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公开(公告)号：KR1020160032489A
公开(公告)日：2016-03-24
申请号：KR1020140122657
申请日：2014-09-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은지면으로부터착용자또는착용로봇으로전달되는충격을흡수할수 있고, 지면반발력의크기와작용점위치를측정할수 있는충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리에관한것이다. 본발명에따른충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리는, 착용자의발바닥과착용로봇(R)의발부위사이에적어도하나이상설치되고, 상기착용로봇(R)의발부위가지면과접촉할때, 상기착용자의발바닥과상기착용로봇(R)의발부위사이및 상기착용로봇(R)의발부위와상기지면사이에서발생하는충격을흡수하고, 변형되면서지면과의반력을측정하는발바닥유닛(10)(20)을포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种可吸收机器人的弹性型鞋底组件，其吸收从地面向穿用者或可穿戴机器人传递的冲击力，并且测量地面反作用力和地面反作用力施加点的位置。 根据本发明，在穿戴者的鞋底和可穿戴机器人的脚部之间安装吸收冲击并测量地面反作用力的可穿戴机器人的一个或多个弹性型鞋底组件; 当穿戴式机器人（R）的脚部进入时，在穿戴机器人（R）的脚部和可穿戴机器人（R）的脚部与地面之间吸收穿着者的鞋底之间产生的冲击力。 与地面接触; 并且包括变形以测量地面的反作用力的鞋底单元（10,20）。
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公开(公告)号：KR100499666B1
公开(公告)日：2005-07-05
申请号：KR1020020067946
申请日：2002-11-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60V3/00
Abstract: 본 발명은 복수개의 격실(12a)을 구비한 에어백(12)과, 상기 에어백(12)의 격실(12a)에 공기를 주입하기 위하여 연결된 복수개의 공압배관(26)과, 상기 공압배관(26)으로부터 상기 에어백의 격실(12a)에 대한 공기주입을 개폐하는 격실 밸브(24)와, 상기 공압배관(26)을 통해 공기를 주입하는 송풍기(14)와, 상기 공압배관(26)에 장착되어 상기 에어백(12)의 각 격실(12a)의 공압을 측정하는 압력센서(22)를 포함하는 수륙양용차량의 에어백 공압제어장치를 제어하는 방법에 있어서, 상기 에어백의 격실(12a)에 공기주입이 완료된 상태의 공압(기설정 공압)을 미리 설정하는 과정(110)과; 상기 송풍기를 구동시켜 상기 에어백의 격실(12a)에 공기의 주입을 시작하는 과정(120)과; 상기 공기주입 중인 에어백의 격실(12a)의 공압이 상기 기설정 공압에 도달했는지 여부를 판단하는 과정(130)과; 상기 에어백의 격실(12a)의 공압이 상기 기설정 공압 미만인 경우, 상기 격실 밸브를 개방상태로 유지하는 과정(140)과; 상기 에어백의 격실(12a)의 공압이 상기 기설정 공압에 도달한 경우, 상기 격실 밸브를 폐쇄하는 과정(150)을; 포함하는 공기주입과정(100)을 구비한 수륙양용차량의 에어백 공압제어방법을 제시하는 한편, 이를 구현할 수 있는 제어부(28)를 구비한 공압제어장치를 제시함으로써, 수륙양용차량의 수상 운행시 에어백에 대한 공기주입 및 수상 운행후 에어백으로부터의 공기배출을 보다 안전하고 효율적으로 할 수 있도록 한다.
