公开(公告)号：KR101712918B1

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：KR1020140105954

申请日：2014-08-14

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김홍철 ,  차도완 ,  강대원 ,  오성남 ,  김갑일 ,  김수현

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 본발명의상호작용힘을통한연속보행인식방법은보행시 발바닥에서발생하는상호작용힘을통하여착용자의첫 번째피크지점을나타내는발뒤꿈치충격힘과두 번째피크지점을나타내는밀어내기충격힘간 간격이좁아지는변화로연속보행의도인식과정지의도인식이이루어지고, 이를바탕으로외골격로봇(10)이외골격로봇착용자를추종함으로써연속보행간보행속도에대한가,감속및 정지의도가정확히인식되고, 보행의지의선행또는추종이정확하게구현되며, 특히착용형로봇보행제어및 보행분석등 다양한분야에적용할수 있는특징을갖는다.

公开(公告)号：KR101637439B1

公开(公告)日：2016-07-07

申请号：KR1020140105411

申请日：2014-08-13

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김홍철 ,  차도완 ,  강대원 ,  오성남 ,  김갑일 ,  김수현

IPC: A61B5/11

Abstract: 본발명은수직지면반발력을통한보행시작의도인식장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른수직지면반발력을통한보행시작의도인식장치는양 발의엄지발가락및 발뒤꿈치의수직지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을측정하는측정부(10); 및상기측정부(10)에서측정된수직지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을분석하여보행시작의도를인식하는인식부(20);를포함한다. 본발명에따르면, 종래의보행시작의도인식장치보다먼저보행의도를인식할수 있다. 또한, 종래의보행시작의도인식장치와비교할때 엄지발가락과발뒤꿈치의두 지점으로측정지점을최소화할수 있다. 또한, 본발명을통해획득된보행시작의도는근력증강용외골격로봇또는근력보조로봇과같은착용로봇의보행제어로활용되어초기보행을빠르게시작할수 있게한다.

公开(公告)号：KR101463468B1

公开(公告)日：2014-12-02

申请号：KR1020140007374

申请日：2014-01-21

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 문창민 ,  박상현 ,  류전희 ,  김수현

IPC: G06F17/30 ,  G06F12/08

Abstract: 본 발명은 복수 노드가 한 컴퓨터 시스템을 이루는 클러스터에서 OMG 표준 DDS(Data Distribution Service)와 호환 가능한 OMG 표준 미들웨어 기반의 클러스터 구조로서, 데이타 저장 계층, 복제계층 및 노드 관리기를 포함하는 복제 캐시를 구비하여 OMG 표준 DDS(Data Distribution Service)를 지원하는 복수의 노드; 및 복제 캐시를 구비하지 않지만 OMG 표준 DDS를 지원하는 레거시 노드로 구성되어, 상기 각 노드의 복제 캐시는 상기 복제 계층은 레거시 노드가 클러스터 구조에 새로 가입될 때, OMG 표준 DDS소정 표준과 상호 동작 가능한 미들웨어를 통해 상기 데이터 저장 계층으로부터 입력된 데이터를 타 노드 및 레거시 노드로 전파하고, 타 노드 및 레거시 노드로부터 전파받은 데이터를 데이터 저장 계층으로 입력한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种与群集中的OMG标准数据分发服务（DDS）兼容的基于OMG标准中间件的群集结构，其中计算机系统由多个节点组成。 本发明包括包括数据存储类，复制类和节点管理设备并支持OMG标准DDS的复制高速缓存的节点以及支持OMG标准DDS而不具有复制高速缓存的传统节点。 当遗留节点新注册在群集结构中时，复制类别通过与OMG标准DDS一起操作的中间件将从数据存储类别输入的数据传送到其他节点和遗留节点，并输入从其他节点发送的数据， 数据存储类中的遗留节点。