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公开(公告)号：KR101841126B1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：KR1020160097262
申请日：2016-07-29
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용형로봇의자세제어장치및 그장치의제어방법에관한것으로, 착용형로봇의자세를제어하는자세제어장치에있어서, 상기로봇을착용한사용자의보행상태를감지하는센서부와, 롤(roll) 방향에서특정방향의모멘트(moment)를발생시키는적어도하나의구동부, 및, 상기사용자의보행상태를감지한결과에근거하여사용자가한쪽다리로몸체를지지하고있는상태인지여부를판단하며, 사용자가한쪽다리로몸체를지지하고있는상태인경우, 상기사용자가몸체를지지하는다리에대응되는방향의모멘트가발생되도록상기구동부를제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101815766B1
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：KR1020160070896
申请日：2016-06-08
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은사용자의보행패턴에의해외골격로봇의전방지면환경을인식하는방법및 장치에관한것이다. 본발명에따른사용자의보행패턴에의해외골격로봇의전방지면환경을인식하는방법은양 발부재가평행하게정렬된것인지판단하는단계(S100); 양발 부재가평행하게정렬된경우에는, 사용자의보행패턴이기설정된기준보행패턴을만족하는지판단하는단계(S200); 및상기사용자의보행패턴이기설정된기준보행패턴을만족하는경우에는, 외골격로봇의전방지면환경을상기기설정된기준보행패턴에대응하도록기저장된지면환경으로인식하는단계(S300);를포함한다. 본발명에따르면, 외골격로봇에게계단의존재여부및 오르막, 내리막여부를인지시킴으로써, 외골격로봇의제어의안정성을확보할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160032489A
公开(公告)日：2016-03-24
申请号：KR1020140122657
申请日：2014-09-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은지면으로부터착용자또는착용로봇으로전달되는충격을흡수할수 있고, 지면반발력의크기와작용점위치를측정할수 있는충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리에관한것이다. 본발명에따른충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리는, 착용자의발바닥과착용로봇(R)의발부위사이에적어도하나이상설치되고, 상기착용로봇(R)의발부위가지면과접촉할때, 상기착용자의발바닥과상기착용로봇(R)의발부위사이및 상기착용로봇(R)의발부위와상기지면사이에서발생하는충격을흡수하고, 변형되면서지면과의반력을측정하는발바닥유닛(10)(20)을포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种可吸收机器人的弹性型鞋底组件，其吸收从地面向穿用者或可穿戴机器人传递的冲击力，并且测量地面反作用力和地面反作用力施加点的位置。 根据本发明，在穿戴者的鞋底和可穿戴机器人的脚部之间安装吸收冲击并测量地面反作用力的可穿戴机器人的一个或多个弹性型鞋底组件; 当穿戴式机器人（R）的脚部进入时，在穿戴机器人（R）的脚部和可穿戴机器人（R）的脚部与地面之间吸收穿着者的鞋底之间产生的冲击力。 与地面接触; 并且包括变形以测量地面的反作用力的鞋底单元（10,20）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150049229A
公开(公告)日：2015-05-08
申请号：KR1020130129493
申请日：2013-10-29
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: F15B13/06 , B25J9/0006 , B25J9/14 , F15B2211/20515 , F15B2211/20576 , F15B2211/875
Abstract: 본발명은착용형로봇의구동을위해유압을공급하기위한유압시스템에관한것으로, 상기발명은탱크부; 탱크부의좌우측에각각배치되고, 탱크부로부터유압유를각각흡입하여상기착용형로봇의액추에이터로공급하기위한제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부; 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나의구동에의해탱크부로부터흡입되는유압유를액추에이터로연결하기위한연결부; 탱크부의좌우측에각각배치되고제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부각각의상측에배치되어, 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부를각각구동하기위한제1 서보모터부및 제2 서보모터부; 및탱크부의유압유를연결부로공급하기위해제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나가구동되도록제1 서보모터부및 제2 서보모터부를제어하고, 연결부로공급되는유압유를액추에이터로연결하기위해연결부를제어하는유압제어부를포함하는것을특징으로한다. 