 유닛과; 상기 건물 외벽에 설치되는 수평 레일을 따라 수평 이동하며, 상기 리프트 유닛에 진입하는 도킹 진입 위치와, 상기 리프트 유닛의 승강 이동에 따라 승강 이동 가능하게 상기 리프트 유닛과 도킹하는 도킹 완료 위치 사이를 수평 이동하는 수평 이동 유닛과; 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 완료 위치로 안착되도록 상기 수평 이동 유닛의 자체 구동에 독립적인 제1 구동력을 상기 수평 이동 유닛에 인가하고, 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 완료 위치로부터 이탈되도록 상기 수평 이동 유닛의 자체 구동에 독립적인 제2 구동력을 상기 수평 이동 유닛에 인가하는 도킹 안정화 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于爬升沿建筑物的外壁移动的外壁的装置。 根据本发明的用于爬升外壁的装置包括：提升单元，其可沿安装在建筑物的外壁上的垂直轨道垂直移动; 水平移动单元，用于沿着安装在建筑物的外壁上的水平轨道移动，并且在用于进入提升单元的对接入口位置和对接完成位置之间水平移动，升降单元在该对接完成位置处可垂直移动 按照升降机的垂直运动; 以及用于向水平移动单元施加独立于水平移动单元的自动驱动的第一驱动力的对接稳定组件，使得水平移动单元就座在对接完成位置，并且用于施加到水平 移动单元是与水平移动单元的自动驱动无关的第二驱动力，使得水平移动单元从对接完成位置脱轨。
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公开(公告)号：KR101285426B1
公开(公告)日：2013-07-12
申请号：KR1020120149404
申请日：2012-12-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 수평 이동 유닛에 관한 것이다. 건물 외벽에 설치되는 한 쌍의 수평 레일을 따라 수평 이동하는 수평 이동 유닛에 있어서, 제1 프레임과, 제1 프레임에 설치되어 한 쌍의 수평 레일을 따라 이동하는 제1 수평 레일 이동부를 갖는 제1 수평 이동 모듈과; 제2 프레임과, 제2 프레임에 설치되어 한 쌍의 수평 레일을 따라 이동하는 제2 수평 레일 이동부를 갖는 제2 수평 이동 모듈과; 상기 한 쌍의 수평 레일에 수직 방향을 축으로 굴곡이 형성되는 경우, 상기 제1 수평 이동 모듈과 상기 제2 수평 이동 모듈이 상기 굴곡진 수평 레일을 따라 이동 가능하게 상기 제1 수평 이동 모듈과 상기 제2 수평 이동 모듈을 상기 수직 방향을 축으로 회동 가능하게 결합하는 회동 결합 모듈을 포함하는 것이 바람직하다.
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公开(公告)号：KR101251847B1
公开(公告)日：2013-04-09
申请号：KR1020110145409
申请日：2011-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An outer wall climbing device is provided to reduce a load which is applied to a horizontal rail by applying a docking mechanism between a horizontal moving unit and a lift unit. CONSTITUTION: An outer wall climbing device comprises a lift unit(200), a horizontal moving unit, a docking guide member, a docking guide unit, and a docking stabilization assembly(400). The lift unit vertically moves along a pair of vertical rails which is installed on the outer wall of a building. The horizontal moving unit horizontally moves along the movement of the lift unit while docking with the lift unit and horizontally moves along a pair of horizontal rail which is sequentially installed in the vertical direction. The docking guide member and docking guide unit docks and undocks the horizontal unit and the lift unit. The docking stabilization assembly applies first driving force which is independent to the self-driving of the horizontal moving unit for mounting the horizontal moving unit into a docking completion position. The docking stabilization assembly applies second driving force which is independent to the self-driving of the horizontal moving unit for separating the horizontal moving unit from the docking completion position.
