公开(公告)号：SE7415265A

公开(公告)日：1974-12-05

申请号：SE7415265

申请日：1974-12-05

Applicant: HARSCO CORP

Inventor： FANNON R D

IPC: A47L1/02 ,  A47L1/04

CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L2201/06

公开(公告)号：WO2017194101A1

公开(公告)日：2017-11-16

申请号：PCT/EP2016/060565

申请日：2016-05-11

Applicant: AKTIEBOLAGET ELECTROLUX

Inventor： KLINTEMYR, Andreas ,  NORDIN, Niklas

IPC: A47L9/00 ,  A47L11/40 ,  A47L9/04

CPC classification number: A47L11/4058 ,  A47L9/0494 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J11/0085 ,  B25J13/006 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/027

Abstract: Method of adjusting the height of a robotic cleaning device (100) over a surface (101) across which the robotic cleaning device moves, comprising receiving (S101) a signal indicative of a need to adjust the height of the robotic cleaning device over the surface, and controlling (S102), in response to the received signal, at least one actuator (104, 105) configured to adjust the height of the robotic cleaning device in accordance with the indicated need. Robotic cleaning device (100) performing said method.

Abstract translation: 调节机器人清洁装置（100）在机器人清洁装置移动经过的表面（101）上的高度的方法，包括接收（S101）表示需要调节高度 以及响应于所接收的信号来控制（S102）至少一个致动器（104,105），所述至少一个致动器构造成根据指示的需要调整机器人清洁装置的高度。 机器人清洁装置（100）执行所述方法。

公开(公告)号：WO2017016813A1

公开(公告)日：2017-02-02

申请号：PCT/EP2016/065693

申请日：2016-07-04

Applicant: VORWERK & CO. INTERHOLDING GMBH

Inventor： HILLEN, Lorenz ,  BRANDT, Mara

IPC: A47L9/28 ,  A47L11/40 ,  G01N21/01

CPC classification number: A47L9/2826 ,  A47L9/2831 ,  A47L11/4011 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  G01N21/4738 ,  G01N21/57 ,  G01N2201/0642

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Gerät (1) zur Bearbeitung einer Oberfläche (21), insbesondere Reinigungsroboter, aufweisend eine Detektionseinrichtung (2) zur Erkennung der Art der Oberfläche (21), welche Detektionseinrichtung (2) eine Lichtquelle (3, 4, 5, 6) zur Bestrahlung der Oberfläche (21) mit Licht und einen Sensor (7) zur Detektion des von der Oberfläche (21) reflektierten Lichtes aufweist. Um die Erkennung der Art der Oberfläche zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass dem Sensor (7) eine dreidimensionale, mehrere Teilvolumina(13, 14, 15, 16) ausbildende Blendenkulisse (12) zugeordnet ist, wobei jedes Teilvolumen (13, 14, 15, 16) jeweils einer anderen Sensorteilfläche (8, 9, 10, 11) des Sensors (7) zugeordnet ist und wobei benachbarte Sensorteilflächen (8, 9, 10, 11) mittels der Blendenkulisse (12) optisch so voneinander getrennt sind, dass ein Übertritt von Licht aus einem ersten Teilvolumen (13, 14, 15, 16) in ein zweites Teilvolumen (13, 14, 15, 16) verhindert ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Gerätes (1) zur Bearbeitung einer 1 Oberfläche (21).

Abstract translation: 本发明涉及一种装置（1），用于处理一个表面（21），特别是清洁机器人，包括：检测装置（2），用于检测表面的类型（21），该检测装置（2）的光源（3，4，5，6 ）包括用于所述表面（21）与光以及用于从所述表面（21）检测所述的传感器（7）照射的反射光。 为了改善表面的类型的检测，所以建议，所述传感器（7）的三维，多个局部体积（13，14，15，16）形成孔栅（12）与各部分体积（13，14，15相关联的 ，16）与所述传感器的一个不同的传感器部件表面（8，9，10，11）相关联的（7）和相邻的传感器部分表面（8，9，10，11）被光学彼此由孔栅（12）的装置分开，即一个 在第二部分体积的第一部分体积（13，14，15，16）的光的通道（13，14，15，16）被防止。 此外，本发明涉及一种用于用于加工面1（21）进行操作的设备（1）的方法。

