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公开(公告)号：KR101767986B1
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020100082759
申请日：2010-08-26
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은전처리로봇의위치이동에따라전처리로봇으로호스를피딩하는호스피더를제어하는방법에관한것으로서, 로봇이전처리를위하여로봇으로호스를피딩하는호스피더가호스를피딩하는방향또는직각방향으로이동하고있는지를판단하는제 1단계와; 로봇이호스를피딩하는방향으로이동하고있으면, 로봇변위및 로봇속도를확인한후, 피딩속도, 길이및 방향을계산하여, 호스피더가로봇변위방향으로호스를피딩하도록하고, 피딩길이가로봇변위보다길거나같으면, 상기제 1단계로피드백하는제 2단계와; 로봇이호스를피딩하는직각방향으로이동하고있으면, 로봇변위및 호스피더위치를확인한후, 현시점의로봇과호스피더사이의호스길이가현재위치에서다른위치로로봇이이동하기위하여필요한호스의길이보다긴지를판단하는제 3단계와; 현시점의로봇과호스피더사이의호스길이가현재위치에서다른위치로로봇이이동하기위하여필요한호스의길이보다짧으면, 피딩속도, 길이및 방향을계산하여, 호스피더가로봇이이동하는정방향으로호스를피딩하도록하고, 피딩길이가로봇변위보다길거나같으면, 로봇을이동하도록하고, 로봇이동이완료되면상기제 1단계로피드백하는제 4단계와; 현시점의로봇과호스피더사이의호스길이가현재위치에서다른위치로로봇이이동하기위하여필요한호스의길이보다길거나같으면, 로봇을이동하도록하고, 로봇이동이완료되면호스피더가로봇이이동하는역방향으로호스를피딩하도록하고, 피딩길이가로봇변위보다길거나같으면상기제 1단계로피드백하는제 5단계를포함하여이루어진것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明相关的方法，用于控制一个呼叫，根据所述预处理机器人的位置移动，方向或垂直的方向上即在其上馈送软管到机器人到旧机器人处理调速装置供给软管供给软管调速装置的预处理机器人 判断车辆是否在移动的第一步骤; 如果机器人在供给软管的方向上移动，在确认机器人位移和机器人速度后，通过计算进给速度，长度和方向，比所述机器人位移号调速装置，和馈电长度与所述馈送软管到机器人位移方向 如果第一步长或相等，则返回第一步; 如果机器人在垂直的方向上馈送软管移动时，在确认机器人位移和电弧调速装置位置之后，比管的必要的该机器人的长度移动所述软管长度当前时间之间的机器人和电弧调速装置从当前位置到另一个位置， 判断长度的第三步; 当前时刻的机器人和电弧调速装置之间的软管长度小于为此需要机器人从当前位置移动到不同的位置处的管道的长度，计算出进给速度，长度和方向，号调速装置是在正常方向上的软管来移动机器人 和到馈送，馈送长度比机器人位移等于或更长的时间，并且当移动机器人，机器人的运动完成，并且反馈在第一步骤中的第四步骤; 如果等于当前时间点的机器人和比所述管道的必需的此机械手移动到从当前位置不同的位置的长度的电弧调速装置更长的时间，和移动机器人之间的软管长度时，机器人的运动完成时，在相反方向上的呼叫调速装置来移动机器人 如果进料长度大于或等于机器人排量，则将软管送入第一步。
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公开(公告)号：KR101684612B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020140135007
申请日：2014-10-07
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명의일면에의하면, 구동수단(20)을지닌용접로봇을제어하는장치에있어서: 제어명령을입력하고제어상태를출력하는입출력수단(10); 및상기구동수단(20)에대한가상출력의제공이가능하도록명령처리모듈(35)을구비하는로봇제어모듈(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 실제하드웨어가없이보다안전하고경제적으로로봇및 주변장치의동작을시뮬레이션할수 있고, 용접로봇의실제작업은물론로봇동작의테스트, 사용방법교육, 로봇개발등에널리적용될수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，一种用于控制具有驱动单元（20）的焊接机器人的装置，包括：输入/输出单元（10），其允许输入控制命令并输出控制条件; 以及机器人控制模块（30），其具有用于为所述驱动单元（20）提供虚拟输出的命令处理模块（35）。 因此，本发明安全且经济高效地模拟机器人和周围设备的操作而没有实际的硬件，并且可以应用于焊接机器人的实际工作，机器人运动的测试，使用学习和机器人开发 。
