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公开(公告)号：CN105518344A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201480048945.9
申请日：2014-09-05
Applicant: THK株式会社
Abstract: 提供一种无论在电动机的轴向还是径向均能够实现致动器的小型化的致动器。该致动器具有：电动机，其具有输出轴；电动机壳体，其收纳所述电动机；以及交叉滚子轴承，其具有外圈和以能够旋转的方式组装于所述外圈的内圈，并且所述交叉滚子轴承将对象构件支承为能够旋转，并且，所述致动器使所述对象构件旋转，所述外圈安装于所述电动机壳体，所述内圈被伴随所述输出轴的旋转而旋转的支承体和固定于所述支承体的所述对象构件夹持。
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公开(公告)号：CN104781053A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201380059269.0
申请日：2013-08-28
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/10
Abstract: 本发明提供能够如人类的手那样握持物体并对握持的物体进行操作、并且还能够减少致动器的个数的机械手。本发明的机械手具备：第一致动器(31)，其对第一手指连杆(11)施加驱动力，以使第一手指连杆(11)相对于基部(1)进行相对旋转；第二致动器(32)，其对第二手指连杆(12)以及第三手指连杆(13)的至少一方施加驱动力，以使第二手指连杆(12)相对于第一手指连杆(11)进行相对旋转，并且使第三手指连杆(13)相对于第二手指连杆(12)进行相对旋转。
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公开(公告)号：CN104349871A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201380028692.4
申请日：2013-04-11
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J9/1065 , B62D57/02 , B62D57/032 , Y10S901/01 , Y10S901/28 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供一种能够降低用于驱动膝关节的致动器的负载的腿式机器人的下肢结构。腿式机器人的下肢结构具备：股关节主体(18)、大腿部(2la)、将大腿部(12a)与股关节主体(18)连接起来的股关节接头(22)、与大腿部(12a)连结的膝关节主体(19)。并且设置有大腿部辅助连杆(31)，该大腿部辅助连杆(31)的一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与股关节主体(18)或股关节接头(22)连结，并且另一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与膝关节主体(19)连结。通过膝关节致动器(4)使大腿部辅助连杆(31)的从一端部到另一端部的长度伸缩。
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公开(公告)号：CN112703095A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201980060255.8
申请日：2019-10-15
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J19/00 , A41D13/002 , A41D13/005
Abstract: 该人型机器人(1)具备：排热服(5)，其覆盖人型机器人(1)；以及送风机，其设置于人型机器人(1)或排热服(5)，并将外部的空气送入内部，在排热服(5)与人型机器人(1)的外廓之间设置有送风流路(101)。
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公开(公告)号：CN107735572B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201680035369.3
申请日：2016-06-22
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明提供能够通过电动使吸附垫、气动卡盘等气压设备动作的使用电动促动器的气泵装置。本发明的气泵装置(1)具备：内置有活塞(22)的气缸(6)；使用电动马达(M4)作为驱动源而使活塞(22)相对于气缸(6)相对地进行直线运动的电动促动器(A4)。利用电动促动器(A4)使气缸(6)的活塞(22)进行直线运动而产生的负压及/或正压的空气来使气压设备(4、5)动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107073722B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201580058754.5
申请日：2015-10-27
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
Abstract: 本发明提供用于利用具有直动的输出轴的直动促动器使作为机器人的一部分的第一构件和第二构件在规定的旋转驱动面上进行相对旋转驱动的旋转驱动机构，所述旋转驱动机构具备：第一连杆部，其与该输出轴连接，配置为借助第一旋转轴相对于第一构件旋转自如，且配置为借助第二旋转轴相对于第二构件侧旋转自如；第二连杆部，其与设于第一构件侧的第一支承轴和设于第二构件侧的第二支承轴连接，使该第一支承轴与该第二支承轴之间的轴间距离为恒定。以将第一支承轴与第二支承轴相连的直线和将第一旋转轴与第二旋转轴相连的直线交叉的方式配置各轴。由此，能不对机器人中的被相对旋转驱动的两个构件的外侧表面的形状施加较大的变更而尽可能地扩宽两构件之间的旋转范围。
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公开(公告)号：CN107000218B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201580064632.7
申请日：2015-11-25
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/0291 , B25J9/0009 , B25J9/0087 , B25J9/10 , B25J17/00
Abstract: 种机器人中的侧倾旋转结构,其用于在所述机器人的侧倾方向上对臂部进行旋转驱动,所述臂部借助侧倾支承部以在机器人的侧倾方向上旋转自如的方式安装于机器人的肩部,所述机器人中的侧倾旋转结构具备:直动促动器(26),其具有直动的输出轴;安装部,其以使直动促动器的主体位于与肩部邻接的机器人的主体侧、且该直动促动器的输出轴(26a)能在肩部内出入的方式将该直动促动器安装于该肩部;连接部,其以使来自直动促动器的输出轴的输出生成臂部的侧倾支承部处的侧倾方向的旋转力矩的方式,将该输出轴与该臂部连接。由此,能够避免机器人的肩部的大型化。
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公开(公告)号：CN108138833A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680061249.0
申请日：2016-10-03
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
Abstract: 本发明提供能够增大第二构件相对于第一构件的可动范围的万向联轴器。在万向联轴器中设置有轴承(1)，该轴承(1)具有外圈(2)以及能够相对于外圈(2)绕中心线(1a)相对旋转的内圈(3)。在轴承(1)的内圈(3)固定有与轴承(1)的中心线(1a)呈直角的轴(4)。以能够绕轴(4)旋转的方式将臂(5)支承于轴(4)。将轴承(1)连结于第一构件。将臂(5)连结于第二构件。
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公开(公告)号：CN105813811B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201480067435.6
申请日：2014-12-08
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/0616 , B25J15/10 , Y10S901/40
Abstract: 本发明提供一种机械手机构，该机械手机构具备：第一多关节手指及第二多关节手指；以及与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转的单关节手指，在该机构中执行第一模式和第二模式，在该第一模式中，当从驱动致动器赋予驱动力时，经由第一多关节手指及第二多关节手指与安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，在该第二模式中，在第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及第二多关节手指所包含的第二规定手指部在第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转。由此，能够实现多种把持动作，并且还能够使结构简单化且实现适当的耐用性、维护性。
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公开(公告)号：CN103987497B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201280059881.3
申请日：2012-11-29
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J18/00 , B25J9/0051 , Y10S901/19 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供能提高刚性且能实现小型化的平行连杆机器人。在具备基座(1)、可动部(2)、连结基座(1)与可动部(2)的多个连杆部(5)、驱动多个连杆部(5)的多个致动器(6)的平行连杆机器人中，多个致动器(6)分别是能绕规定轴线(A1)旋转地支承于基座(1)且具有主体部(8)及相对于主体部(8)进行直线运动的轴部(7)的直动致动器(6)，多个连杆部5分别具备驱动连杆(3)和连结驱动连杆(3)与可动部(2)的从动连杆(4)，所述驱动连杆(3)能绕规定轴线(A2)旋转地支承于基座(1)且与直动致动器(6)连结。通过直动致动器(6)进行伸缩，从而驱动连杆(3)相对于基座(1)绕驱动连杆(3)的规定轴线(A2)旋转。
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