公开(公告)号：KR1020170027898A

公开(公告)日：2017-03-13

申请号：KR1020150124017

申请日：2015-09-02

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 고훈건 ,  천주영

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J13/08

Abstract: 와이어구동방식의관절연동기구를갖는착용식로봇의사용자의도판단방법및 시스템이개시된다. 상기착용식로봇의사용자의도판단방법은, 로봇의구동와이어에작용되는장력을지속적으로측정하고, 측정된장력데이터를이용하여순간장력변화율을산출하는산출단계; 상기순간장력변화율을기반으로사용자의도값을연산하는도출단계; 및상기사용자의도값과사전설정된동작의도민감도를비교하는비교결과를기반으로로봇구동여부를판단하는구동판단단계를포함한다.

公开(公告)号：KR1020160101303A

公开(公告)日：2016-08-25

申请号：KR1020150023440

申请日：2015-02-16

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 고훈건

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J17/00

Abstract: 신체중 관절을매개로연결되는제1파트와제2파트에결합되어제1파트와제2파트의움직임에보조력을가하는관절운동보조시스템에있어서, 일단부가상기제1파트에연결된와이어; 상기제2파트에연결되고, 와이어의타단부와결합되어외부신호에따라와이어를당기거나풀어주는구동부; 와이어의장력을검출하는센싱부; 및상기센싱부에의해검출된값에따라와이어를당기거나풀도록구동부를제어하는제어부를포함하는관절운동보조시스템.

Abstract translation: 辅助关节运动的系统联接到第一部分和第二部分，第一部分和第二部分通过作为用于向第一部分和第二部分的运动施加辅助力的介质的主体的关节连接。 辅助关节运动的系统包括：一个端部连接到第一部分的线; 驱动单元，连接到第二部分，并且耦合到线的另一端部，以根据外部信号拉出或释放线; 检测线的张力的感测单元; 以及控制单元，其控制所述驱动单元，以根据由所述感测单元检测到的值拉动或释放所述导线。

公开(公告)号：KR1020150073791A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：KR1020130161881

申请日：2013-12-23

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 고훈건

IPC: B25J19/06 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J17/00 ,  B25J19/063 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/49 ,  B25J19/06 ,  F16H1/16

Abstract: 중공부가형성된파이프형상의고정부재; 상기고정부재의중공부에삽입되어회동되는회동부재; 및일측은상기고정부재에고정되고, 타측은회동부재측에마련된결합부에고정되되소정의각도를형성하는탄성부재;를포함하는로봇용안전관절장치가소개된다.

Abstract translation: 公开了一种用于机器人的安全关节装置，其包括：固定构件，其是具有中空部分的管状; 插入所述固定构件中以旋转的旋转构件; 以及形成预定角度的弹性构件，其中一侧固定在所述固定构件上，另一侧被固定在布置在所述旋转构件侧面的联接单元上。

公开(公告)号：KR101510009B1

公开(公告)日：2015-04-07

申请号：KR1020130156979

申请日：2013-12-17

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 고훈건

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1045 ,  B25J9/0006

Abstract: 일단이착용식로봇의암부와연결되는와이어; 상기와이어의일단과타단사이에마련되고, 와이어의장력을검출하는장력검출부; 와이어의타단과연결되어와이어를감거나푸는구동부; 및상기암부가회동하여상기와이어에장력변화가발생할때, 상기와이어를감거나풀도록상기구동부를작동시킴으로써상기와이어가미리설정된기준장력을유지하도록하는제어부;를포함하는착용식로봇의구동장치가소개된다.

Abstract translation: 公开了一种用于可穿戴式机器人的驱动装置，其包括：其一端连接到可穿戴机器人的臂单元的线; 张力检测单元，设置在所述线的一端和另一端之间并检测所述线的张力; 驱动单元，通过连接到所述电线的另一端来缠绕或退绕所述电线; 以及控制单元，当由于所述臂单元的旋转而导致所述线的张力发生变化时，通过操作所述驱动单元来卷绕或退绕所述线，允许所述线保持所述预定的参考张力。

公开(公告)号：KR101500215B1

公开(公告)日：2015-03-06

申请号：KR1020130151888

申请日：2013-12-06

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 고훈건

IPC: F16F15/04 ,  F16F15/06 ,  B25J15/12

CPC classification number: F16F3/04 ,  B25J9/0006 ,  B25J19/0091

Abstract: 서로 교차되도록 배치되는 한쌍의 탄성부; 각 탄성부의 일단에 양단이 각각 결합하는 제1지지부; 및 상기 제1지지부와 대면하게 마련되고, 각 탄성부의 타단이 삽입되어 서로 반대방향으로 슬라이딩 가능하도록 장홈이 형성된 제2지지부;를 포함하고, 상기 제1지지부 또는 상기 제2지지부에 외력 인가시 상기 제1지지부와 상기 제2지지부의 이격거리가 변하며, 이격거리가 변화함에 따라 한쌍의 탄성부가 이루는 각도가 변화하는 것을 특징으로 하는 가변식 충격 흡수 장치가 소개된다.

Abstract translation: 公开了一种可调节的减震器，包括：一对彼此交叉的弹性部件; 其两端连接到每个弹性部分的一端的第一支撑部分; 面向第一支撑部的第二支撑部，具有纵向槽，每个弹性部的另一端插入该纵向槽中以相反的方向滑动。 当外力施加到第一或第二支撑部分时，第一和第二支撑部分之间的距离变化，使得一对弹性部件之间的角度变化。

公开(公告)号：KR101491365B1

公开(公告)日：2015-02-06

申请号：KR1020130151884

申请日：2013-12-06

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 고훈건 ,  천주영

IPC: B25J9/16

Abstract: 본 발명은 착용식 로봇에 관한 것으로, 와이어 구동방식의 관절 연동기구를 가지는 착용식 로봇의 조작시 로봇의 관절 위치가 고정된 상태에서 사용자의 구동 의도를 파악하여 그 구동 의도를 로봇에 정확히 전달할 수 있도록 한다.
아울러, 본 발명에서는 로봇 구동을 와이어 구동방식으로 적용함으로써 구동부 및 센서의 수를 감소하여 전장의 단순화 및 로봇의 무게를 감소시킬 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种可穿戴机器人。 在具有线驱动方式的联动互锁机构的可穿戴机器人的控制中，可穿戴机器人可以通过识别用户的驾驶意图来准确地发送驾驶意图，同时机器人的关节的位置被固定。 此外，可穿戴机器人可以简化其电子部件，并且通过将线驱动方法应用于机器人的驱动来减少其重量，以减少驱动单元和传感器的数量。