-
公开(公告)号：KR1020110006360A
公开(公告)日：2011-01-20
申请号：KR1020090063954
申请日：2009-07-14
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06T7/33 , H04N13/243
Abstract: PURPOSE: A calibration method and an apparatus for 3Dl solid color image acquirement are provided to produce 3D image by matching 2D camera image, and 3D laser scanned image. CONSTITUTION: An image input unit(110) receives a 2D image from a camera. A correction indicator extraction unit(120) extracts 3D coordinate toward each grid point of the pattern board within 2D camera images. An operation unit(130) gets 3D converting matrix. An image output unit(140) outputs 3D color image to a display unit by matching 2D camera image and the 3D laser scanned image.
Abstract translation: 目的：提供一种用于3Dl纯色图像获取的校准方法和装置，通过匹配2D摄像机图像和3D激光扫描图像来产生3D图像。 构成：图像输入单元（110）从相机接收2D图像。 校正指示符提取单元（120）针对2D摄像机图像内的图案板的每个网格点提取3D坐标。 操作单元（130）获得3D转换矩阵。 图像输出单元（140）通过匹配2D相机图像和3D激光扫描图像将3D彩色图像输出到显示单元。
-
公开(公告)号：KR100920457B1
公开(公告)日：2009-10-08
申请号：KR1020070116242
申请日：2007-11-14
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은 서비스 로봇이 신뢰성 있는 서비스를 제공하도록 지원하기 위해 RFID 태그가 부착되어 있는 물체들을 인식하는 방법과 장치를 제공한다.
로봇에 부착된 카메라를 통해 얻어진 영상이미지로부터 특징점들을 추출하고 그것들을 통해 물체를 인식하였던 종래 방법들과 달리, 본 발명은 서비스 로봇에 부착된 RFID 리더를 통해 검출된 RFID 코드를 이용하여 물체를 인식하고, 데이터베이스에 접근하여 검출된 코드에 해당하는 영상 물체인식정보를 얻은 후, 그 정보를 기반으로 물체인식작업을 수행하므로 보다 강인하고 신뢰성 있게 물체를 인식할 수 있다.
이에 따라 본 발명에 따른 물체인식방법 및 시스템은 서비스 로봇이 간단한 하드웨어 및 소프트웨어 구성으로도 신뢰성 있게 물체를 인식하여 조작할 수 있게 해주므로 서비스의 질을 향상시키면서도 서비스 로봇의 생산 단가를 낮추어 줄 수 있는 방법이다.
물체인식방법, 로봇, RFID-
公开(公告)号：KR1020090049890A
公开(公告)日：2009-05-19
申请号：KR1020070116242
申请日：2007-11-14
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: G06K17/0022 , G05D1/0246 , G05D2201/0217 , G06F17/30244 , G06F17/30923 , G06K9/6201 , G06K19/07758
Abstract: 본 발명은 서비스 로봇이 신뢰성 있는 서비스를 제공하도록 지원하기 위해 RFID 태그가 부착되어 있는 물체들을 인식하는 방법과 장치를 제공한다.
로봇에 부착된 카메라를 통해 얻어진 영상이미지로부터 특징점들을 추출하고 그것들을 통해 물체를 인식하였던 종래 방법들과 달리, 본 발명은 서비스 로봇에 부착된 RFID 리더를 통해 검출된 RFID 코드를 이용하여 물체를 인식하고, 데이터베이스에 접근하여 검출된 코드에 해당하는 영상 물체인식정보를 얻은 후, 그 정보를 기반으로 물체인식작업을 수행하므로 보다 강인하고 신뢰성 있게 물체를 인식할 수 있다.
이에 따라 본 발명에 따른 물체인식방법 및 시스템은 서비스 로봇이 간단한 하드웨어 및 소프트웨어 구성으로도 신뢰성 있게 물체를 인식하여 조작할 수 있게 해주므로 서비스의 질을 향상시키면서도 서비스 로봇의 생산 단가를 낮추어 줄 수 있는 방법이다.
물체인식방법, 로봇, RFIDAbstract translation: 本发明提供了一种用于识别RFID标签所附着的物体的方法和设备，以便支持服务机器人以提供可靠的服务。
-
公开(公告)号：KR1020090039136A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：KR1020070104596
申请日：2007-10-17
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: A method for autonomous navigation of a robot is provided to intelligently a robot with a bit cost and travel a robot even in complicated and dynamic environment. A method for autonomous navigation of a robot comprises a step of loading a semantic map information into a robot; a step of acquiring a current position information using a position sensor or a localization information; a step of setting up semantic path based on the current position information; and a step of travelling a robot along the set path. A semantic map comprises a semantic layer, a metric layer, a connection layer, and a localization information layer.