公开(公告)号：WO2016203790A1

公开(公告)日：2016-12-22

申请号：PCT/JP2016/056246

申请日：2016-03-01

Applicant: シャープ株式会社

Inventor： 坪井　雅倫 ,  松本　正士 ,  妹尾　敏弘 ,  吉村　文夫

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28

CPC classification number: A47L9/2815 ,  A47L9/009 ,  A47L9/28 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J11/0085 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

Abstract: 上り段差の乗り越え性能と、下り段差における床面からの落下回避性能とを両立させる自走式電子機器を提供する。　筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記駆動輪の床面からの浮き上がりを検知する脱輪センサと、前記筐体の走行を制御する走行制御部とを備え、前記走行制御部は、前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知したとき、予め定められた継続走行時間の間、前記筐体の走行を継続させ、前記継続走行時間の経過後も前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記駆動輪の回転を停止させた後、予め定められた逆走時間の間、前記回転の方向とは逆方向に前記駆動輪を回転させることによって、前記筐体を逆走させることを特徴とする自走式電子機器。

Abstract translation: 提供了能够克服上升差异的功能的自推进电子装置，并且具有避免在下降水平差异从地板表面掉落的功能。 该自行式电子设备包括壳体，驱动壳体的驱动轮，检测驱动轮何时不与地板表面接触的自由旋转传感器，以及控制壳体的驱动的驱动控制单元 其中当自由纺纱传感器检测到驱动轮不与地板表面接触时，驱动控制单元继续驱动壳体预定的连续行驶时间，并且如果自由纺纱传感器仍然检测到驱动 在连续行驶时间过后，车轮不与地板接触，停止驱动轮的旋转，并且使驱动轮沿与旋转方向相反的方向旋转预定的反向行驶时间，从而驱动壳体 相反。

公开(公告)号：WO2016182187A1

公开(公告)日：2016-11-17

申请号：PCT/KR2016/002698

申请日：2016-03-17

Applicant: SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.

Inventor： HAN, Seung-beom ,  KIM, Myung-sik ,  LIM, Jong-hoon

IPC: A47L9/28 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: A robot and a controlling method thereof are provided. The robot includes a driver unit configured to move a location of the robot, a sensor unit configured to sense an environment around the robot, and a controller configured to, in response to the location of the robot being changed by a user, check a current location of the robot by using the environment of the changed location sensed by the sensor unit and pre-stored map information, determine a task to be performed, based on the checked location and the environment of the changed location, and control the driver unit according to the determined task.

Abstract translation: 提供了一种机器人及其控制方法。 机器人包括被配置为移动机器人的位置的驱动器单元，被配置为感测机器人周围的环境的传感器单元和被配置为响应于被用户改变的机器人的位置的控制器来检查当前 通过使用由传感器单元检测到的改变位置的环境和预先存储的地图信息来确定机器人的位置，基于所检查的位置和改变位置的环境来确定要执行的任务，并且根据 到确定的任务。

公开(公告)号：WO2016148745A1

公开(公告)日：2016-09-22

申请号：PCT/US2015/061866

申请日：2015-11-20

Applicant: IROBOT CORPORATION

Inventor： LU, Ping-Hong ,  JOHNSON, Joseph M. ,  FORAN, Daniel ,  WILLIAMS, Marcus ,  GRAZIANI, Andrew

IPC: A47L11/40

CPC classification number: A47L11/4036 ,  A47L9/0673 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2815 ,  A47L11/24 ,  A47L11/28 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L11/4083 ,  A47L11/4088 ,  A47L13/16 ,  A47L13/24 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B08B1/001 ,  B08B7/04 ,  Y10S901/01

Abstract: An autonomous floor cleaning robot includes a body, a controller supported by the body, a drive supporting the body to maneuver the robot across a floor surface in response to commands from the controller, and a pad holder attached to an underside of the body to hold a removable cleaning pad during operation of the robot. The pad includes a mounting plate and a mounting surface. The mounting plate is attached to the mounting surface. The robot includes a pad sensor to sense a feature on the pad and to generate a signal based on the feature, which is defined in part by a cutout on the card backing. The mounting plate enables the pad sensor to detect the feature. The controller is responsive to the signal to perform operations including selecting a cleaning mode based on the signal, and controlling the robot according to a selected cleaning mode.