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公开(公告)号：KR101490885B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130158440
申请日：2013-12-18
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 역동역학적 방법과 HRI 센싱방법을 융합하여 오차를 줄여 착용자의 보행의도를 정확하게 센싱하여 관절구동기를 제어할 수 있도록 하는 보행의도 추정기반 착용로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른, 보행의도 추정기반 착용로봇은, 착용자(1)가 메는 백팩부(100)와, 상기 백팩부(100)에 설치되고 유압을 공급하는 유압공급부(200)와, 상기 백팩부(100)의 하단 좌우 양측에 설치되고, 상기 착용자의 다리에 고정되는 로봇다리(300R)(300L)와, 착용자의 보행의도에 따라 각 가동부위의 작동에 필요한 요구토크를 계산하고, 상기 유압공급부(200)의 작동을 제어하는 제어기를 포함하고, 보행의도 추정기반 착용로봇의 제어방법은, 착용자의 우측발바닥 또는 좌측발바닥이 지면과 접촉하고 있는 지를 감지하여 보행모드를 추정하는 보행추정단계(S110)와, 착용자가 위치한 지면의 경사도를 측정하는 경사측정단계(S120)와, 착용로봇(2)에 설치된 센서를 이용하여 착용자의 보행의도를 추정하고, 상기 착용자의 보행의도에 맞게 착용로봇의 작동부위를 작동시키는데 필요한 요구토크(T
req )를 계산하여 각 구동부위를 제어하는 명령을 생성하는 명령생성단계(S130)와, 생성된 명령에 따라 착용로봇(2)의 액츄에이터를 작동시키는 명령수행단계(S140)를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及一种基于行走意图假设的可佩戴机器人及其控制方法，其可以准确地感知步行者（用户）的意图，以便通过在逆动态方法和 HRI感应方法。 基于步行意图假设的穿戴式机器人包括：由用户（1）佩戴的背包单元（100）; 液压供给单元（200），其安装在所述背包单元（100）中以便提供液压; 安装在背包单元（100）的底部两侧的机器人腿（300R，300L）; 以及控制器，其根据步行者的意图来计算各个操作部件的操作所需的扭矩要求，并且可以控制液压供给单元（200）的操作。 基于步行意图假设的可穿戴机器人的控制方法包括：步行估计步骤（S110），其通过感测用户的右鞋底是否与地面接触而采取行走模式; 梯度测量步骤（S120），其测量用户定位的地面的坡度; 命令生成步骤（S130），其使用安装在所述可穿戴机器人（2）中的传感器的使用者的行走意图，并且通过计算用于操作所述可穿戴机器人的部件所需的扭矩要求（T_req）来生成用于控制各个操作部件的命令 根据步行者的意图; 以及根据生成的命令来致动可穿戴机器人（2）的致动器的命令执行步骤（S140）。
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公开(公告)号：KR101475436B1
公开(公告)日：2014-12-30
申请号：KR1020130027360
申请日：2013-03-14
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06F19/00
Abstract: 본발명은 V 모델(virtual model)에의한가상모의개체모델과 C 모델(constructive model)에의한구성모의모델을이용한 V-C 연동전투효과분석시스템및 이의운용방법에관한것으로, 상기 V-C 연동전투효과분석시스템은전투체계를모의하여상기가상모의개체모델을생성하고모델가변형으로구현되는시뮬레이터부; 전투개체로서교전에참가하는가상개체를모의하는가상개체모의부; 가상의전투환경인가상환경을모의하는가상환경모의부; 상기구성모의모델을생성하는구성모의모델부; 및전투모의에사용되는시나리오를작성및 배포하고, 상기시뮬레이터부, 상기가상개체모의부, 상기가상환경모의부및 상기구성모의모델부와연동하여운용되는전투모의후, 상기시뮬레이터부, 상기가상개체모의부및 상기가상환경모의부와관련된입출력변수와연동데이터를수집하고전투모의결과를분석하는운용체계부를포함하고, 상기시뮬레이터부와상기가상개체의전투모의에공학모델을사용하는것을특징으로한다. 이에의해본 발명은지상유인및 무인전투체계의성능및 전투효과도를동시에종합적으로분석할 수있다.
