公开(公告)号：WO2009067754A1

公开(公告)日：2009-06-04

申请号：PCT/AU2008/001762

申请日：2008-11-28

Applicant: AGRICULTURE GUIDED IMPLEMENT SYSTEMS PTY LTD ,  TUCKER, Robert

Inventor： TUCKER, Robert

IPC: G05D1/00 ,  A01B69/04 ,  A01B69/02 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0261 ,  A01B69/008 ,  G05D2201/0201

Abstract: A guidance system (10) is disclosed for guiding a guidable device relative to a set of markers (38). Each marker (38) has a plurality of detectable marker elements (39) and the marker elements together define a detectable signature sequence. The guidance system comprises a marker detection device (12, 14, 16, 18) arranged to detect the signature sequence of a marker, and to provide a position signal indicative of the relative position of the marker detection device relative to each detected marker using the markers. The system also comprises a steering controller (24) arranged to receive the position signal and to control the position of a guidable device in response to the position signal when the detected signature sequence corresponds to a valid signature sequence. A corresponding method is also disclosed.

Abstract translation: 引导系统（10）用于相对于一组标记（38）引导引导装置。 每个标记（38）具有多个可检测的标记元件（39），并且标记元件一起定义可检测的标记序列。 引导系统包括布置成检测标记的签名序列的标记检测装置（12,14,16,18），并且使用所述标记检测装置提供指示标记检测装置相对于每个检测到的标记的相对位置的位置信号 标记。 该系统还包括转向控制器（24），其被布置为当检测到的签名序列对应于有效的签名序列时，接收位置信号并响应于位置信号来控制可引导装置的位置。 还公开了相应的方法。

公开(公告)号：WO2007145703A3

公开(公告)日：2008-08-14

申请号：PCT/US2007009198

申请日：2007-04-16

Applicant: DEERE & CO ,  HAN SHUFENG ,  NELSON FREDERICK W ,  PICKETT TERENCE D ,  REID JOHN F

Inventor： HAN SHUFENG ,  NELSON FREDERICK W ,  PICKETT TERENCE D ,  REID JOHN F

IPC: G01C21/00

CPC classification number: A01B69/001 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: The present invention is a method for providing guidance towards a far-point position for a vehicle implementing a satellite-based guidance system. The method (200) includes capturing an image (202). The method 200 ()further includes providing the image in a digital format to an algorithm (204). The method (200) further includes isolating far-point pixelized data of the provided image (206). The method (200) further includes generating data for causing a steering control system of the vehicle implementing the satellite-based guidance system to maintain the vehicle on a straight-line path towards the far-point position (208).

Abstract translation: 本发明是一种用于向执行基于卫星的引导系统的车辆的远点位置提供引导的方法。 方法（200）包括拍摄图像（202）。 方法200（）还包括将数字格式的图像提供给算法（204）。 方法（200）还包括隔离提供的图像的远点像素化数据（206）。 所述方法（200）还包括产生用于使实施所述基于卫星的引导系统的车辆的转向控制系统将车辆保持在朝向远点位置（208）的直线路径上的数据。

公开(公告)号：WO2007050407A1

公开(公告)日：2007-05-03

申请号：PCT/US2006/040801

申请日：2006-10-20

Applicant: DEERE & COMPANY ,  IROBOT CORPORATION ,  NORRIS, William, Robert ,  ALLARD, James ,  FILIPPOV, Mikhail, O. ,  HAUN, Robert, Dale ,  TURNER, Christopher, David, Glenn ,  GILBERTSON, Seth ,  NORBY, Andrew, Julian

Inventor： NORRIS, William, Robert ,  ALLARD, James ,  FILIPPOV, Mikhail, O. ,  HAUN, Robert, Dale ,  TURNER, Christopher, David, Glenn ,  GILBERTSON, Seth ,  NORBY, Andrew, Julian

IPC: G05D1/00 ,  B62D1/28

CPC classification number: G05D1/0088 ,  B60T7/22 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B62D1/286 ,  G05B19/414 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/021 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202 ,  G05D2201/0209 ,  G05D2201/0213 ,  G05D2201/0216 ,  H04L67/12 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: System for switching between autonomous and manual operation of a vehicle wherein a mechanical control system receives manual inputs from a mechanical operation member and an actuator mated to the mechanical control by an electrically actuated clutch receives autonomous control signals generated by a controller. An E-Stop system is further configured to remove power from the clutch for safety, while leaving power in the actuator. A method for autonomous mode starting of a vehicle comprises receiving a signal indicating autonomous mode, determining that a parking brake lever is set and the brakes are engaged, disengaging the brakes while maintaining the lever in the set position, and engaging in autonomous mode.