Abstract translation: 目的：提供一种外墙攀登装置，以通过在水平移动单元和提升单元之间施加对接机构来减少施加到水平轨道的负载。 构造：外壁攀登装置包括提升单元（200），水平移动单元，对接引导构件，对接引导单元和对接稳定组件（400）。 升降机单元沿着安装在建筑物的外壁上的一对竖直轨道垂直移动。 水平移动单元沿着提升单元的移动水平移动，同时与提升单元对接并沿着沿垂直方向依次安装的一对水平轨道水平移动。 对接引导构件和对接引导单元对接和拆除水平单元和升降单元。 对接稳定组件施加独立于水平移动单元的自驱动的第一驱动力，用于将水平移动单元安装到对接完成位置。 对接稳定组件施加独立于水平移动单元的自驱动的第二驱动力，用于将水平移动单元与对接完成位置分离。
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公开(公告)号：KR101233539B1
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020120149406
申请日：2012-12-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 리프트 유닛에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에서, 수직 방향을 따라 복수의 후크 홈이 각각 형성된 상태로 건물의 외벽에 수직 방향을 따라 설치되는 한 쌍의 수직 레일을 따라 승강 이동하는 리프트 유닛은, 리프트 프레임과; 리프트 프레임에 고정 설치되어 한 쌍의 수직 레일에 형성된 후크 홈에 각각 걸림 및 걸림 해제되는 한 쌍의 제1 후크 유닛과; 한 쌍의 제1 후크 유닛의 상부 또는 하부에 배치되도록 리프트 프레임에 설치되되 제1 후크 유닛과의 간격이 조절 가능하도록 리프트 프레임에 설치되어 한 쌍의 수직 레일에 형성된 후크 홈에 각각 걸림 및 걸림 해제되는 한 쌍의 제2 후크 유닛과; 리프트 유닛이 인치-웜 방식을 통해 승강 이동 가능하게 한 쌍의 제1 후크 유닛과 한 쌍의 제2 후크 유닛 간의 간격이 조절되도록 한 쌍의 제2 후크 유닛을 각각 리프트 프레임에 대해 상하 이동시키는 한 쌍의 인치-웜 구동부를 포함하는 것이 바람직하다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101327675B1
公开(公告)日：2013-11-08
申请号：KR1020110072465
申请日：2011-07-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 건물 외벽을 따라 이동하는 외벽 클라이밍 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 장치는 상기 건물 외벽에 설치되는 한 쌍의 수직 레일을 따라 승강 이동 가능한 리프트 유닛과; 상기 건물 외벽에 설치되는 한 쌍의 수평 레일을 따라 수평 이동하며, 상기 리프트 유닛에 진입하는 도킹 진입 위치와, 상기 리프트 유닛의 승강 이동에 따라 승강 이동 가능하게 상기 리프트 유닛과 도킹하는 도킹 완료 위치 사이를 수평 이동 가능한 수평 이동 유닛과; 상기 리프트 유닛과 상기 수평 이동 유닛 중 일측에 설치되는 도킹 가이드 부재와; 상기 리프트 유닛과 상기 수평 이동 유닛 중 타측에 설치되며, 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 진입 위치로부터 상기 도킹 완료 위치로 이동 가능하도록 상기 도킹 가이드 부재를 안내하는 도킹 가이드 유닛을 포함하고, 상기 도킹 가이드 유닛은 상기 리프트 유닛 또는 상기 수평 이동 유닛에 상기 수평 이동 방향을 따라 설치되는 복수의 이송 롤러와; 상기 복수의 이송 롤러에 상기 수평 이동 방향을 따라 감겨 회전하며, 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 진입 위치와 상기 도킹 완료 위치 사이에서 이동할 때 상기 도킹 가이드 부재와 접촉되어 상기 복수의 이송 롤러의 회전에 따라 상기 도킹 가이드 부재를 안내하는 컨베이어 벨트를 포함할 수 있다. 이에 따라, 외벽 클라이밍 장치를 수평 이동 유닛과 리프트 유닛으로 구분하고, 실질적인 건물 외벽 작업을 수행하는 수평 이동 유닛이 수평 방향으로 이동하고, 수평 이동 유닛과 리프트 유닛이 도킹한 상태에서 리프트 유닛이 승강 이동하여 수평 이동 유닛의 승강 이동을 보장하도록 수평 이동 유닛과 리프트 유닛 간의 도킹 메커니즘이 적용됨으로써, 수평 레일에 걸리는 하중을 감소시킬 수 있게 된다.