Abstract translation: 自主地板清洁机器人包括主体，由主体支撑的控制器，响应于来自控制器的命令而支撑机身以操纵机器人跨越地板表面的驱动器，以及附接到主体的下侧以保持 机器人操作期间的可拆卸清洁垫。 垫包括安装板和安装表面。 安装板安装在安装面上。 机器人包括用于感测垫上的特征并且基于由卡背衬上的切口部分限定的特征产生信号的垫传感器。 安装板使焊盘传感器能够检测该特征。 控制器响应于信号执行操作，包括基于该信号选择清洁模式，并根据选择的清洁模式来控制机器人。

公开(公告)号：WO2016116309A1

公开(公告)日：2016-07-28

申请号：PCT/EP2016/050337

申请日：2016-01-11

Applicant: VORWERK & CO. INTERHOLDING GMBH

Inventor： WINDORFER, Harald

IPC: G01N21/47 ,  G01N21/55 ,  G01N21/25 ,  G01N21/86 ,  A47L9/30

CPC classification number: G01N21/55 ,  A47L9/2805 ,  A47L2201/06 ,  G01N21/251 ,  G01N21/255 ,  G01N21/47 ,  G01N2021/4726 ,  G01N2021/4735 ,  G01N2021/555 ,  G01N2021/556

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Gerät (1), insbesondere Reinigungsroboter, zur Bearbeitung einer Oberfläche (2), wobei das Gerät (1) eine optische Messeinrichtung (3) zur Bestimmung der Art der Oberfläche (2) aufweist. Um ein Oberflächenbearbeitungsgerät mit einer optischen Messeinrichtung zur Bestimmung der Art der Oberfläche zu schaffen, die mit wenig technischem Aufwand eine zuverlässige Bestimmung der Art der Oberfläche ermöglicht, wird vorgeschlagen, dass die optische Messeinrichtung (3) eine Lichtquelle (4) und mindestens zwei Lichtsensoren (5, 6) aufweist, wobei die Lichtquelle (4) und ein erster Lichtsensor (5) so angeordnet sind, dass von der Lichtquelle (4) emittiertes Licht mit einem Einfallswinkel (α) auf einen Reflexionspunkt (7) der Oberfläche (2) trifft und anschließend mit einem entsprechenden Ausfallswinkel (β) zu dem ersten Lichtsensor (5) reflektiert wird, wobei die Lichtquelle (4), der Reflexionspunkt (7) und der erste Lichtsensor (5) eine Einfallsebene (8) aufspannen, und wobei senkrecht zu der Oberfläche (2) eine den Reflexionspunkt (7) schneidende, einen zweiten Lichtsensor (6) aufweisende Sekundärebene (9) aufgespannt ist, die einen Winkel (δ) zwischen 80° und 100° zu der Einfallsebene (8) aufweist, wobei eine durch den Reflexionspunkt (7) und den zweiten Lichtsensor (6) verlaufende Gerade einen Winkel (γ) zu der Oberfläche (2) aufweist, welcher im Wesentlichen so groß ist wie der Einfallswinkel (α) bzw. der Ausfallswinkel (β).

Abstract translation: 本发明涉及一种装置（1），特别是清洁机器人，用于机械加工的表面（2），所述（1），其具有的光学测量装置的设备（3），以确定表面的类型（2）。 为了提供一个表面的光学测量装置处理装置，用于确定具有很少的技术努力提供，表面的类型的一种可靠的判定表面的类型，它提出，光学测量装置（3）的光源（4）和至少两个光传感器（ 5，6），其中所述光源（4）和第一光传感器（5）被布置成使得（从光源发出的具有入射角（α）的角度以一个反射点（7）的表面（2）的适用4）光 然后用相应的损耗角（β）被反射到第一光传感器（5），所述跨越所述光源（4），该反射点（7）和所述第一光传感器（5）具有入射面（8），并垂直于 切割面（2）的反射点（7），（6），其含有副平面（9）的第二光传感器被夹紧，在80°和10之间形成的角度（δ） 0°到入射面（8），其中，由所述反射点（7）和（6）延伸的第二光传感器，其精确的角度（γ）的表面（2），其基本上为入射角为大（ α）和反射（β的角度）。