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公开(公告)号：KR1020140112811A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：KR1020130027360
申请日：2013-03-14
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G09B9/003 , G06F17/5009
Abstract: The present invention relates to a system for analyzing combat effects under V-C interoperability using a virtual simulation object model by a V model (virtual model) and a configuration simulation model by a C model (constructive model), and to an operating method thereof. The system for analyzing combat effects under V-C interoperability includes: a simulator unit which simulates a combat system to create the virtual simulation object model, and which is implemented as a model variable type; a virtual object simulation unit which simulates a virtual object as a combat object participating in a combat; a virtual environment simulation unit which simulates a virtual environment that is a virtual combat environment; a configuration simulation model unit which creates the configuration simulation model; and an operating system unit which makes and distributes scenarios used for the combat simulation, and which collects input and output variables and linked data related to the simulator unit, the virtual object simulation unit, and the virtual environment simulation unit and collects the combat simulation results after the combat simulation operated in connection with the simulator unit, the virtual object simulation unit, the virtual environment simulation unit and the configuration simulation model unit, wherein an engineering model is used in the simulator unit and the combat simulation by the virtual object. Accordingly, the present invention can comprehensively analyze the performance and combat effectiveness of ground manned and unmanned combat systems at the same time.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用V模型（虚拟模型）的虚拟模拟对象模型和通过C模型（建设性模型）的配置模拟模型来分析V-C互操作性下的战斗效果的系统及其操作方法。 用于分析V-C互操作性下的战斗效果的系统包括：模拟单元，其模拟作战系统以创建虚拟仿真对象模型，并且被实现为模型变量类型; 虚拟对象模拟单元，其模拟虚拟对象作为参与战斗的作战对象; 虚拟环境模拟单元，其模拟作为虚拟作战环境的虚拟环境; 一个配置仿真模型单元，用于创建配置仿真模型; 以及操作系统单元，其制作和分发用于战斗模拟的场景，并且收集与模拟器单元，虚拟对象模拟单元和虚拟环境模拟单元相关的输入和输出变量和链接数据，并收集战斗模拟结果 在与模拟器单元，虚拟对象模拟单元，虚拟环境模拟单元和配置模拟模块单元相关联的作战模拟操作之后，其中在模拟器单元中使用工程模型和虚拟对象的战斗模拟。 因此，本发明可以同时全面分析地面无人机和无人作战系统的表现和战斗力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100577739B1
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：KR1020020067948
申请日：2002-11-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: F41H7/00
Abstract: 본 발명은 수륙양용차량의 수상 운행시 파도의 범람을 방지하기 위하여 그 차량 본체(1)의 전방에 소정 경사를 가지고 부착되는 파도막이판(10)을 포함하는 수륙양용차량의 수상운행 보조장치에 있어서, 상기 파도막이판(10)은 상기 차량 본체(1)의 전면으로부터 전방으로 소정이격되어 설치된 것을 특징으로 하는 수륙양용차량의 수상운행 보조장치를 제시함으로써, 전차, 장갑차와 같은 비유선형 구조의 수륙양용차량의 수상운행시 운행의 안정성을 꾀하도록 한다.
수륙양용차량, 파도막이-
公开(公告)号：KR1020040039772A
公开(公告)日：2004-05-12
申请号：KR1020020067948
申请日：2002-11-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: F41H7/00
CPC classification number: F41H7/00 , B60F3/0038 , B60Y2200/24
Abstract: PURPOSE: An auxiliary apparatus for moving on water of an amphibious motor vehicle is provided to secure safety for a non-streamlined vehicle with a wave guard. CONSTITUTION: An auxiliary apparatus for moving on water of an amphibious motor vehicle has a wave preventing plate(10). The wave preventing plate is installed separated from a front surface of a main body(1) in a specific interval. Thereby, moment to lift a front portion of the vehicle is generated by dynamic lift of current hitting the wave preventing plate. Therefore, sinking force of the front portion due to flow separation of a front lower portion is offset. A folding driving device(100) is installed to keep the wave preventing plate inside the front surface of the main body on the ground and to separate the wave preventing plate from the front surface on the water. Consequently, safety of the amphibious motor vehicle is secured.
Abstract translation: 目的：提供一种用于在水陆两用机动车辆上移动的辅助设备，以确保具有防护罩的非流线型车辆的安全。 构成：用于在水陆两用机动车辆上移动的辅助装置具有防波板（10）。 防波板以特定间隔与主体（1）的前表面分离安装。 因此，通过触碰防波板的电流的动态提升产生提升车辆前部的力矩。 因此，由于前下部分的流动分离，前部的下沉力被抵消。 安装折叠驱动装置（100）以将防波板保持在主体的前表面在地面上，并且将防波板与水面上的前表面分开。 因此，确保了水陆两用车辆的安全性。
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公开(公告)号：KR101619297B1
公开(公告)日：2016-05-10
申请号：KR1020140122657
申请日：2014-09-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은지면으로부터착용자또는착용로봇으로전달되는충격을흡수할수 있고, 지면반발력의크기와작용점위치를측정할수 있는충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리에관한것이다. 본발명에따른충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리는, 착용자의발바닥과착용로봇(R)의발부위사이에적어도하나이상설치되고, 상기착용로봇(R)의발부위가지면과접촉할때, 상기착용자의발바닥과상기착용로봇(R)의발부위사이및 상기착용로봇(R)의발부위와상기지면사이에서발생하는충격을흡수하고, 변형되면서지면과의반력을측정하는발바닥유닛(10)(20)을포함한다.