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公开(公告)号：KR1020130016149A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020120149404
申请日：2012-12-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A horizontal moving unit is provided to move an unmanned robot stably while the robot is attached to an exterior wall of a building, thereby preventing an exterior wall climbing robot from being fallen. CONSTITUTION: A horizontal moving unit(100) comprises a first horizontal moving module(100a), a second horizontal moving unit(100b), and an rotatable coupling module. The first horizontal moving module includes a first frame(110a) and first horizontal rail moving units(130,160). The first horizontal moving unit is installed in the first frame, thereby moving along a pair of horizontal rails. The second horizontal moving unit includes a second frame(110b) and a second horizontal rail moving unit(140). The second horizontal rail moving unit is installed in the second frame, thereby moving along the pair of horizontal rails. The rotatable coupling module couples the first and second horizontal moving modules to be rotatable at a predetermined angle.
Abstract translation: 目的：提供一种水平移动单元，用于在机器人安装在建筑物的外墙上时稳定地移动无人机器人，从而防止外墙攀登机器人掉落。 构成：水平移动单元（100）包括第一水平移动模块（100a），第二水平移动单元（100b）和可旋转耦合模块。 第一水平移动模块包括第一框架（110a）和第一水平轨道移动单元（130,160）。 第一水平移动单元安装在第一框架中，从而沿着一对水平轨道移动。 第二水平移动单元包括第二框架（110b）和第二水平轨道移动单元（140）。 第二水平轨道移动单元安装在第二框架中，从而沿着一对水平轨道移动。 可旋转联接模块将第一和第二水平移动模块联接成可旋转预定角度。
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公开(公告)号：KR101387764B1
公开(公告)日：2014-04-21
申请号：KR1020130008584
申请日：2013-01-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: F03D80/55 , B08B3/04 , B66C23/18 , F05B2230/80 , F05B2240/30 , Y02E10/721
Abstract: A device for washing a blade of a wind generator of the present invention moves along the length direction of the blade of the wind generator so as to wash the surface of the blade. The device comprises: an ascending unit that includes an ascending plate having a through-hole formed at the center thereof so as to enable a blade to penetrate therethrough, a rope operating member provided so as to enable the ascending plate to ascend along the length direction of the blade, and a rope having one end connected with the ascending plate and the other end passing through a nacelle of the wind generator in order to be connected with the rope operating member; and a washing unit that is installed in order to be able to move right and left on a guide rail installed on the ascending plate to be adjacent to the through-hole and is operated to move towards another position in order to be able to contact the surface of the blade so as to wash the surface of the blade. The washing unit comprises: a washing body installed in order to be able to move right and left along the guide rail; a driveshaft that has one end connected with the washing body in order to be able to move forwards and backwards and provides a rotating force to a rotating member installed in the other end; a first interval adjusting unit that is disposed horizontally with respect to the driveshaft to be separated at a particular interval from the driveshaft, is installed in order to be able to move forwards and backwards on the washing body, and is equipped with a first rubber roller that is formed at the longitudinal end thereof in order to come in contact with the surface of the blade; and a second interval adjusting unit that is disposed horizontally with respect to the driveshaft to be separated at a particular interval from the driveshaft, is installed in order to be able to move forwards and backwards on the washing body, and is equipped with a second rubber roller that is formed at the longitudinal end thereof in order to come in contact with the surface of the blade. By means of the first rubber roller and second rubber roller, the rotating member is preferably provided in order not to directly contact the surface of the blade.
