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公开(公告)号：KR100577938B1
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：KR1020030067980
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/36
Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 평행하게 설치된 소정의 작업 공간에 설치되어, 레일을 타고 이동하는 종방향의 이동과 함께, 레일간의 횡방향 이동이 가능한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부, 상기 기대부의 양단부에 각각 신축 가능하게 설치되며, 한 쌍의 상기 레일과 각각 접촉하여 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암, 및 상기 기대부를 종방향으로 이동시키는 구동부를 포함하며, 상기 기대부는 상기 두 개의 신축아암의 신축운동에 의해 상기 레일들 사이를 가로질러 횡방향으로 이동되는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.
본 발명에 따른 장치는, 내부에 여러 개의 레일들이 평행하게 놓인 소정의 공간에서도 작업 유닛을 원하는 작업 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있고, 상기 레일의 단면의 형상에 구애받지 않고 사용될 수 있다.
이송 장치, 신축아암, 이중 선체Abstract translation: 本发明涉及一种装置，用于输送在造船中使用的各种操作单元，并且具体地被安装在给定的位置平行于所述安装多个轨道，与纵向移动的移动坐轨， 用于能够在导轨之间横向移动的工作单元的传输装置。
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公开(公告)号：KR1020050031728A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：KR1020030067977
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/36
CPC classification number: B63B9/00 , B63B2737/00 , B63C5/00 , F16H7/06 , F16H19/04
Abstract: A work unit transferring device is provided to freely move a work unit toward any desired workplace in spite of darkness, offensive odor of paint, inaccessible spaces, or plural obstacles, such as double-hull structure of a double bottom block, but especially rails having T-shaped section and flat upper surface, and to save labor force and working time for various works of welding, finishing, and inspecting. A work unit transferring device(10) moving a work unit vertically and horizontally between plural rails arranged parallel in the working place comprises a base unit(20) loading the work unit and longitudinally moving along the rails; a pair of extension arms(30, 40) elastically installed on both ends of the base unit to touch a pair of the rails, respectively, and support the base unit; and a driving unit(50) longitudinally moving the base unit. The driving unit comprises driving wheels rotatively installed on both ends of the base unit to contact and roll on the rails; slave wheels installed on distal end of each extension arm separately from the driving wheels to contact and roll on the rails; and a driving source driving the driving wheels.
Abstract translation: 提供了一个工作单元传送装置，以便尽管黑暗，涂料的异味，不可接近的空间或多个障碍物（例如双底部块的双壳体结构），但是特别是具有 T形截面和平坦的上表面，为各种焊接，整理和检查工作节省劳动力和工作时间。 工作单元传送装置（10）使工作单元垂直和水平地在平行于工作场所布置的多个轨道之间移动包括：基座单元（20），其负载工作单元并沿着轨道纵向移动; 一对延伸臂（30,40），其分别弹性地安装在所述基座单元的两端以分别接触一对所述轨道并支撑所述基座单元; 以及纵向移动所述基座单元的驱动单元（50）。 驱动单元包括旋转地安装在基座单元的两端的驱动轮，以在轨道上接触和滚动; 从动轮安装在每个延伸臂的远端上，与驱动轮分开，以在轨道上接触和滚动; 以及驱动驱动轮的驱动源。
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公开(公告)号：KR100968286B1
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：KR1020070141292
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업유닛의 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 선박의 제조 시 선박 내부의 장애물을 통과하면서 용접 등의 작업을 할 수 있도록 작업유닛을 이송하는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 작업유닛의 이송장치는 복수의 장애물들이 설치된 작업공간 내에 작업유닛을 배치시키는 이송장치로서, 상하로 승강 가능하며, 상기 작업공간 내로 투입되는 작업유닛의 하중을 지지하는 일면을 갖는 하나 이상의 지지 부재, 및 상기 지지 부재의 하부에서 상기 지지부재와 결합하며, 상하로 승강하면서 회전 가능한 상단을 갖는 회전 부재를 포함하고, 상기 지지 부재가 상기 작업유닛의 하중을 지지하고 있는 상태에서 상기 회전 부재의 상단이 상기 지지 부재의 높이보다 높게 상승하여, 상기 작업유닛의 하중을 대신 지지하면서 상기 작업유닛을 목표 위치로 회전시킨 후, 하강하면서 상기 장애물들 상에 상기 작업유닛을 안착시킬 수 있다. 본 발명에 따른 작업유닛의 이송장치는 작업공간 내에서 설치 및 회수가 간편하여, 무거운 작업유닛을 원하는 위치로 쉽게 이동시킬 수 있는 효과가 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020090073375A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141296
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A welding robot for constructing a ship is provided to perform precise welding by stabilizing the center of mass and thereby minimizing vibration. A welding robot for constructing a ship comprises a main body which is mounted across a pair of obstacles(2a,2b) arranged in parallel, a vertical arm(200) ascended and descended vertically in the longitudinal direction of the main body, a welding torch(300) performing a welding work at the leading end of the vertical arm, a wire spool(240) in which a wire for welding provided to the welding torch is rolled, a guide rail(210) fixed to the side of the vertical arm in the longitudinal direction of the vertical arm, a guide block which is combined in the guide rail to slide, and a bracket(230) combined to one side of the guide block.