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公开(公告)号：KR1020160080209A
公开(公告)日：2016-07-07
申请号：KR1020140192717
申请日：2014-12-29
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B66C23/18
CPC classification number: B63B9/00 , B63C5/02 , B63C2005/025 , B66F11/04 , E04G1/362 , B66C23/18 , B66C23/185
Abstract: 화물창점검용갠트리타워크레인의설차방법에관한것으로, (a) 화물창의바닥면에폭 방향으로설치용레일을설치하는단계, (b) 상기화물창내부로투입된한 쌍의모바일플랫폼을상기설치용레일에이동가능하게설치하는단계, (c) 상기모바일플랫폼각각에타워유닛을결합하여한 쌍의조립식타워를조립하는단계, (d) 상기설치용레일의양 끝단에각각상기화물창의길이방향으로주행용레일을설치하는단계, (e) 상기조립식타워각각에상기조립식타워를따라승강가능하도록바스켓을설치하는단계를마련하여유닛하강장치에의해타워유닛을조립하면서하강시켜조립하므로타워크레인을짧은시간내에신속하게설치할수 있고, 가스돔을통해타워크레인설치에필요한부품을안정적으로투입(하강)시킬수 있으며, 설치용레일에의해타워크레인을설치한다음주행용레일을설치함으로써 2개의조립식타워설치시간을줄일수 있고, 바스켓및 구름다리의설치에따라화물창의전 구역을점검할수 있다는효과가얻어진다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于货物检验的龙门塔式起重机的安装方法，包括：（a）在宽度方向上安装用于安装在货物地板表面上的轨道的步骤; （b）将放置在轨道上的货物的一对移动平台安装成可移动的步骤; （c）将塔架单元与每个移动平台结合并组装一对组装式塔架的步骤; （d）在货物的纵向方向安装用于在轨道的两端进行驱动的轨道的安装步骤; 和（e）在每个组装式塔架上安装篮子以便能够沿着组装式塔架上升和下降的步骤。 由于本发明通过用单元下降单元降低组装塔架单元，所以可以快速安装塔式起重机。 同样，塔式起重机的安装所需的部件可以通过气穹顶放置（降低），通过在安装塔式起重机后安装用于驾驶的轨道可以减少安装两个组合式塔架的时间 铁路安装。 此外，货物的所有部分都可以根据篮子的安装和上桥进行检查。
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公开(公告)号：KR2020160000931U
公开(公告)日：2016-03-22
申请号：KR2020140006671
申请日：2014-09-12
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B66F11/04
CPC classification number: B66F11/046
Abstract: 고소차바스켓위치보상장치에관한것으로, 작업대상벽면과바스켓사이의거리를감지하는감지부, 바스켓의전후방향위치및 좌우방향각도를조절하는제1 조절부, 바스켓의상하방향각도를조절하는제2 조절부및 상기감지부의감지신호에기초해서바스켓과벽면이미리설정된거리만큼이격된상태에서평행한상태를유지하도록상기제1 및제2 조절부의구동을제어하는제어부를포함하는구성을마련하여, 바스켓과설치된복수의거리감지센서를이용해서바스켓과벽면사이의거리를감지하고, 감지결과에따라바스켓의전후방향위치및 좌우방향과상하방향각도를조절해서바스켓의위치및 자세를보상할수 있다는효과가얻어진다.
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公开(公告)号：KR1020160001301A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：KR1020140079574
申请日：2014-06-27
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B63B9/06 , B63B25/08 , B63B2221/08 , B63C5/02 , B63C2005/025 , E06C9/06 , F17C2221/033 , F17C2223/0161 , F17C2225/0161 , F17C2260/016
Abstract: 본발명은 LNG 화물창의작업장치및 그장치의설치방법에관한것으로, 화물창의작업대상벽면에형성되어있는텅의방향과동일방향으로상기화물창의바닥면에형성되는레일; 상기레일상에형성되어레일의길이방향을따라이동가능하도록형성되는주행부; 상기주행부상에형성되고높이조절이가능한각도조절부; 상기각도조절부상에형성되어각도조절부의높이조절에따라각도조절이이루어지는사다리; 및상기사다리에형성되고작업자가탑승하는탑승부를마련하여화물창작업장치를용이하게설치할수 있고화물창에서임의의장소에작업자가용이하게접근할수 있다는효과가얻어진다.