Abstract translation: 用于清洗本发明的风力发电机的叶片的装置沿着风力发电机的叶片的长度方向移动，以便清洗叶片的表面。 该装置包括：上升单元，其包括具有形成在其中心的通孔的上升板，以使得叶片能够穿过其中;绳索操作构件，其设置成使得上升板能够沿着长度方向上升 以及绳索，其一端与上升板连接，另一端穿过风力发电机的机舱，以便与绳索操作构件连接; 以及洗涤单元，其安装成能够在安装在上升板上的导轨上左右移动以邻近通孔，并且被操作以向另一位置移动，以便能够接触 叶片的表面以便清洗叶片的表面。 洗涤单元包括：洗涤体，其安装成能够沿着导轨左右移动; 驱动轴，其一端与洗涤体连接，以便能够向前和向后移动，并向安装在另一端的旋转构件提供旋转力; 为了能够在洗涤体上前后移动，相对于驱动轴以与特定间隔分离的驱动轴水平设置的第一间隔调整单元被安装，并且配备有第一橡胶辊 其形成在其纵向端部以与叶片的表面接触; 并且相对于与驱动轴以特定间隔分离的驱动轴水平设置的第二间隔调节单元，以便能够在洗涤体上向前和向后移动，并且配备有第二橡胶 辊的纵向端部形成，以便与叶片的表面接触。 通过第一橡胶辊和第二橡胶辊，优选地设置旋转构件以便不直接接触叶片的表面。
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公开(公告)号：KR101356901B1
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：KR1020130008582
申请日：2013-01-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: F03D13/40 , F05B2230/50 , F05B2240/30 , Y02E10/721
Abstract: A transfer apparatus which has adaptability to the surface change of an object according to an embodiment of the present invention includes: a base plate which has a structure capable of being stably put on a bottom surface; a tube accommodating unit which is installed in the base plate and has a tube stacked inside; a first air pressure providing unit which provides an air pressure by a tube in order to expand the tube; the tube which has one end fixated on the upper part of the first air pressure providing unit, has the other end fixated on the lower part of the first air pressure providing unit, and is accommodated inside the tube accommodating unit; a second air pressure providing unit which provides air for the internal space of the tube accommodating unit and prevents a contact between the tube and the inner surface of the tube accommodating unit in a process of the growth of the tube by providing a first air pressure for the tube; and a tube growth guiding unit which is installed in the base plate and guides the tube so that the tube stably ascends and descends in the growth process of the tube. It is desirable for the tube to perform the growth movement while being in contact with an object which is inserted into the inside of the tube when the first and second air pressure providing units operate.
Abstract translation: 根据本发明实施例的对物体的表面变化具有适应性的转印装置包括：具有能够稳定地放置在底面上的结构的基板; 管容纳单元，其安装在基板中并具有堆叠在其中的管; 第一空气压力提供单元，其通过管提供空气压力以使管膨胀; 一端固定在第一空气压力提供单元的上部的管，另一端固定在第一空气压力提供单元的下部，并容纳在管容纳单元内; 第二空气压力提供单元，其为管容纳单元的内部空间提供空气，并且在管的生长过程中通过提供第一空气压力来防止管与管容纳单元的内表面之间的接触， 管子 以及管生长引导单元，其安装在基板中并引导管，使得管在管的生长过程中稳定地上升和下降。 当第一和第二空气压力提供单元操作时，管子与被插入到管内部的物体接触时执行生长运动是理想的。
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公开(公告)号：KR1020130014464A
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：KR1020120149406
申请日：2012-12-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A lift unit is provided to reduce noise generated in a docking process by contacting a conveyor belt to a docking guide member to horizontally move a horizontal moving unit. CONSTITUTION: A lift unit(200) comprises a lift frame(210), a pair of first hook units(220), a pair of second hook units(230), and a pair of inch-worm driving units(240). The pair of first hook units is fixed on the lift frame to lock or unlock on hook grooves formed on a pair of vertical rails. The pair of second hook units is installed in the lift frame to be arranged above or under the pair of first hook units. The pair of inch-worm driving units vertically moves the pair of second hook units on the lift frame to control a gap between the first and second hook units.
Abstract translation: 目的：提供一个提升单元，以减少对接过程中产生的噪音，方法是将输送带与对接引导构件接触以水平移动水平移动单元。 构成：提升单元（200）包括提升框架（210），一对第一钩单元（220），一对第二钩单元（230）和一对英制蜗杆驱动单元（240）。 一对第一钩单元固定在提升架上，以在一对垂直导轨上形成的钩槽上锁定或解锁。 一对第二钩单元安装在提升架中，以布置在一对第一钩单元的上方或下方。 一对英寸蜗杆驱动单元将升降架上的一对第二钩单元垂直地移动，以控制第一和第二钩单元之间的间隙。
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