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公开(公告)号：KR1020180042547A
公开(公告)日：2018-04-26
申请号：KR1020160134812
申请日：2016-10-18
Applicant: 현대자동차주식회사 , 광운대학교 산학협력단
CPC classification number: B60N2/72 , B60N2/7017
Abstract: 본발명은, 미립자재밍을이용한체형맞춤형시트폼조절장치및 방법에관한것으로서, 특히분리된챔버를이용하여사용자의상황에맞게조절가능한체형맞춤형시트폼조절장치및 방법에관한것이다. 본발명은사용자맞춤형시트조절장치에있어서, 사용자의신체와접촉하도록탄성재질로형성된시트폼; 시트폼의변형과하중을지지하도록미립자로구성된미립자챔버를형성하고시트폼의하중에따라외형이가변하도록시트폼의하부에설치되는챔버외피; 및미립자챔버의내부양측에내부챔버가형성되어내부챔버외부에서가해지는공기압또는유체압의내압을지지하며미립자챔버의압력과다른내압을유지할수 있는챔버내피;를포함하는미립자재밍을이용한체형맞춤형시트폼조절장치및 이를이용한조절방법을제공하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, 착용자의체형에맞도록부위에따라압력을달리할수 있고, 분리된챔버와챔버내의미립자의확산과응축을이용하여사용자의착좌감을개선시킬수 있는이점이있다.
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公开(公告)号：KR101786104B1
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：KR1020110082230
申请日：2011-08-18
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇의보행시비정상적인환경에따른보행불안전을제어하기위한로봇의동적보행제어방법으로서, 로봇의보행불안전에따라발생되는모멘트를자이로센서의 x축과 y축을기준으로취득하고, 이를밸런싱유지를위해 z축방향으로필요한추가적인밸런싱힘으로환산하는측정단계; 상기밸런싱힘을정상적인환경에서보행시필요한구동힘에보상하는보상단계; 및상기보상된구동힘을로봇의각 관절에서필요한최종토크로환산하는적용단계;를포함하는로봇의동적보행제어방법과그 시스템이소개된다.
Abstract translation: 作为步行机器人的动态步行控制时控制行走不安全根据机器人的异常环境的方法中，为了得到与在陀螺传感器的x轴和y轴步行机器人的不稳定之前产生的力矩，保持平衡 测量步骤，转换为z轴方向上所需的附加平衡力; 补偿步骤，将平衡力补偿到在正常环境中行走时所需的驱动力; 和申请所述补偿驱动力转换为在机器人的每个关节所需的最终转矩步骤;所述机器人的动态步行控制方法，并且包括被引入该系统。
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公开(公告)号：KR101755704B1
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020110083881
申请日：2011-08-23
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 사용자의근력을측정하여취약근력벡터를도출하는측정단계; 상기취약근력벡터에따라목표근력벡터를산출하는목표산출단계; 상기목표근력벡터에따른운동궤적을도출하는궤적도출단계; 및상기궤적의접선벡터인역치벡터를목표근력벡터의합벡터를구하는방식으로계산하고, 사용자가운동기구에가하는힘이역치벡터를넘어서는경우운동기구가궤적을따라움직이도록하는운동안내단계;를포함하는근육부위별근력강화방법및 이를이용한운동기구가소개된다.
Abstract translation: 测量用户的力量以导出弱力量矢量; 目标计算步骤，根据所述弱肌肉力量矢量来计算目标肌力矢量; 轨迹导出步骤，导出对应于所述目标肌力矢量的运动轨迹; 和运动引导，其包括：一驱动机构，当动力超出该阈值矢量以这样的方式，获得目标肌肉矢量和用户该移动机构沿着轨迹移动的总和向量计算所述符号的阈值矢量的切线矢量; 以及使用其的健身装置。
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公开(公告)号：KR101438970B1
公开(公告)日：2014-09-15
申请号：KR1020120154468
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1607 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 로봇이 양발지지상태인 경우 양 발로부터 외측으로 일정거리 이격된 가상벽을 형성하는 가상벽형성단계; 로봇의 몸체와 가상벽 사이의 거리변화와 속도변화를 로봇의 관절각과 링크길이를 통하여 기구학적으로 계산하는 변화계산단계; 상기 거리변화와 속도변화를 로봇의 몸체와 가상벽 사이에 존재하는 가상의 스프링-댐퍼모델에 대입하여 로봇 몸체에서 필요한 가상반력을 계산하는 반력계산단계; 및 상기 계산된 반력을 자코비안 전치행렬을 이용하여 로봇 관절에서의 구동토크로 환산하는 반력환산단계;를 포함하는 로봇의 보행제어방법이 소개된다.