Abstract translation: 本发明涉及LNG货舱的作业装置及其安装方法。 液化天然气液货舱的作业装置包括：轨道，其形成在货舱的底面上，与形成在待加载货物的目标表面上的舌形方向相同; 移动部，其形成在所述轨道上，以在所述轨道的纵向方向上移动; 角度调节部，其形成在移动部上并具有可调高度; 梯子，其形成在所述角度调节部上，并且具有根据所述高度调节而调整的角度; 以及形成在梯子中并使工人能够登上的登机部。 因此，本发明能够容易地安装货舱的作业装置，并且能够使工人容易地接近货舱中的任意位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101544894B1
公开(公告)日：2015-08-18
申请号：KR1020130157427
申请日：2013-12-17
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은사용자입출력장치(100), 용접로봇제어기(200) 및실제장치(300)로구성된용접로봇의용접로봇제어기(200)에관한것으로서, 사용자입출력장치(100)로부터의신호를데이터화하여작업실행프로세스(220)로전달하고용접로봇제어기(200)의상태를사용자입출력장치(100)로전달하는역할을수행하는사용자입출력프로세스(210)와; 사용자의요청에따라용접로봇이동작하도록실시간으로실제장치(300)가도달하여야하는목표값을생성하는작업실행프로세스(220)와; 생성된목표값을실제장치(300)로전송하고실제장치(300)의현재값을수신하는역할을수행하는장치입출력프로세스(260)를포함하고, 상기작업실행프로세스(220)는, 용접로봇의동작을구현하기위한하부모듈(230)과; 관련데이터를전달하기위한메모리와; 상기작업실행프로세스(220)와장치입출력프로세스(260)의동기화를위한타이머(250)를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101544814B1
公开(公告)日：2015-08-17
申请号：KR1020140070650
申请日：2014-06-11
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 시추 시스템의 이종파이프 이송장치에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 이종파이프, 예컨대 라이저와 드릴파이프의 이송 및 핸들링에 리던던시(redundancy) 및 듀얼(dual) 개념을 적용함으로써 시추작업에 대한 안정성 및 생산성을 개선시킬 수 있는 시추 시스템의 이종파이프 이송장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 이동레일에 설치되는 본체; 상기 본체에 길이방향을 따라 서로 다른 종류의 제 1 및 제 2 파이프가 슬라이딩 가능하게 각각 지지되도록 마련되는 제 1 및 제 2 지지부; 및 상기 제 1 및 제 2 파이프가 각각 걸리는 제 1 및 제 2 걸림부가 마련되고, 상기 본체의 길이방향을 따라 왕복 이동함으로써 제 1 및 제 2 파이프 각각을 서로 반대되는 방향으로 이송시키는 트롤리;를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于在钻井系统中传送不同类型的管道的装置，更具体地涉及一种用于在钻井系统中传送不同类型的管道的装置，其中可以通过应用冗余来提高钻井作业的稳定性和生产率 和双重概念，用于转移和处理不同类型的管道，如立管和钻杆。 根据本发明，用于在钻井系统中传送不同类型的管道的装置包括：安装在运动轨道上的主体; 第一和第二支撑部件布置成使得能够沿主体的长度方向支撑不同类型的第一和第二管道以能够滑动; 以及具有第一和第二悬挂部分的手推车，其中悬挂第一和第二管道，并且沿着主体的长度方向通过往复运动沿相反方向传送第一和第二管道。
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公开(公告)号：KR1020150042427A
公开(公告)日：2015-04-21
申请号：KR1020130121043
申请日：2013-10-11
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1674 , B25J13/06
Abstract: 로봇제어기와다종의단말장치(GUI, Teaching Pendant, Using Pendant, 기타) 사이에인터페이스장치를구현하여, 다종의단말장치와로봇제어기를하드웨어적및 소프트웨어적으로분리하여로봇제어소프트웨어의안정성을확보할수 있도록한 로봇제어기와단말장치간의인터페이스장치및 그방법에관한것으로서, 단말장치간의프로토콜을이용하여로봇제어명령을전송하거나, 로봇감시데이터를수신하는단말장치; 상기단말장치에서전송된로봇제어명령을프로토콜변환을통해로봇메시지로변환하여로봇의구동을제어하고, 상기로봇감시데이터는상기단말장치에맞는통신프로토콜로변환하여상기단말장치로전송하는로봇제어기를구비한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人控制器与终端装置之间的接口装置及其方法，其实现了机器人控制器与诸如GUI，教学用吊坠，使用踏板等各种终端装置之间的接口装置 各种终端设备和机器人控制器由硬件和软件分开，以确保机器人控制软件的稳定性。 机器人控制器与终端装置之间的接口装置包括：终端装置使用终端装置之间的协议和接收机器人监视数据发送机器人控制命令; 机器人控制器通过协议转换将从终端装置发送的机器人控制命令转换为机器人按摩，以控制机器人的操作，将机器人监视数据转换为适用于要发送到终端的终端设备的通信协议 设备。
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公开(公告)号：KR1020130029621A
公开(公告)日：2013-03-25
申请号：KR1020110092998
申请日：2011-09-15
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Inventor： 홍진철
Abstract: PURPOSE: A motion control method for a wearable robot by teaching or pre-programming is provided to smoothly perform a precise transfer motion or repetitive task by directly controlling the motion of a robot. CONSTITUTION: A motion control method for a wearable robot by teaching or pre-programming comprises the following steps: teaching the location of starting and targeting points(S110,S120); starting a straight line task after inputting moving speed(S130,S140); calculating a trajectory after moving to the starting location(S150,S160); calculating(S170) the moving angle