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公开(公告)号：KR1020040039137A
公开(公告)日：2004-05-10
申请号：KR1020020067946
申请日：2002-11-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60V3/00
Abstract: PURPOSE: A device and a method for controlling the pneumatic pressure of an airbag of an amphibian vehicle are provided to safely and effectively inject air into the airbags in traveling on the water and discharge air from the airbags after traveling on the water. CONSTITUTION: A device for controlling the pneumatic pressure of an airbag(12) of an amphibian vehicle is composed of the airbag having a plurality of compartments(12a); a plurality of pneumatic pipes(26) connected to inject air into the compartments of the airbag; a compartment valve(24) for opening and closing the air injection for the compartments of the airbag from the pneumatic pipe; a blower(14) for injecting the air through the pneumatic pipes; and a pressure sensor(22) mounted to the pneumatic pipe to measure the pneumatic pressure of each compartment of the airbag. A method for controlling the pneumatic pressure of the airbag of the amphibian vehicle includes an air injecting step. The air injecting step comprises steps for pre-setting pneumatic pressure that the air injection to the compartment of the airbag is completed; starting to inject air into the compartment by driving the blower; deciding if the pneumatic pressure of the compartment into which air is injected reaches pre-set pneumatic pressure; keeping the compartment valve opened if the pneumatic pressure of the compartment is below the pre-set pneumatic pressure; and closing the compartment valve if the set pneumatic pressure of the compartment reaches the pre-set pneumatic pressure.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制水陆两用车辆的气囊的气压的装置和方法，用于在水上行驶时，安全有效地将空气喷入到安全气囊中，并在水上行驶后从气囊排出空气。 构成：用于控制水陆两用车辆的气囊（12）的气压的装置由具有多个隔室（12a）的气囊构成。 多个气动管道（26），其连接以将空气喷射到气囊的隔室中; 用于从气动管道打开和关闭气囊的隔室的空气喷射的隔室阀（24）; 用于通过所述气动管道喷射空气的鼓风机（14）; 以及安装在所述气动管上的压力传感器（22），以测量所述气囊的每个隔间的气压。 用于控制水陆两用车辆的气囊的气压的方法包括空气喷射步骤。 空气喷射步骤包括用于预先设定气囊对气囊的空气喷射完成的气压的步骤; 开始通过驱动鼓风机将空气注入隔间; 确定空气注入的隔室的气压是否达到预设的气动压力; 如果隔间的气压低于预设的气动压力，则保持隔室阀打开; 并且如果隔间的设定气动压力达到预设气动压力，则关闭隔室阀。
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公开(公告)号：KR101494779B1
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：KR1020140071479
申请日：2014-06-12
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5023 , A61H2201/5058 , A61H2205/10 , B25J9/0006 , B25J13/085 , G06F17/10
Abstract: 본 발명은, 로봇 또는 이와 유사한 시스템을 위한 착용자의 보행단계를 구분하는 시스템에 있어서, 상기 착용자의 보행에 따라 지면으로부터 발생되는 지면반력(GRF,ground reaction force)을 측정하는 센서부, 및 상기 센서부에서 측정된 상기 지면반력을 이용하여 상기 착용자의 보행단계상태 정보를 생성하도록 상기 센서부로부터 상기 지면반력을 전달받고 전달받은 상기 지면반력을 기준으로 상기 착용자의 보행단계상태를 지도학습(supervised learning) 방법에 의해 유추하도록 이루어지는 제어부를 포함하는 보행단계구분 시스템을 제공한다.
Abstract translation: 在本发明中提供了一种步态分类系统，用于对机器人或类似的系统的佩戴者的步态进行分类，其包括传感器单元，其感测在穿戴者的步态上从地面产生的地面反作用力（GRF） ; 以及控制单元，其从所述传感器单元接收所述地面反作用力，并且通过基于所接收的地面反作用力的监督学习方法来推测所述佩戴者的步态相位状态，以通过使用所述地面反应来产生所述佩戴者的步态相状态的信息 在传感器单元中测量的力。
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