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公开(公告)号：KR1020160041328A
公开(公告)日：2016-04-18
申请号：KR1020140135007
申请日：2014-10-07
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B25J9/1671 , B23K37/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J9/1674 , G05B19/19 , G05B2219/32017 , G05B2219/36063
Abstract: 본발명의일면에의하면, 구동수단(20)을지닌용접로봇을제어하는장치에있어서: 제어명령을입력하고제어상태를출력하는입출력수단(10); 및상기구동수단(20)에대한가상출력의제공이가능하도록명령처리모듈(35)을구비하는로봇제어모듈(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 실제하드웨어가없이보다안전하고경제적으로로봇및 주변장치의동작을시뮬레이션할수 있고, 용접로봇의실제작업은물론로봇동작의테스트, 사용방법교육, 로봇개발등에널리적용될수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，一种用于控制具有驱动单元（20）的焊接机器人的装置，包括：输入/输出单元（10），其允许输入控制命令并输出控制条件; 以及机器人控制模块（30），其具有用于为所述驱动单元（20）提供虚拟输出的命令处理模块（35）。 因此，本发明安全且经济高效地模拟机器人和周围设备的操作而没有实际的硬件，并且可以应用于焊接机器人的实际工作，机器人运动的测试，使用学习和机器人开发 。
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公开(公告)号：KR101594062B1
公开(公告)日：2016-02-15
申请号：KR1020140061562
申请日：2014-05-22
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은작업모드전환가능시추리그및 이를가지는시추구조물에관한것으로서, 더욱구체적으로는보조리그가비생산시간동안메인리그의작업을보조하도록하여작업효율을증대시키고, 아이언러프넥과승강부의동기구동에의해트리핑인/아웃(tripping in/out)시정지시간없이연속작업을수행할수 있도록하는작업모드전환가능시추리그및 이를가지는시추구조물에관한것이다. 본발명에따른작업모드전환가능시추리그및 이를가지는시추구조물은시추구조물의드릴플로어에설치되고, 관부재를승강시키는제 1 승강부가마련되는메인리그; 및상기드릴플로어에설치되고, 관부재를승강시키는제 2 승강부가마련되고, 편심되는수직축을중심으로회전하여상기메인리그와공동작업을수행할수 있도록하는보조리그;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160006286A
公开(公告)日：2016-01-19
申请号：KR1020140084976
申请日：2014-07-08
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은용접대상물을용접하기위한용접로봇의위빙모션을수행하는방법에관한것으로서, 용접로봇의용접토치가용접대상물주위의구조물과충돌하는구간에서는충돌방지를위하여용접토치의자세를변경하고, 그이외의나머지구간에서는용접토치의자세를일정하게유지하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, 회전위빙구간을최소화하여용접토치가용접대상물주위의구조물과충돌하는구간에서만자세변화를일으키고그 이외의나머지구간에서는용접자세를일정하게유지함으로써로봇작업성과용접품질을안정적으로유지할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种执行焊接机器人焊接焊接目标的方法，焊接对象改变了焊炬的位置，以防止焊接机器人的焊炬与焊接周围的结构碰撞的部分发生碰撞 目标，并不断保持其他部分焊枪的位置。 根据本发明，本发明的方法通过仅在焊炬与焊接对象周围的结构碰撞的部分中仅改变焊炬的位置来稳定地保持机器人的可操作性和焊接质量，并且始终保持焊接位置 在其他部分通过最小化旋转编织部分。
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公开(公告)号：KR200478594Y1
公开(公告)日：2015-10-26
申请号：KR2020140000478
申请日：2014-01-21
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: H02G1/06
Abstract: 전선포설용그리퍼에관한것으로, 일정길이와폭을갖는하우징, 상기하우징내부에일측방향으로왕복운동되는실린더, 상기실린더의이동방향과반대방향으로회전되는클램프가고정된클램프지지체를마련하여실린더의왕복운동으로전선을이동시킬수 있으며, 클램프의마찰력에의해전선을간편하게이동시킬수 있고, 구조가간단하여제작비용이저렴하고, 다양한직경으로된 전선을이동시키는데 적용할수 있다는효과가얻어진다.