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公开(公告)号：KR101428328B1
公开(公告)日：2014-08-08
申请号：KR1020120154476
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J13/081 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 로봇이 보행상태인지 판단하고 보행방향을 판단하는 판단단계; 로봇의 발바닥의 구름시간을 측정하는 측정단계; 상기 측정된 구름시간을 주기로 하는 삼각함수를 통하여 발바닥에 작용하는 가상반력을 도출하는 도출단계; 및 도출된 가상반력을 자코비안 전치행렬에 대입하여 로봇 하지 관절의 구동토크로 환산하는 환산단계;를 포함하는 로봇의 보행제어방법 및 시스템이 소개된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101428323B1
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：KR1020120154116
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 행동양식에 관한 대표적인 뇌파의 파형으로 구성된 복수의 클래스를 마련하는 준비단계; 제1시간을 주기로 측정된 뇌파가 어느 클래스에 속하는지 판단하는 분류단계; 제1시간보다 긴 제2시간을 주기로 하며, 제2시간 동안 어떠한 클래스가 몇 번 감지되는지 체크하는 체크단계; 클래스별로 제2시간 동안의 체크횟수와 샘플링횟수의 비율을 통하여 클래스별 집중도를 판단하는 판단단계; 및 클래스별 집중도에 따라 해당하는 행동양식에 관한 구동력을 제어하는 제어단계;를 포함하는 뇌파측정을 이용한 매니퓰레이터 제어방법이 소개된다.
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公开(公告)号：KR1020140085683A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120154117
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: A method and system to control robot walking are introduced. The method to control robot walking comprises: a determination step of determining a walking state of a robot and a walking direction; a measurement step of measuring a rotation angle of the robot′s foot; a calculation step of calculating an angular speed or an angular acceleration using the measured rotation angle; a deriving step of deriving a virtual external force at the end of the foot by substituting the calculated angular speed or the angular acceleration to a previously provided trigonometric function; and a conversion step of substituting the derived vertical external force to a Jacobian transposed matrix and converting to a driving torque of a robot leg joint.
Abstract translation: 介绍了一种控制机器人步行的方法和系统。 控制机器人步行的方法包括：确定步骤，确定机器人的步行状态和步行方向; 测量机器人脚的旋转角度的测量步骤; 计算步骤，使用所测量的旋转角度来计算角速度或角加速度; 导出步骤，通过将计算出的角速度或角加速度替换为先前提供的三角函数来导出在脚的末端的虚拟外力; 以及将导出的垂直外力代入雅可比转置矩阵并转换为机器人腿关节的驱动转矩的转换步骤。
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公开(公告)号：KR101417482B1
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120147881
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇의 링크를 연결하는 관절; 일측 링크에서 전방 또는 후방으로 연장된 브라켓; 브라켓의 내측면에 설치되어 착용자의 전방 또는 후방에 위치된 모터; 및 상기 모터와 관절을 연결하는 4바링크;를 포함하는 로봇의 관절 구동장치가 소개된다.
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公开(公告)号：KR1020140078494A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：KR1020120147914
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1633
Abstract: Provided is a method for extracting intended torque for a wearable robot using an angle or angular velocity of rotation of a motor driving a joint and an angle or angular velocity of rotation of a link connected to the joint. The method includes a friction outputting process of outputting an estimated value of friction torque from the angle of rotation of the motor, a motor torque calculating process of calculating motor torque from the angular velocity of rotation of the motor, a link rotation calculating process of calculating the angular velocity of rotation of the link, and an intended torque calculating process of substituting the motor torque and the angular velocity of rotation of the link into a disturbance observer, and calculating an estimated value of the intended torque applied by a wearer.
Abstract translation: 提供了一种用于使用驱动接头的马达的旋转角度或角速度以及连接到接头的连杆的旋转角度或角速度来提取可佩戴机器人的预期扭矩的方法。 该方法包括从马达的旋转角度输出摩擦转矩的估计值的摩擦输出处理，从电动机的旋转角度计算马达转矩的马达转矩计算处理，计算马达的转速计算处理 所述连杆的旋转角速度以及将所述马达转矩和所述连杆的旋转角速度代入干扰观测器的预定扭矩计算处理，以及计算由穿着者施加的预期扭矩的估计值。
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公开(公告)号：KR101383724B1
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020120147919
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: Introduced is a method for controlling a virtual stopper of a robot, including: a measurement step, wherein the rotation angle of a robot joint is measured; a risk recognition step, in which the rotation angle is recognized as a risk when greater than a critical rotation angle; a computation step, in which the distance between the current position of the robot end and the critical position of the robot end is computed, when the risk is recognized; a calculation step, in which the reaction force corresponding to the difference in the distance is calculated by a virtual spring-damper model; and a control step, in which the drive unit of the joint is controlled to operate in accordance with the calculated reaction force. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S10) Measurement step; (S100) Risk recognition step; (S200) Computation step; (S300) Calculation step; (S400) Converting step; (S500) Control step; (S600) Stop step
Abstract translation: 引入了一种用于控制机器人的虚拟塞子的方法，包括：测量步骤，其中测量机器人关节的旋转角度; 风险识别步骤，其中当大于临界旋转角度时，将旋转角度识别为风险; 计算步骤，其中当识别出风险时，计算机器人端部的当前位置与机器人端部的临界位置之间的距离; 计算步骤，其中通过虚拟弹簧阻尼器模型计算与距离差对应的反作用力; 以及控制步骤，其中接头的驱动单元被控制为根据所计算的反作用力进行操作。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S10）测量步骤; （S100）风险识别步骤; （S200）计算步骤; （S300）计算步骤; （S400）转换步骤; （S500）控制步骤; （S600）停止步骤
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