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公开(公告)号：CN111323024B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010084290.8
申请日：2020-02-10
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获得电子设备所在位置的第一卫星信号、第一指纹特征和第一环境图像；根据所述第一卫星信号对所述电子设备进行卫星定位，以从地图中确定出与所述电子设备所在位置相关联的至少一个第二指纹特征；根据所述第一指纹特征和所述至少一个第二指纹特征，对所述电子设备进行指纹定位，以从所述至少一个第二指纹特征中筛选出至少一个目标指纹特征；从所述地图中获取每一所述目标指纹特征分别对应的视觉数据；根据所述第一环境图像和获取的所述视觉数据，对所述电子设备进行视觉定位，得到目标定位结果。
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公开(公告)号：CN110335315B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910570613.1
申请日：2019-06-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种图像处理方法及装置、计算机可读存储介质，能够提高图像处理的准确度，该方法可以包括：获取待处理的当前帧图像；从当前帧图像中提取当前帧图像的当前图像特征点，并基于当前图像特征点获取参考帧对应的参考特征点；基于第一预设匹配阈值将当前图像特征点与参考特征点进行匹配，得到第一匹配点对；将第一预设匹配阈值放大，得到第二预设匹配阈值，以及基于第一匹配点对，得到约束条件；在约束条件下，基于第二预设匹配阈值将当前图像特征点与参考特征点进行匹配，得到第二匹配点对；基于第二匹配点对，进行图像处理功能。
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公开(公告)号：CN112148742A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910578745.9
申请日：2019-06-28
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
IPC: G06F16/23 , G06F16/587 , G06F16/29
Abstract: 本申请实施例公开了一种地图更新方法，包括：获取第一地图中的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征；其中，所述第一地图和所述第二地图对应的场景信息部分相同；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。本申请实施例还同时提供了一种地图更新装置、终端及存储介质。
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公开(公告)号：CN111784776A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010768603.1
申请日：2020-08-03
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本公开提供一种视觉定位方法、视觉定位装置、计算机可读介质和电子设备，涉及视觉定位技术领域。该方法包括：从第一设备采集的视频数据中获取关键帧集合；基于关键帧集合进行定位得到第一位姿集合，并确定能够输出第一位姿集合中各第一位姿的定位帧集合；获取定位帧集合对应的参考帧集合，并根据参考帧集合对应的点云数据生成参考点云集合；对定位关键帧包含的各定位特征和参考点云集合进行比较，以获取定位帧集合对应的第一匹配集合；根据第一匹配集合对第一位姿集合进行优化，以获取优化后的第一位姿集合。本公开可以避免单张图像定位出现的定位失败的问题，同时可以提高第一位姿的精确度。
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公开(公告)号：CN111652934A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010399500.2
申请日：2020-05-12
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了定位方法及地图构建方法、装置、设备、存储介质，其中，所述定位方法包括：对相机采集的当前图像进行局部特征提取，得到多个不同的第一特征点的局部特征；根据所述多个不同的第一特征点的局部特征，从已构建的目标视觉地图中，获取多个采样点中与所述当前图像的光照条件相匹配的局部特征，以得到第一点云；其中，所述目标视觉地图中的每一所述采样点包括在多个光照条件下的局部特征；根据所述多个不同的第一特征点的局部特征和所述第一点云中每一采样点的局部特征，对所述相机进行视觉定位，得到所述相机的目标定位结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110704563A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910923582.3
申请日：2019-09-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图。
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公开(公告)号：CN110310333A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910569873.7
申请日：2019-06-27
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请公开了一种定位方法，包括：获取采集至少两帧待定位图像时电子设备的位姿之间的第一类位姿变化信息；确定采集至少两帧待定位图像时电子设备的位姿分别与对应的参考图像所指示的电子设备的位姿之间的第二类位姿变化信息；基于第一类位姿变化信息和第二类位姿变化信息，确定至少两帧待定位图像分别对应的尺度信息；尺度信息用于表征电子设备采集待定位图像时的坐标系、与电子设备采集对应的参考图像时的目标坐标系之间的尺寸关系；基于第二类位姿变化信息和尺度信息，确定采集至少两帧待定位图像时电子设备在目标坐标系中分别对应的目标位姿。本申请的实施例同时公开了一种电子设备以及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN110765525B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201910991485.8
申请日：2019-10-18
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请公开了一种生成场景图片的方法、装置、电子设备及介质。其中，本申请中，在获取针对目标区域的第一场景图像之后，可以基于第一场景图像以及预设的归纳策略，得到与第一场景图像相匹配的目标场景图像。通过应用本申请的技术方案，可以在接收到用户生成的在目标区域下，包含待归纳物品的场景图像后，从数据库中查找与该目标区域相类似，且包含整理规范的各待归纳物品的样本场景图像，以使用户根据该样本场景图像，实现将待归纳物品合理摆放在目标区域的目的。进而可以避免相关技术中在用户整理物品时出现的无法合理运用目标区域空间利用率的问题。
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公开(公告)号：CN110648397B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201910879562.0
申请日：2019-09-18
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
IPC: G06T17/05
Abstract: 本申请实施例公开了场景地图生成方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取针对目标场景采集的场景视频中的关键帧图像集合，获取关键帧图像集合中的当前帧图像；获取当前帧图像包含的角点集合中各角点对应的3D坐标，并获取各角点对应的2D坐标、当前帧图像的像素信息以及当前帧图像的相机位姿；基于2D坐标以及像素信息获取各角点在当前帧图像中的描述子；在关键帧图像集合中获取当前帧图像的下一帧图像，将下一帧图像确定为当前帧图像，并执行获取当前帧图像包含的角点集合中各角点对应的3D坐标的步骤；当不存在下一帧图像时，基于描述子、相机位姿以及3D坐标生成场景视频对应的场景地图。采用本申请实施例，可以提高建图算法复用性。
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公开(公告)号：CN111511017B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010275741.6
申请日：2020-04-09
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：确定待定位设备的无线定位结果和所述待定位设备的视觉定位结果；根据所述无线定位结果和所述视觉定位结果，构建定位误差模型；对所述定位误差模型进行迭代优化处理，以使定位误差满足特定条件，从而得到目标定位结果。
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