Abstract translation: 用于在车辆的自主和手动操作之间切换的系统，其中机械控制系统从机械操作构件接收手动输入和通过电动离合器配合到机械控制的致动器，从而接收由控制器产生的自主控制信号。 进一步配置一个E-Stop系统，以在安全的情况下从离合器中移除动力，同时在致动器中留下动力。 一种用于车辆自主启动的方法包括接收指示自主模式的信号，确定驻车制动杆被设置并且制动器接合，同时将制动器同时保持在设定位置并且进入自主模式。

公开(公告)号：WO2007050406A1

公开(公告)日：2007-05-03

申请号：PCT/US2006/040800

申请日：2006-10-20

Applicant: DEERE & COMPANY ,  IROBOT CORPORATION ,  NORRIS, William, Robert ,  ALLARD, James ,  PUHALLA, Jeffery, S. ,  WIENHOLD, Kathleen, A.

Inventor： NORRIS, William, Robert ,  ALLARD, James ,  PUHALLA, Jeffery, S. ,  WIENHOLD, Kathleen, A.

IPC: G05D1/02 ,  B62D1/28

CPC classification number: G05D1/0088 ,  B60T7/22 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B62D1/286 ,  G05B19/414 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/021 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202 ,  G05D2201/0209 ,  G05D2201/0213 ,  G05D2201/0216 ,  H04L67/12 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: An autonomous vehicle and systems having an interface for payloads that allows integration of various payloads with relative ease. There is a vehicle control system for controlling an autonomous vehicle, receiving data, and transmitting a control signal on at least one network. A payload is adapted to detachably connect to the autonomous vehicle, the payload comprising a network interface configured to receive the control signal from the vehicle control system over the at least one network. The vehicle control system may encapsulate payload data and transmit the payload data over the at least one network, including Ethernet or CAN networks. The payload may be a laser scanner, a radio, a chemical detection system, or a Global Positioning System unit. In certain embodiments, the payload is a camera mast unit, where the camera communicates with the autonomous vehicle control system to detect and avoid obstacles. The camera mast unit may be interchangeable, and may include structures for receiving additional payload components.

Abstract translation: 具有用于有效载荷的接口的自主车辆和系统，其允许相对容易地集成各种有效载荷。 存在用于控制自主车辆，接收数据和在至少一个网络上发送控制信号的车辆控制系统。 有效载荷适于可拆卸地连接到自主车辆，所述有效载荷包括网络接口，所述网络接口被配置为通过所述至少一个网络从所述车辆控制系统接收所述控制信号。 车辆控制系统可以封装有效载荷数据，并通过至少一个网络（包括以太网或CAN网络）传送有效载荷数据。 有效载荷可以是激光扫描器，无线电装置，化学检测系统或全球定位系统单元。 在某些实施例中，有效载荷是相机桅杆单元，其中照相机与自主车辆控制系统通信以检测并避免障碍物。 相机桅杆单元可以是可互换的，并且可以包括用于接收额外的有效载荷分量的结构。