이에의해본 발명은고출력의모터에비해고장발생시인체에미칠수 있는손상의위험을경감시킬수 있고, 모터의분산배치를통해하중분배가가능하여무게중심을고려한설계상의부담을줄일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于提供液压以操作可穿戴机器人的液压系统，其包括：罐单元; 第一液压泵单元和第二液压泵单元，分别布置在左侧和右侧槽中，以通过从罐中吸取每个液压油来供应可穿戴机器人的致动器; 连接单元，用于连接到由所述第一液压泵单元和所述第二液压泵单元的操作中的至少一个操作的从所述油箱单元吸入的液压油的致动器; 第一伺服电动机单元，布置在罐的左侧和右侧，并且布置在第一液压泵单元和第二液压泵单元的每个上部，以便操作第一液压泵单元和第二液压泵单元 分别; 以及用于控制第一伺服电动机和第二伺服电动机的液压控制单元，其中第一液压泵单元和第二液压泵单元中的至少一个将被操作以便将罐单元的液压油供应到连接 单元，并且控制连接单元，以便将连接单元的液压油连接到致动器。 为此，本发明与电动机的大功率相比，可以降低在发生故障时对人体产生的损坏的风险，并且可以通过电动机的分布放置来分配负载，使得负载 考虑到重心的设计可以减少。
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公开(公告)号：KR1020180100942A
公开(公告)日：2018-09-12
申请号：KR1020170027485
申请日：2017-03-03
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 하지외골격로봇의자세안정화제어방법이개시된다. 하지외골격로봇의자세안정화제어방법은, 사용자의자세정보를실시간으로분석하는단계; 상기사용자가위치한지면의경사도, 평탄성을인식하는지면환경인식단계; 상기자세정보와지면환경을토대로자세안정성을판단하는단계; 자세불안정시, 상기사용자가발 이동을하도록고관절및 슬관절에개루프제어입력을하는단계; 및상기사용자의의도에따른동작제어를하는단계;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170110459A
公开(公告)日：2017-10-11
申请号：KR1020160034879
申请日：2016-03-23
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/0006 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/1633
Abstract: 제안기술은착용형외골격로봇의보행단계천이방법에관한것으로, 더욱상세하게는외골격로봇의보행천이시점을착용자가조정할수 있도록한 착용형외골격로봇의보행천이제어방법에관한발명이다.
Abstract translation: 更具体地，本发明涉及允许佩戴者调节外骨骼机器人的步行过渡点的可穿戴外骨骼机器人的步行过渡控制方法。
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公开(公告)号：KR1020160126334A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：KR1020150057284
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은외골격로봇의불안정한자세상태를방지할수 있는착용형외골격로봇의자세제어장치및 그방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른용형외골격로봇의자세제어장치는, 상기착용형외골격로봇의무게중심의위치, 지면접촉점의위치, 로봇의자세를실시간센싱하는센서부와; 상기센서부에의해센싱된위치를기반으로상기착용형외골격로봇의자세안정영역의위치, 자세불안정영역의위치, 상기자세안정영역과자세불안정영역의사이에설정된경계영역의위치를결정하고, 상기결정된영역의위치와무게중심의위치에따라각각미리설정된댐핑계수을발생하는제어부와; 상기미리설정된댐핑계수를근거로댐핑력을발생하는구동부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180013472A
公开(公告)日：2018-02-07
申请号：KR1020160097262
申请日：2016-07-29
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/162 , B25J9/0006 , B25J9/1633 , B25J19/0008 , B25J19/02
Abstract: 본발명은착용형로봇의자세제어장치및 그장치의제어방법에관한것으로, 착용형로봇의자세를제어하는자세제어장치에있어서, 상기로봇을착용한사용자의보행상태를감지하는센서부와, 롤(roll) 방향에서특정방향의모멘트(moment)를발생시키는적어도하나의구동부, 및, 상기사용자의보행상태를감지한결과에근거하여사용자가한쪽다리로몸체를지지하고있는상태인지여부를판단하며, 사용자가한쪽다리로몸체를지지하고있는상태인경우, 상기사용자가몸체를지지하는다리에대응되는방향의모멘트가발생되도록상기구동부를제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 1。一种用于控制可穿戴式机器人的姿势的姿势控制装置，所述姿势控制装置包括：传感器单元，用于感测佩戴所述机器人的用户的步行状态; 辊确定在其中的状态下是否支持至少一个驱动单元，和一个机构，用户和检测用户的步行状态，以产生在特定方向上的（辊）取向的时刻（时刻）的结果的基础上，一条腿 以及控制器，用于当使用者用一条腿支撑身体时，控制驱动单元在与支撑身体的腿相对应的方向上产生力矩。
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