公开(公告)号：KR100577937B1

公开(公告)日：2006-05-10

申请号：KR1020030067977

申请日：2003-09-30

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  안재윤 ,  하솔 ,  김정한 ,  구남국 ,  모남진 ,  유래형

IPC: B65G47/36

Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 평행하게 설치된 소정의 작업 공간에 설치되어, 레일을 타고 이동하는 종방향의 이동과 함께, 레일간의 횡방향 이동이 가능한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부, 상기 기대부의 양단부에 각각 신축 가능하게 설치되며, 한 쌍의 상기 레일과 각각 접촉하여 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암, 및 상기 기대부를 종방향으로 이동시키는 구동부를 포함하며, 상기 구동부는, 상기 기대부의 양단부에 각각 회전 가능하게 설치되어 상기 레일과 구름 접촉하는 구동바퀴, 상기 각각의 신축아암의 선단부에 상기 구동 바퀴와 이격된 상태로 설치되어 상기 레일과 구름 접촉하는 종동바퀴, 및 상기 구동바퀴를 구동하는 구동원을 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.
본 발명에 따른 장치는, 내부에 여러 개의 레일, 특히 T자형 단면을 가지는 상면이 평평한 레일이 평행하게 놓인 소정의 공간에서 작업 유닛을 원하는 작업 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있다.
이송 장치, 신축아암, 이중 선체

公开(公告)号：KR100527376B1

公开(公告)日：2005-11-10

申请号：KR1020030067981

申请日：2003-09-30

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  안재윤 ,  하솔 ,  김정한 ,  구남국 ,  모남진 ,  유래형

IPC: B23K37/02

Abstract: 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 2차원 평면상에서 용접 작업을 자유로이 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 선단에 용접 토치가 구비된 용접 매니퓰레이터와, 상기 용접 매니퓰레이터를 탑재하여 소정의 작업위치로 이동시키는 이송 장치를 포함하는 용접 로봇으로서, 상기 매니퓰레이터는, 후단이 상기 이송 장치 상부에 선회 가능하게 결합된 수평아암, 상기 수평아암의 선단에 수직방향으로 승강 가능하게 결합된 수직아암, 및 상기 수직아암이 직선 경로를 따라 이동될 수 있도록 상기 수평아암을 선회시키는 선회 구동부를 구비하며, 상기 용접 토치는 상기 수직아암의 하단에 설치되어 좌우로 선회하며 위빙 용접이 가능한 용접 로봇이 제공된다.
본 발명에 의하면, 이중 선체 구조 더블 바텀 블록의 U자형 용접 부위와 같은 2차원 형상의 용접 부위가 다수 분포하는 구조물의 제작 공정을 효율적으로 자동화 할 수 있게 된다.

公开(公告)号：KR1020050097308A

公开(公告)日：2005-10-07

申请号：KR1020040022583

申请日：2004-04-01

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  하솔

IPC: B65G47/34

Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 서로 높이가 다른 경우나 간격이 다른 경우에도 레일간의 횡방향 이동이 가능하도록 한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에서는, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부; 상기 기대부의 양단부에 좌우로 신축 가능하게 설치되며, 상기 한 쌍의 레일 상에 탑재되어 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암; 상기 신축아암에 설치되는 높이조절유닛; 상기 신축아암의 높이조절유닛에 연결되어 높이조절유닛에 의해 승강동작하며, 상기 레일상을 구름 접촉하는 외측바퀴가 설치되어 있는 제1지지대; 상기 기대부의 양단부에 설치되는 내측아암; 상기 내측아암의 하부에 또 하나의 높이조절유닛을 통하여 승강가능하게 연결되며, 상기 내측바퀴와 일정거리 이격된 상태로 상기 레일상을 구름 접촉하는 내측바퀴가 설치되어 있는 제2지지대; 및 상기 내측바퀴 또는 외측바퀴를 구동하는 구동원을 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.