Abstract translation: 涉及一种用于导线敷设，预定长度和宽度的夹持器具有一个壳体，在壳体内往复运动在一个方向上的圆筒，用于提供所述夹具支撑夹具的在相反的方向在气缸被固定并旋转所述气缸的移动 在往复运动可被移动到线，通过夹具的摩擦力可以容易地移动到电线，结构简单并且制造成本低廉，并且获得了能够适用于各种直径的移动线的效果。
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公开(公告)号：KR1020150006130A
公开(公告)日：2015-01-16
申请号：KR1020130079463
申请日：2013-07-08
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G01B21/20
Abstract: 본 발명은 파이프(1)의 내측에서 파이프(1)를 따라 회전하면서 파이프(1)와의 거리를 측정한 후 측정 데이터를 이용하여 파이프(1)의 진원도를 측정하기 위한 장치(100)로서, 모터(110) 및 회전축(120)과; 상기 모터(110)의 구동으로 회전축(120)의 회전 시 일정한 반경으로 회전하도록 회전축(120)에서 일정거리 이격되어 설치된 제1 센서(130)와; 상기 제1 센서(130)에서 회전축(120)의 방향으로 일정거리 이격된 상태로 설치된 제2 센서(140)와; 상기 회전축(120)을 기준으로 상기 제1 센서(130)에 대향되어 설치된 제3 센서(150)와; 상기 제1,2 센서(130,140)가 각각 측정한 파이프(1)와의 거리를 통해 회전 중심 좌표를 구하고, 회전 중심 좌표와 실제 측정 위치를 비교하여 파이프(1)의 수평축/수직축에 대한 기울어진 각도를 산출한 후, 상기 제1,3 센서(130,150)가 각각 측정한 파이프(1)와의 거리를 통해 기울어진 각도를 보상하는 보상부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 두개의 거리센서를 하나의 회전축을 중심으로 회전시킨 후 두개의 타원을 형성하고, 타원의 중심으로부터 회전축까지의 거리를 산출하여 회전축의 기울기를 산출하여 파이프의 진원도를 측정함으로써 파이프의 수평축/수직축에 대한 기울어짐 오차를 보상하여 측정한 형상정보의 정확도를 높일 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种在管（1）内沿管（1）旋转时测量与管（1）的距离的装置（100），以便使用测量数据测量管（1）的椭圆度 。 该装置包括：马达（110）和旋转轴（120）; 第一传感器（130），其通过在所述旋转轴（120）通过所述马达（110）的驱动而旋转时通过以与所述旋转轴（120）固定的距离分开的方式安装，以便以固定半径旋转; 第二传感器（140），其通过从所述第一传感器（130）朝向所述旋转轴（120）以固定距离分开安装; 第三传感器（150），其基于所述旋转轴（120）面向所述第一传感器（130）安装; 以及补偿单元，其分别获得通过由第一和第二传感器（130,140）测量的距离管（1）的距离的旋转中心的坐标，计算对管道的水平轴/垂直轴的角度倾斜 （1）通过将旋转中心的坐标与实际测量的位置进行比较，然后分别通过由第一和第三传感器（130,150）测量的与管道的距离来补偿倾斜角度。 因此，该装置可以补偿管道的水平轴/垂直轴的倾斜误差，并且可以通过基于一个旋转轴旋转两个距离传感器来增加测量的形状信息的精度，形成两个椭圆，计算距离 椭圆的中心到旋转轴，并且计算旋转轴的梯度以便测量管的椭圆度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140147624A
公开(公告)日：2014-12-30
申请号：KR1020130071231
申请日：2013-06-20
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G02B13/0055
Abstract: The present invention relates to an optical system for a laser vision system and a method for designing the same. The present invention includes a laser generator that irradiates a measurement target with a laser beam, a lens that collects or radiates the laser beam emitted from the laser generator and reflected from the measurement target for optical image formation, and an image sensor that is disposed at a predetermined angle on a main axis of the lens with an interval from the lens and performs imaging by capturing the image formed by the lens. The distance and angle between the image sensor and the lens are set in accordance with the distance and angle between the lens and the laser generator, and thus focusing can be allowed for the entire operation area.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于激光视觉系统的光学系统及其设计方法。 本发明包括用激光束照射测量对象物的激光发生器，收集或照射从激光发生器发射并从测量对象物反射的光学图像形成的激光束的透镜，以及设置在 在透镜的主轴上具有与透镜间隔的预定角度，并且通过捕获由透镜形成的图像来进行成像。 图像传感器和透镜之间的距离和角度根据透镜和激光发生器之间的距离和角度来设置，因此可以在整个操作区域中进行聚焦。
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公开(公告)号：KR1020140014603A
公开(公告)日：2014-02-06
申请号：KR1020120081031
申请日：2012-07-25
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G01B11/24
Abstract: The present invention relates to a circularity measurement system capable of measuring an accurate circularity by generating a plurality of laser beams inside a pipe, calculating a tilt between the pipe and a sensor unit, and compensating the tilt. The circularity measurement system according to the present invention comprises: a sensor unit for generating a laser signal to the inner wall of a pipe to measure a distance from the inner wall; and a data processing unit for compensating errors of distance measurement information according to the positions of the sensor unit to process circularity measurement data.