by axis of a robot on the basis of the information of a robot methodology(S171); and terminating the straight line task when getting to the targeting point after controlling the location by axis according to the calculated moving angle(S180,S190). [Reference numerals] (AA) Starting a straight line task(eg.welding); (BB) No; (CC) Yes; (DD) Finishing the straight line task; (EE) Moving speed; (S) Starting point; (S110) Teaching the position of a starting point; (S120) Teaching the position of a target point; (S130) Inputting moving speed; (S140) Starting a task; (S150) Moving the position of the starting point; (S160) Calculating a trajectory; (S170) Performing inverse kinematics calculation on a wearing robot(calculating a moving angle according to axis); (S171) Wearing robot kinematics information; (S180) Position control according to axis; (S190) Reaching the target point?; (T) Target point
Abstract translation: 目的：提供通过教学或预编程的可穿戴机器人的运动控制方法，以通过直接控制机器人的运动来平滑地执行精确的转移运动或重复任务。 构成：通过教学或预编程的可穿戴机器人的运动控制方法包括以下步骤：教导起点和瞄准点的位置（S110，S120）; 输入移动速度后开始直线任务（S130，S140）; 在移动到起始位置之后计算轨迹（S150，S160）; 基于机器人方法的信息计算（S170）由机器人的轴线的移动角度（S171）; 并在根据计算出的移动角度控制轴的位置之后到达目标点时终止直线任务（S180，S190）。 （附图标记）（AA）开始直线任务（例如焊接）; （BB）否 （CC）是; （DD）完成直线任务; （EE）移动速度; （S）起点; （S110）教导起点的位置; （S120）教导目标点的位置; （S130）输入移动速度; （S140）开始任务; （S150）移动起点的位置; （S160）计算轨迹; （S170）对佩戴机器人进行逆运动学计算（根据轴计算移动角度）; （S171）佩戴机器人运动学信息; （S180）根据轴的位置控制; （S190）到达目标点？ （T）目标点
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公开(公告)号：KR1020010027904A
公开(公告)日：2001-04-06
申请号：KR1019990039883
申请日：1999-09-16
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K9/32
Abstract: PURPOSE: A draft mark welder is provided to improve productivity, safety and accuracy by developing a machine for memorizing the shape of a character and automating all the processes after position marking on an iron plate. CONSTITUTION: A draft mark welding device comprises a horizontal body(32); vertical bodies(34,36); a lower support(38); a wheel(60) prepared with a wheel fixing body(58) and a wheel fixing device(62); a switch and a dial(40) for regulating a power switch and a welding current/voltage; a screen displayer(42) for displaying a work character and a command word; a key pad(44) for inputting a work number, correcting the inputted number and moving an initial welding torch(82) to a work start point; LM(linear motion) guides(48,54) for guiding a mobile body; a ball screw(52) for moving the mobile body(64) to front and rear parts; the mobile body combined to the LM guides and guide shoes(66,70,80); and a fine Z axis regulator(78) installed on an upper part of the mobile body to perform a welding work. All the processes after marking reference vertical and horizontal lines are automated through the key pad for welding the shape of the character. Thus, productivity is provided and safety and accuracy are improved by avoiding a punching work.
Abstract translation: 目的：通过开发用于记住字符形状的机器，并在铁板上进行位置标记后自动化所有过程，提供了一个起草焊机，以提高生产率，安全性和准确性。 构成：起草焊接装置包括水平主体（32）; 垂直体（34,36）; 下支撑（38）; 用轮固定体（58）和轮固定装置（62）制备的轮（60）; 用于调节电源开关和焊接电流/电压的开关和拨盘（40）; 用于显示工作字符和命令字的画面显示器（42） 用于输入工件编号的键盘（44），校正输入的编号并将初始焊炬（82）移动到工作起始点; 用于引导移动体的LM（直线运动）引导件（48,54） 用于将移动体（64）移动到前部和后部的滚珠丝杠（52）; 移动体组合到LM导轨和导向鞋（66,70,80）; 以及安装在移动体的上部的细Z轴调节器（78），进行焊接作业。 标记参考垂直和水平线之后的所有过程都通过键盘自动化，以焊接字符的形状。 因此，通过避免冲孔工作，提供生产率并提高安全性和精度。
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