公开(公告)号：WO2016096046A1

公开(公告)日：2016-06-23

申请号：PCT/EP2014/078802

申请日：2014-12-19

Applicant: AKTIEBOLAGET ELECTROLUX

Inventor： LINDHE, Magnus ,  FORSBERG, Petter ,  WINDH, Niklas

IPC: A47L9/28 ,  A47L9/04

CPC classification number: A47L9/2826 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2831 ,  A47L2201/06

Abstract: The invention relates to a cleaning device (10) and a method for the cleaning device of detecting a type of a surface (31) over which the cleaning device moves. The method for a cleaning device (10) of detecting a type of a surface (31) over which the cleaning device moves, comprises measuring (S101) a drive current (I OP ) of a rotatable cleaning member (14, 17) configured to remove debris from the surface over which the cleaning device moves, comparing (S102) a value of the measured drive current with at least one predetermined current value associated with a certain type of surface, and determining (S103) if the value of the measured drive current corresponds to the predetermined current value, wherein the surface over which the cleaning device moves is considered to be of said certain type.

Abstract translation: 本发明涉及一种清洁装置（10）和用于检测清洁装置移动的表面（31）的类型的清洁装置的方法。 用于检测清洁装置移动的表面（31）的类型的清洁装置（10）的方法包括：（S101）测量（S101）构造成移除的可旋转清洁构件（14,17）的驱动电流（IOP） 将来自清洁装置移动的表面的碎屑与（S102）比较（S102）所测量的驱动电流的值与与某种类型的表面相关联的至少一个预定电流值，并且确定（S103）所测量的驱动电流的值 对应于预定电流值，其中清洁装置移动的表面被认为是所述某种类型。

公开(公告)号：WO2016050216A2

公开(公告)日：2016-04-07

申请号：PCT/CN2015/091261

申请日：2015-09-30

Applicant: 科沃斯机器人有限公司

Inventor： 汤进举 ,  廖亮亮 ,  朱磊 ,  陈茂勇

CPC classification number: F24F11/30 ,  A47L9/2805 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J9/1679 ,  B25J13/087 ,  F24F2110/50 ,  F24F2110/64 ,  F24F2221/42 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供一种净化机器人多点净化的方法，包括如下步骤：步骤S1：建立待净化区域的坐标地图；步骤S2：净化机器人在待净化区域内按预设行走模式行走，检测空气质量，将污染值超出预设阈值的位置记为一级污染源，并在坐标地图中标记其坐标；步骤S3：净化机器人完成在待净化区域内的行走后，移动至每个一级污染源坐标位置，对其进行首次净化处理，同时检测该位置的空气质量，直至所有一级污染源的空气质量均符合要求。发明的净化机器人多点净化的方法，达到有效率地净化的目的，解决了现有一次净化中因空气流动导致已经净化过的地方被还没有被净化的地方空气流过来而变得不够干净的问题。

公开(公告)号：WO2015137564A1

公开(公告)日：2015-09-17

申请号：PCT/KR2014/004239

申请日：2014-05-12

Applicant: 에브리봇 주식회사

Inventor： 정우철 ,  박응식

IPC: A47L9/28 ,  A47L11/28 ,  B25J13/08

CPC classification number: A47L11/4066 ,  A47L11/283 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06

Abstract: 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 본체에 설치되어 로봇 청소기를 주행시키기 위한 동력을 공급하는 제1, 제2 모터 및 제1, 제2 모터 각각의 동력에 의한 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재를 포함하고, 제1, 제2 회전축은, 로봇 청소기의 수직 방향 축에 대응되는 중심축에 대하여 소정 각도를 갖도록 기울어질 수 있다.

Abstract translation: 公开了一种机器人清洁器。 机器人清洁器包括：形成机器人清洁器外观的主体; 提供用于驱动机器人清洁器的动力的第一和第二电动机，电动机安装在主体中; 以及第一和第二旋转构件，其分别使用第一和第二电动机的动力相对于第一和第二旋转轴进行旋转运动，并且每个旋转构件可以固定用于湿清洁的清洁器，其中第一和第二旋转 轴可以相对于对应于机器人清洁器的垂直轴线的中心轴线以预定角度倾斜。