公开(公告)号：WO2003101178A1

公开(公告)日：2003-12-11

申请号：PCT/EP2003/005144

申请日：2003-05-16

Applicant: DEERE & COMPANY ,  WEISS, Heinz

Inventor： WEISS, Heinz

IPC: A01B69/00

CPC classification number: G05D1/0295 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: Die Erfindung bezieht sich auf eine Kombination aus einer selbstfahrenden Erntemaschine (32) und einem zur Aufnahme von Erntegut von der Erntemaschine eingerichteten Transportfahrzeug (33), das mindestens eine angetriebene und mindestens eine gelenkte Achse aufweist, wobei das Transportfahrzeug (33) eine elektronische Steuerungseinheit (38) aufweist, die zur Steuerung der angetriebenen und der gelenkten Achse des Transportfahrzeugs (33) eingerichtet ist, und die Steuerungseinheit (38) mit einer Empfangseinheit verbunden ist, die eingerichtet ist, Positionsdaten der Erntemaschine (32) zu empfangen, so dass die Steuerungseinheit (38) betreibbar ist, das Transportfahrzeug (33) zur Übernahme von Erntegut von der Erntemaschine (32) selbsttätig in Bezug zu einer Position der Erntemaschine (32) zu steuern. Es wird vorgeschlagen, dass die Steuerungseinheit (38) betreibbar ist, das Transportfahrzeug (32) selbsttätig parallel zur Erntemaschine (32) fahren zu lassen und daran anzudocken, um Erntegut von der Erntemaschine (32) übernehmen zu können, und dass das Transportfahrzeug (33) unbemannt ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种自推进型收割机（32）的组合，并且用于从具有至少一个被驱动的和至少一个转向轴，与所述运输车辆（33）（电子控制单元的收获机运输车辆（33）接收农作物委任 38），其（以控制驱动和转向被布置在运输车辆33）的轴，并且所述控制单元（38）连接到配置为接收所述收集器（32）的位置数据的接收单元，以使控制单元 运输车辆（33），用于从所述收获机（32）接收农作物可操作（38）自动地相对于所述收获机（32）的位置，以控制。 本发明提出，所述控制单元（38）是可操作的，以允许在运输车辆（32）的驱动自动平行于收获机（32）中，向对接，承担从收获机（32）的作物，并且所述运输车辆（33 ）是无人驾驶。

公开(公告)号：WO2003019430A1

公开(公告)日：2003-03-06

申请号：PCT/AU2002/001175

申请日：2002-08-29

Applicant: BEELINE TECHNOLOGIES PTY LTD ,  OVERSCHIE, Jaap

Inventor： OVERSCHIE, Jaap

IPC: G06F17/60

CPC classification number: G01C21/00 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: The present invention relates to vehicle guidance software for use with an agricultural vehicle having a guidance system. The software includes a processing portion (24) for generating a set of guidance indicators from a set of waypoints. The software further includes an adapting portion (26) for analysing the guidance indicators produced by the processing portion (24) and determining whether the guidance indicators define a path that cannot be traversed by the vehicle due to its minimum turning radius. In the event that a path cannot be traversed by the vehicle the adaptive portion (26) generates a set of alternative guidance indicators that define a path that is traversable by the vehicle.

Abstract translation: 本发明涉及与具有引导系统的农用车辆一起使用的车辆引导软件。 该软件包括用于从一组航路点生成一组指导指示符的处理部分（24）。 该软件还包括适配部分（26），用于分析由处理部分（24）产生的引导指示并且确定引导指示器是否由于其最小转弯半径而限定了由车辆不能穿过的路径。 在道路不能被车辆穿过的情况下，自适应部分（26）生成一组替代的引导指示器，其限定车辆能够穿过的路径。

公开(公告)号：WO00058800A1

公开(公告)日：2000-10-05

申请号：PCT/US2000/007449

申请日：2000-03-21

IPC: A01B69/04 ,  G01S19/14 ,  G05D1/02 ,  A01B79/00

CPC classification number: G05D1/0278 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/027 ,  G05D1/028 ,  G05D1/0285 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

Abstract: A method and apparatus (100) for providing autoguidance for a plurality of agricultural machines (102). Each agricultural machine (102) has a work implement (114) attached. The method includes the steps of determining a reference path (308) by a first agricultrual machine (102), communicating the location of the reference path (308) to each remaining agricultural machine (102), and determining a plurality of desired paths parallel to the reference path (308) by each of the plurality of agricultural machines (102). Each plurality of desired paths is determined as a function of the width of the corresponding work implement (114) for each respective agricultural machine (102).