Abstract translation: 智能地提供机器人的自主导航的方法，即使在复杂和动态的环境中，机器人也具有成本并且运行机器人。 机器人自动导航的方法包括将语义地图信息加载到机器人中的步骤; 使用位置传感器或定位信息获取当前位置信息的步骤; 基于当前位置信息设置语义路径的步骤; 以及沿着设定路径行进机器人的步骤。 语义地图包括语义层，度量层，连接层和定位信息层。
-
公开(公告)号：KR100883224B1
公开(公告)日：2009-02-13
申请号：KR1020060133512
申请日：2006-12-26
Abstract: 본 발명은 무선 제어가 가능한 건축물 철거용 굴삭기에 관한 것으로서, 특히 굴삭기에 있어서; 배터리와, 2개의 조이스틱과, 시스템 동작 상태를 나타내는 LED 모듈과, 전원 온/오프 버튼, 스타트 버튼, 비상 정지 버튼, RPM 조절 버튼, 안전 버튼과 같은 각종 버튼 및 복수의 LCD 모듈을 구비하고, 외부와 무선 통신을 통해 영상을 받아 각각의 상기 LCD 모듈에 디스플레이시키고, 상기 조이스틱 및 각종 버튼으로부터 발생되는 명령 신호를 무선 통신을 통해 외부로 전송하는 원격 제어부와; 상기 굴삭기에 탑재되어 상기 원격 제어부로부터 무선 통신을 통하여 상기 명령 신호가 전송되면 해당 명령에 따라 상기 굴삭기의 각 구성부를 제어하고, 2개의 카메라를 통해 상기 굴삭기에서 촬영되는 영상을 무선 통신을 통하여 상기 원격 제어부로 전송하는 굴삭기 제어부를 포함함으로써 상기와 같은 본 발명에 따르면 무선통신을 이용한 실시간 원격제어 및 영상전송을 통하여 굴삭기의 단순 레버조작에 의한 운전방식을 조이스틱과 LCD 화면을 이용한 원격 제어운전방식으로 전환시킴으로써 노후건물의 철거, 리모델링, 원자로, 용광로, 대형 하수구와 같은 극한 환경하에서 작업하는 작업자의 위험 요소를 제거하고, 작업 능률을 향상시킬 수 있다.
철거, 굴삭기, 원격, 제어, LCD-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100638567B1
公开(公告)日：2006-10-26
申请号：KR1020050023927
申请日：2005-03-23
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 그 목적은 물체에 엑티브 태그(Active-tag)를 부착하고 이를 스테레오 비젼 장치에서 감독 관리하여 적외선 램프(IRED)의 점멸에 의하여 추출된 상이한 영상정보를 바탕으로 스테레오 비젼 장치와의 상관관계를 계산하여 물체의 위치를 측정하고 인식할 수 있는 스테레오 비젼 제어장치 및 제어방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 스테레오 비젼을 사용하여 물체를 인식하는 방법에 있어서, 물체에 부착되고 IRED가 장착되어 있는 엑티브 태그와, 상기 엑티브 태그를 인식하여 이와 네트워크 연결을 한 후 엑티브 태그에 IRED 점멸 신호를 보내는 제어부와, 상기 제어부의 신호에 의해 점멸되는 IRED를 감지하여 물체를 인식하는 스테레오 비젼으로 구성되고, 엑티브 태그가 부착된 물체에 대한 이벤트가 발생할 때 로봇이 엑티브 태그로 신호를 보내면서 자율주행하며 엑티브 태그를 탐색하는 단계; 로봇이 엑티브 태그를 찾으면 로봇은 엑티브 태그로 IRED 점멸 신호를 보내는 단계; 상기 신호를 수신한 엑티브 태그가 IRED 를 점멸시키는 단계; 로봇은 점멸되고 있는 IRED를 감지하고 팬-틸트를 조절하여 IRED가 중앙에 오도록 스테레오 비젼을 조절한 후 IRED가 ON 일때의 영상과 OFF 일때의 영상을 비교하여 상관관계를 추출하는 단계; 상기 추출 결과에 따라 물체를 인식을 하고 거리측정을 하여 물체의 위치를 확인하는 단계; 물체의 위치를 확인한 로봇은 좌표를 계산하여 부여된 이벤트를 처리하는 단계;를 거쳐 물체 인식 및 탐색을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼장치 및 그 제어방법에 관한 것을 기술적 요지로 한다.