Abstract translation: 提供用于构造船舶的焊接机器人，以通过使质心稳定从而使振动最小化来进行精确的焊接。 一种用于构造船舶的焊接机器人，包括主体，其安装成横跨一对平行布置的障碍物（2a，2b），垂直臂（200）沿着主体的纵向方向上下垂直，焊炬 （300）在垂直臂的前端执行焊接工作，其中卷绕设置在焊炬上的用于焊接的焊丝的线卷筒（240），固定到垂直臂的侧面的导轨（210） 在垂直臂的纵向方向上，组合在导轨中以滑动的导块和与引导块的一侧组合的托架（230）。
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公开(公告)号：KR1020050031730A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：KR1020030067981
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B23K37/02
Abstract: A welding robot is provided to weld a predetermined welding part repeatedly according to a preset program, to weld up and down or left and right actively, to access a corner between welded members with an approachable welding torch and efficiently weld a broad part, and to save labor force and time by automating the welding work. A welding robot comprises a welding manipulator(100) including a welding torch(103) on one distal end thereof and a transferring unit(10) loading the welding manipulator and moving to a predetermined working place. The manipulator comprises: a horizontal arm(104) having a back end combined with an upper part of the transferring unit; a vertical arm(101) combined on a distal end of the horizontal arm to possibly move up and down vertically; and a gyration driving unit(105) turning the horizontal arm to move the vertical arm along a linear path. The welding torch is installed on the lower end of the vertical arm to be turned left and right.
Abstract translation: 提供焊接机器人，根据预设程序反复焊接预定焊接部件，以上下或左右焊接，以可接近的焊炬进入焊接部件之间的角部，并有效地焊接较宽的部分，并且 通过自动化焊接工作节省人力和时间。 焊接机器人包括焊接操纵器（100），其包括在其一个远端上的焊炬（103）和装载焊接操纵器并移动到预定工作位置的传送单元（10）。 操纵器包括：水平臂（104），其具有与传送单元的上部相结合的后端; 组合在水平臂的远端上的垂直臂（101）可能垂直上下移动; 以及回转驱动单元（105），其使水平臂旋转以沿着线性路径移动垂直臂。 焊炬安装在垂直臂的下端，左右转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090073371A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141292
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A conveying apparatus of a work unit is provided to input the work unit easily into the space wherein obstacle is installed because the work unit is rotated at the target position and the rotating member settled on obstacle is included. A conveying apparatus of a work unit comprises one or more support members(100) which supports the load of the work unit put into the work space, and a rotating member(200) which places the work unit on the obstacle by turning it to the target position.
Abstract translation: 工作单元的传送装置被设置成将作业单元容易地输入到由于工作单元在目标位置旋转而安装有障碍物的空间，并且包括安置在障碍物上的旋转构件。 工作单元的输送装置包括一个或多个支撑构件（100），该支撑构件（100）支撑放置在工作空间中的作业单元的载荷;以及旋转构件（200），其通过将工作单元转到 目标位置。
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公开(公告)号：KR100588942B1
公开(公告)日：2006-06-09
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회전 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 根据本发明的焊机包括连接到机器人的机械手110的远端以便可线性移动的水平杆20， 在支撑件31和32之间突出的焊炬10以及设置在支撑块31和32之间的导向块30.导向块30具有一对支撑件31和32， 以及用于旋转驱动马达（40）的马达（40）。 根据焊接机，通过总是在与物体接触待粘结染色与导向块30的焊接操作也能够保持在焊炬10和构件之间的恒定的距离要接合的接合部的水域中的支撑件（31，32）， 可以获得良好的焊接质量。
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公开(公告)号：KR1020060018337A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066667
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 기대(10)와 레일(20) 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 작업 유닛(100)이 결합되는 매니퓰레이터(40)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 기대(10)와 레일(20)의 상대적인 신축 운동에 따라 장애물들 위를 횡으로 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR100527376B1
公开(公告)日：2005-11-10
申请号：KR1020030067981
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B23K37/02
Abstract: 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 2차원 평면상에서 용접 작업을 자유로이 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 선단에 용접 토치가 구비된 용접 매니퓰레이터와, 상기 용접 매니퓰레이터를 탑재하여 소정의 작업위치로 이동시키는 이송 장치를 포함하는 용접 로봇으로서, 상기 매니퓰레이터는, 후단이 상기 이송 장치 상부에 선회 가능하게 결합된 수평아암, 상기 수평아암의 선단에 수직방향으로 승강 가능하게 결합된 수직아암, 및 상기 수직아암이 직선 경로를 따라 이동될 수 있도록 상기 수평아암을 선회시키는 선회 구동부를 구비하며, 상기 용접 토치는 상기 수직아암의 하단에 설치되어 좌우로 선회하며 위빙 용접이 가능한 용접 로봇이 제공된다.
본 발명에 의하면, 이중 선체 구조 더블 바텀 블록의 U자형 용접 부위와 같은 2차원 형상의 용접 부위가 다수 분포하는 구조물의 제작 공정을 효율적으로 자동화 할 수 있게 된다.-
公开(公告)号：KR100995739B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명에 따른 로봇은 평행하게 배열된 복수의 장애물들 위를 수평방향으로 가로지르면서 위치하는 이송유닛과, 이송유닛에 수직방향으로 승강 가능하게 설치되는 제1암과, 제1암에 회전 및 신축 가능하게 설치되는 제2암과, 제2암에 신축 가능하게 설치되는 신축암을 포함한다. 제2암은 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 각각 직각을 이루는 방향을 회전중심으로 하여 회전한다. 이러한 로봇에 의하면, 블라스팅 또는 도장 등의 작업 시에 장애물들과 간섭되지 않으면서도 넓은 동작범위를 얻을 수 있다.
선박, 이중선체, 로봇, 회전, 신축, 블라스팅, 도장
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