公开(公告)号：KR101698109B1

公开(公告)日：2017-01-19

申请号：KR1020150057284

申请日：2015-04-23

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이상훈 ,  서창훈 ,  김홍철 ,  홍만복 ,  신영준

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본발명은외골격로봇의불안정한자세상태를방지할수 있는착용형외골격로봇의자세제어장치및 그방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른용형외골격로봇의자세제어장치는, 상기착용형외골격로봇의무게중심의위치, 지면접촉점의위치, 로봇의자세를실시간센싱하는센서부와; 상기센서부에의해센싱된위치를기반으로상기착용형외골격로봇의자세안정영역의위치, 자세불안정영역의위치, 상기자세안정영역과자세불안정영역의사이에설정된경계영역의위치를결정하고, 상기결정된영역의위치와무게중심의위치에따라각각미리설정된댐핑계수을발생하는제어부와; 상기미리설정된댐핑계수를근거로댐핑력을발생하는구동부를포함할수 있다.

公开(公告)号：KR1020170001260A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：KR1020150090992

申请日：2015-06-26

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 서창훈 ,  홍만복 ,  신영준

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 본발명은착용로봇과착용자의결합된질량중심의지면정사영점이지지기저면의내부에위치하도록상기착용로봇의각 관절부위의각도를조절하여자세를유지하는착용로봇의경사지자세유지장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른착용로봇의경사지자세유지장치는, 착용로봇을구성하는각 관절부위의회전각도, 상기착용로봇의자세, 상기착용로봇에서상기착용자의족부에착용되는족링크부(15)와지면과의반발력및 상기족링크부(15)에서상기반발력의중심위치를감지하는센서부(21)와, 상기착용로봇을구성하는각 관절부위의회전각도를조절하는하는구동부(23)와, 상기센서부(21)로부터입력되는입력값으로부터상기착용로봇의질량중심(COM), 질량중심의지면정사영점과지지기저면(BOS)의위치를산출하고, 상기착용로봇의질량중심(COM)의지면정사영점이지지기저면(BOS)의내부에위치하는지를판단하며, 상기질량중심(COM)의지면정사영점이지지기저면(BOS)의내부에위치하지않고있으면, 상기구동부(23)를제어하여상기관절부위의회전각도를조절시켜상기질량중심(COM)의지면정사영점이상기지지기저면(BOS)의내부로이동시키는제어부(22)를포함한다.

公开(公告)号：KR101681286B1

公开(公告)日：2016-11-29

申请号：KR1020150057288

申请日：2015-04-23

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 신영준 ,  서창훈 ,  홍만복 ,  김홍철 ,  이상훈

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 본발명은착용형외골격로봇의고속보행자세를안정시키는착용형외골격로봇의고속보행자세제어장치에관한것으로서, 본발명의실시예에따른착용형외골격로봇의고속보행자세제어장치는피치방향운동을지원또는보조해주기위해발생되는토크에의해발생되는지면반발력을이용하여착용형외골격로봇의고속보행자세를안정시킬수 있다.

公开(公告)号：KR1020160126335A

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：KR1020150057288

申请日：2015-04-23

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 신영준 ,  서창훈 ,  홍만복 ,  김홍철 ,  이상훈

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 본발명은착용형외골격로봇의고속보행자세를안정시키는착용형외골격로봇의고속보행자세제어장치에관한것으로서, 본발명의실시예에따른착용형외골격로봇의고속보행자세제어장치는피치방향운동을지원또는보조해주기위해발생되는토크에의해발생되는지면반발력을이용하여착용형외골격로봇의고속보행자세를안정시킬수 있다.

Abstract translation: 本发明支持根据本发明的一个实施例涉及一种可佩戴的外骨骼机器人的高速行走姿势控制系统，以稳定的可佩戴外骨骼机器人的高速步态可穿戴外骨骼机器人的高速行人洗涤剂渔业值俯仰运动 或者可以使用由生成的用于辅助机器人的扭矩产生的地面排斥力来稳定可穿戴外骨骼机器人的快速行走姿势。

公开(公告)号：KR101490885B1

公开(公告)日：2015-02-06

申请号：KR1020130158440

申请日：2013-12-18

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김홍철 ,  왕지현 ,  서창훈 ,  김희영

IPC: B25J9/00 ,  A61H3/00 ,  B25J13/08

Abstract: 본 발명은 역동역학적 방법과 HRI 센싱방법을 융합하여 오차를 줄여 착용자의 보행의도를 정확하게 센싱하여 관절구동기를 제어할 수 있도록 하는 보행의도 추정기반 착용로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른, 보행의도 추정기반 착용로봇은, 착용자(1)가 메는 백팩부(100)와, 상기 백팩부(100)에 설치되고 유압을 공급하는 유압공급부(200)와, 상기 백팩부(100)의 하단 좌우 양측에 설치되고, 상기 착용자의 다리에 고정되는 로봇다리(300R)(300L)와, 착용자의 보행의도에 따라 각 가동부위의 작동에 필요한 요구토크를 계산하고, 상기 유압공급부(200)의 작동을 제어하는 제어기를 포함하고, 보행의도 추정기반 착용로봇의 제어방법은, 착용자의 우측발바닥 또는 좌측발바닥이 지면과 접촉하고 있는 지를 감지하여 보행모드를 추정하는 보행추정단계(S110)와, 착용자가 위치한 지면의 경사도를 측정하는 경사측정단계(S120)와, 착용로봇(2)에 설치된 센서를 이용하여 착용자의 보행의도를 추정하고, 상기 착용자의 보행의도에 맞게 착용로봇의 작동부위를 작동시키는데 필요한 요구토크(T
req )를 계산하여 각 구동부위를 제어하는 명령을 생성하는 명령생성단계(S130)와, 생성된 명령에 따라 착용로봇(2)의 액츄에이터를 작동시키는 명령수행단계(S140)를 포함한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种基于行走意图假设的可佩戴机器人及其控制方法，其可以准确地感知步行者（用户）的意图，以便通过在逆动态方法和 HRI感应方法。 基于步行意图假设的穿戴式机器人包括：由用户（1）佩戴的背包单元（100）; 液压供给单元（200），其安装在所述背包单元（100）中以便提​​供液压; 安装在背包单元（100）的底部两侧的机器人腿（300R，300L）; 以及控制器，其根据步行者的意图来计算各个操作部件的操作所需的扭矩要求，并且可以控制液压供给单元（200）的操作。 基于步行意图假设的可穿戴机器人的控制方法包括：步行估计步骤（S110），其通过感测用户的右鞋底是否与地面接触而采取行走模式; 梯度测量步骤（S120），其测量用户定位的地面的坡度; 命令生成步骤（S130），其使用安装在所述可穿戴机器人（2）中的传感器的使用者的行走意图，并且通过计算用于操作所述可穿戴机器人的部件所需的扭矩要求（T_req）来生成用于控制各个操作部件的命令 根据步行者的意图; 以及根据生成的命令来致动可穿戴机器人（2）的致动器的命令执行步骤（S140）。