Abstract translation: 本发明涉及一种圆形度测量系统，其能够通过在管内产生多个激光束来测量精确的圆度，计算出管道与传感器单元之间的倾斜度，并补偿倾斜度。 根据本发明的圆度测量系统包括：传感器单元，用于向管的内壁产生激光信号以测量与内壁的距离; 以及数据处理单元，用于根据传感器单元的位置来补偿距离测量信息的误差，以处理圆形度测量数据。
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公开(公告)号：KR1020140006182A
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020120068992
申请日：2012-06-27
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B23C3/12 , B23C2220/16 , B23C2260/04 , B23Q17/2428 , B23Q17/2452 , B23Q2717/006
Abstract: The present invention relates to a beveling cutter controlling method using a line laser which includes a first step for installing a line laser sensor on a beveling table, on which a workpiece is placed, to be in a straight line with a beveling cutter; a second step for irradiating a workpiece with laser beams emitted from the line laser sensor; a third step wherein a control unit measures the distance between the workpiece and the beveling cutter with the laser beams emitted from the line laser sensor; and a fourth step wherein the control unit adjusts the lifted height of the beveling cutter based on the measured distance between the workpiece and the beveling cutter. The present invention can accurately control the position of the beveling cutter by preventing sensing errors even though there is a change in the illumination or surface at a measuring point. [Reference numerals] (AA) First step; (BB) Installation of a line laser sensor; (CC) Second step; (DD) Emission of laser beams; (EE) third step; (FF) Calculation of the distance between a workpiece and a beveling cutter; (GG) Fourth step; (HH) Adjustment of the lifted height of the beveling cutter
Abstract translation: 本发明涉及一种使用线激光器的斜切刀控制方法，该线切割机包括：第一步骤，用于在其上放置工件的斜台上安装线激光传感器，使其与斜切刀成直线; 第二步骤，用于从线激光传感器发射的激光束照射工件; 第三步骤，其中控制单元利用从线激光传感器发射的激光束来测量工件和斜切刀具之间的距离; 以及第四步骤，其中所述控制单元基于所测量的所述工件和所述斜切刀具之间的距离来调节所述斜切刀的提升高度。 本发明即使在测量点处的照明或表面发生变化，也可以通过防止感测误差来精确地控制斜切刀的位置。 （附图标记）（AA）第一步; （BB）安装线激光传感器; （CC）第二步; （DD）激光束发射; （EE）第三步; （FF）计算工件与斜切刀间的距离; （GG）第四步; （HH）斜切刀的提升高度的调整
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公开(公告)号：KR1020120019534A
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：KR1020100082759
申请日：2010-08-26
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B25J13/088 , B24C3/083 , B24C7/0015 , B24C9/00 , B25J13/087 , B63B9/00
Abstract: PURPOSE: Hose-feeder control system and method for a pre-processing robot are provided to control speed in multi stages by removing limitation to the amount of information transferred to a hose feeder. CONSTITUTION: A hose-feeder control system for a pre-processing robot comprises a robot(110), a hose feeder(130), and a controller(120). The robot performs a pre-processing operation. The hose feeder feeds a pre-processing hose to the robot. The controller instructs to the robot the pre-processing operation and to the hose feeder a hose feeding operation. The controller receives robot information including information on the current position and operation of the robot from the robot. The controller receives hose-feeder information including information on the positions of the hose feeder and the encoder of the hose feeder from the hose feeder.
Abstract translation: 目的：提供用于预处理机器人的软管给料机控制系统和方法，通过消除传递到软管进料器的信息量的限制来多级控制速度。 构成：用于预处理机器人的软管给料器控制系统包括机器人（110），软管进料器（130）和控制器（120）。 机器人执行预处理操作。 软管进料器将预处理软管供给机器人。 控制器向机器人指示预处理操作，并向软管供料器指示软管进给操作。 控制器从机器人接收机器人信息，包括关于机器人的当前位置和操作的信息。 控制器从软管进料器接收软管进料器信息，包括关于软管进料器和软管进料器的编码器的位置的信息。
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