Abstract translation: 一种用于为多个农业机器（102）提供自动导航的方法和装置（100）。 每个农业机械（102）具有附接的作业工具（114）。 该方法包括以下步骤：由第一农业机器（102）确定参考路径（308），将参考路径（308）的位置传送到每个剩余的农业机器（102），以及确定多个平行于 所述多个农业机器（102）中的每一个的参考路径（308）。 根据每个相应的农业机器（102）的相应的作业工具（114）的宽度来确定每个多个期望的路径。

公开(公告)号：WO98030640A1

公开(公告)日：1998-07-16

申请号：PCT/AU1998/000007

申请日：1998-01-07

IPC: A01B69/02 ,  B23Q35/128 ,  C09D5/33 ,  G05D1/02 ,  A01B69/00 ,  G05D3/00 ,  G05D3/12

CPC classification number: G05D1/0244 ,  A01B69/022 ,  B23Q35/128 ,  C09D5/004 ,  G05D2201/0201

Abstract: A marking composition is laid on ground to provide a mark (16, 17) which is followed by agricultural equipment (10). The mark is coloured blue and sighted by CCD camera (20). The camera output is processed line by line in segments with pixels examined by an algorithm which determines which segment was the blue line. An indicator can signal position to an operator.

Abstract translation: 将标记组合物放置在地面上以提供标记（16,17），其后面是农业设备（10）。 该标记为蓝色，由CCD相机（20）瞄准。 摄像机输出被逐行处理，像素通过算法检查，确定哪个段是蓝线。 指示器可以向操作员发信号。

公开(公告)号：WO1994022094A1

公开(公告)日：1994-09-29

申请号：PCT/US1994003108

申请日：1994-03-15

Applicant: THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA

Inventor： THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA ,  SLAUGHTER, David, C. ,  CURLEY, Robert, G. ,  CHEN, Pictiaw ,  GILES, Durham, K.

IPC: G06F15/20

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0201 ,  G06K9/3233

Abstract: A robotic cultivator is provided for automatically positioning cultivation tools relative to a centerline of a plant row. The cultivator comprises a video camera (14) for gathering visual information about plants in a plant row. A frame grabber (22) is then utilized to generate a digitized image of the visual information. A computer (16) then manipulates the visual information to determine the centerline of the plant row. Finally, the positioning device moves the cultivation tools based upon the current position of the tools with respect to the centerline.

Abstract translation: 提供了一种机器人耕耘机，用于相对于植物排的中心线自动定位栽培工具。 耕作机包括摄像机（14），用于收集关于植物行中的植物的视觉信息。 然后利用帧抓取器（22）生成视觉信息的数字化图像。 计算机（16）然后操纵视觉信息以确定工厂行的中心线。 最后，定位装置基于工具相对于中心线的当前位置移动栽培工具。

公开(公告)号：WO2017186662A1

公开(公告)日：2017-11-02

申请号：PCT/EP2017/059705

申请日：2017-04-25

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： BUCHTALA, Boris ,  FEHSE, Jochen

IPC: A01B69/00

CPC classification number: A01B69/001 ,  G05B19/0423 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0201

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugleitsystem (2) für ein Fahrzeug (1), insbesondere Agrarkraftfahrzeug, mit einer Zielbestimmungsvorrichtung (6) zur Auswahl eines Fahrziels und mit einer Führungseinrichtung (7) zur Führung zu dem Fahrziel, wobei die Zielbestimmungsvorrichtung (6) eine Anzeigeeinrichtung (8) aufweist. Es ist vorgesehen, dass die Zielbestimmungseinrichtung (6) wenigstens eine Kameraeinrichtung (3) zur Erfassung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (1) und eine Auswahlvorrichtung (13) aufweist, mittels derer ein von der Kameraeinrichtung (3) erfasstes Objekt als Fahrziel auswählbar ist.

Abstract translation:

本发明涉及一种车辆控制系统（2）F导航用途R A车辆（1），尤其是农业机动车辆，具有目标确定装置（6），用于选择一个的目的地，并与A F导航使用导向装置（7）适用于F导航使用 到目的地，其中目的地确定装置（6）具有显示装置（8）。 可以设想，目标确定装置（6）的至少一个摄像装置（3），用于检测所述车辆（1）和一个选择装置（13）的周围区域，借助该一由所述摄像装置（3）检测到的物体为目的地的SEL BEAR被选择在自由