물체 탐색, 엑티브 테그, IRED, 스테레오 비젼, 점멸-
-
公开(公告)号：KR101858108B1
公开(公告)日：2018-05-16
申请号：KR1020160179389
申请日：2016-12-26
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/1661 , B25J9/1664 , B25J9/1679
Abstract: 본발명은로봇을위한동작시뮬레이션장치및 방법에관한것으로서, 더욱상세히는사용자의교시에따라로봇이충돌없이현재자세에서목표자세까지최적경로로동작하도록시뮬레이션하는로봇을위한동작시뮬레이션장치및 방법에관한것이다. 본발명은확률적로드맵방법을기초로로봇의자세를좌표계로구성한배위공간에서로봇이취할수 있는서로다른복수의자세각각을샘플로서선택하는샘플링과정에서포아송디스크샘플링방식을적용하여배위공간에서선택된샘플을균일하게분포시킬수 있어로봇의현재자세로부터사용자의교시에따라설정된최종적으로로봇이취하는목표자세로움직이기위한다양한로봇의동작경로중 최적경로를자동산출하여로봇의동작에대한효율성을높일수 있도록지원하는동시에, 샘플의분포를최적화하여가장적은수의샘플만으로배위공간을채워최적경로의연산에대한연산속도를증가시킴으로써사용자의교시에따른로봇의동작설정에필요한시간을단축하여교시의실시간성및 해당교시에따른로봇의반응성을향상시킬수 있도록지원하는효과가있다.
-
29.发明公开
公开(公告)号：KR1020170137403A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069513
申请日：2016-06-03
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은양팔형로봇의작업성분석방법에관한것으로서, 로봇팔의관절움직임의범위가제한적인유압구동식양팔형로봇에서최적의작업성을갖는팔의초기각도와양팔의간격을선정하고, 로봇팔의관절배치와링크길이가다른양팔형로봇의작업성을서로비교할수 있도록하는데그 목적이있다. 이를위하여본 발명은, (a) 양팔의전체작업공간의부피(V)를연산하는단계(S10), (b) 각팔의작업공간이겹치는영역의부피(V)를연산하는단계(S20), (c) 상기 S10 단계에서구한 V및상기 S20 단계에서구한 V에의해 PTCWA를연산하는단계(S30), (d) 상기 S30 단계에서구한 PTCWA에의해최적의작업성을갖는팔의초기각도및 양팔의간격을선정하는단계(S40), (e) 로봇팔의유효길이 L을연산하는단계(S50), (f) 상기 S30 단계에서구한 PTCWA 및상기 S50 단계에서구한로봇팔의유효길이 L에의해, 성능인덱스 Q를연산하는단계(S60), (g) 상기 S60 단계에서구한성능인덱스 Q에의해, 관절배치와링크길이가다른양팔형로봇의성능을서로비교하는단계(S70)를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明被选择用于初始角度，并具有在所述机器人关节运动范围的最适加工性臂的臂的距离有限液压驱动的相关的双臂机器人的工作性别分析方法臂两臂机器人，机器人 本研究的目的是比较不同臂位和连杆长度的双臂机器人的可操作性。 （A）计算两臂整个工作空间的体积V;（b）计算臂的工作空间重叠的区域的体积V， （c）该初始角度，并具有由PTCWA在步骤（S30），（d）计算所述V至PTCWA V中获得的年的S30步骤，并在步骤S10中确定步骤S20中获得的最好的加工性的臂的臂 （E）计算机器人手臂的有效长度L（S50）;（f）计算在步骤S30中获得的PTCWA和S50中确定的机器人手臂的有效长度L; （S60），（g）基于在步骤S60中获得的性能指标Q，将具有不同接头位置和链路长度的双手机器人的性能相互比较 它表征。
-
公开(公告)号：KR1020150136399A
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：KR1020140063860
申请日：2014-05-27
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본발명은입체적인주변환경과로봇의크기와동작에따른자세를모두고려하여주변환경과의충돌시뮬레이션을통해충돌이없는공간을알아내는것이목적이다. 이를위해서, 주변환경을인식하여주변환경에대한포인트클라우드정보를생성하고생성한포인트클라우드정보를원격지의충돌예측로봇원격제어장치로전송하고상기충돌예측로봇원격제어장치의제어를받아동작하는로봇; 및상기로봇으로부터수신한포인트클라우드정보를통해로봇의주변환경에대한 3D 맵을생성하고, 생성한주변환경의 3D 맵과상기로봇의위치및 움직임을고려하여충돌시뮬레이션을수행하여충돌시뮬레이션결과를통해상기로봇을제어하는충돌예측로봇원격제어장치;를포함하는충돌예측로봇원격제어시스템이제공된다.
Abstract translation: 本发明的目的是通过根据机器人的尺寸和操作考虑周围的尺寸和姿势，通过与周围环境的碰撞模拟来预测没有碰撞的空间。 为了实现本发明的目的，提供了一种碰撞预测机器人远程控制系统，包括：机器人，用于通过识别周围环境来生成关于周围环境的点云信息，将生成的点云信息发送到碰撞预测机器人 远程控制装置，并通过控制碰撞预测机器人遥控装置进行操作; 以及碰撞预测机器人远程控制装置，用于通过从机器人接收到的点云信息生成相对于机器人的周围环境的3D地图，并且通过考虑所产生的通过执行碰撞模拟的碰撞模拟结果来控制机器人 周围环境的3D地图和机器人的位置和运动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
43
records
(took 0.024 seconds)
