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公开(公告)号：WO2017051662A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：PCT/JP2016/075003
申请日：2016-08-26
Applicant: 日立工機株式会社
CPC classification number: A01D34/008 , A01B69/00 , A01D34/64 , A01D34/78 , A01D34/81 , A01D2101/00 , G05D1/02 , G05D1/021 , G05D2201/0201
Abstract: ガイドワイヤによる誘導信号を確実に検出して、精度の良い誘導制御を行うことができる自走式草刈機を提供する。車輪を駆動する車輪モータと、刈刃を駆動する刈刃モータと、これらのモータに電力を供給する二次電池と、ループ状に形成されたガイドワイヤによって発生する磁界を検知するガイドワイヤセンサを有し、ガイドワイヤで閉じられた領域の内側にいるか外側にいるかを判別して草刈領域の自律的に走行させる自走式草刈機において、ガイドワイヤセンサによって磁界を検知する際に、刈刃モータだけ供給電圧を低下させるようにした。磁界の検知完了後に刈刃モータの駆動を再開させるようにして刈刃モータによるノイズの影響を除去する。
Abstract translation: 本发明的目的是提供一种自行式割草机，其可以通过用导丝可靠地检测引导信号来执行精确的引导控制。 提供了一种自行式割草机，其包括用于驱动车轮的轮马达，用于驱动切割刀片的切割刀马达，用于向这些马达供电的可再充电电池，以及用于检测由马达产生的磁场的导丝传感器， 引导线形成回路，并且检测所述装置是否在由所述导丝包围的区域的内部或外部，并且在切割区域中自主运行，其中当磁场为 由导丝传感器检测。 检测到磁场完成后，重新启动切割电机的驱动。 因此，消除了由于切割刀马达引起的噪声的影响。
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公开(公告)号：WO2016172729A1
公开(公告)日：2016-10-27
申请号：PCT/US2016/029256
申请日：2016-04-25
Applicant: AUTONOMOUS SOLUTIONS, INC.
Inventor： BERKEMEIER, Matthew D.
IPC: G01C21/26
CPC classification number: A01B69/008 , G05D1/0212 , G05D2201/0201
Abstract: Drivable path plans systems, apparatus, and methods for autonomous vehicles disclosed herein may receive original path plan data and create a drivable path plan for the autonomous vehicle between a first path element and a second path element using a clothoid spline. An initial connection point may be identified, as well as an initial heading and an initial curvature along the first path element, and a final connection point, a final heading, and a final curvature along the second path element. The clothoid spline may be inserted between the initial connection point along the first path element and the final connection point along the second path element. A path controller may guide the vehicle along the drivable clothoid spline path using a curvature rate output signal to control a steering system of the autonomous vehicle.
Abstract translation: 本文公开的用于自主车辆的可驱动路径规划系统，装置和方法可以接收原始路线计划数据，并且使用回旋曲线在第一路径元件和第二路径元件之间创建用于自主车辆的可驱动路径规划。 可以识别初始连接点，以及沿着第一路径元件的初始航向和初始曲率，以及沿着第二路径元件的最终连接点，最终航向和最终曲率。 回旋花键可以插入沿着第一路径元件的初始连接点和沿着第二路径元件的最终连接点之间。 路径控制器可以使用曲率速率输出信号沿着可驱动的回旋曲线路径引导车辆，以控制自主车辆的转向系统。
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公开(公告)号：WO2016143174A1
公开(公告)日：2016-09-15
申请号：PCT/JP2015/076919
申请日：2015-09-24
Applicant: 株式会社クボタ
Inventor： 松崎優之
CPC classification number: E02F9/205 , A01B69/00 , A01B69/008 , B60W30/14 , B60W50/10 , E02F9/2045 , E02F9/2087 , E02F9/262 , G05D1/0061 , G05D1/02 , G05D1/0212 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 障害物の誤検出により自動走行が中断された場合、容易に自動走行を再開することが可能な走行制御装置を提供する。作業車両は、自車位置と目標走行経路とに基づいて自動走行を実行する自動走行制御部（５１）と、手動操作される手動走行操作ユニット（９）からの操作信号に基づいて手動走行を実行する手動走行制御部（５２）と、車両の手動停止を条件として手動走行から自動走行への移行を実行する第１制御部（６１）と、自動走行から手動走行への移行時に車両の強制停止を実行する第２制御部（６２）と、手動走行操作ユニット（９）からの中断指令に応答して自動走行を一時的に中断させて車両の強制停止を実行するとともに、手動走行操作ユニット（９）からの再開指令に応答して自動走行を再開させる第３制御部（６３）と、を備える。
Abstract translation: 提供一种行驶控制装置，当通过障碍物的错误检测中断自动行程时，能够容易地恢复自动行驶的行驶控制装置。 工作车辆设有：基于本车位置和目标行驶路径实现自动行驶的自动行驶控制单元（51） 手动行驶控制单元，其基于来自手动操作的手动行驶操作单元（9）的操作信号实现手动行驶; 在车辆已经手动停止的条件下实现从手动行驶到自动行驶的转变的第一控制单元（61） 在从自动行程转移到手动行驶时实施车辆的强制停止的第二控制单元（62） 以及第三控制单元（63），其通过响应于来自所述手动行驶操作单元（9）的中断命令临时中断所述自动行驶而实施所述车辆的强制停止，并且响应于来自所述手动行驶操作单元（9）的恢复命令，恢复所述自动行驶 手动行驶单元（9）。
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公开(公告)号：WO2016131684A1
公开(公告)日：2016-08-25
申请号：PCT/EP2016/052767
申请日：2016-02-10
Applicant: CNH INDUSTRIAL ITALIA S.P.A. , CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC , CNH (CHINA) MANAGEMENT CO., LTD
Inventor： DE NALE, Saverio , PRADELLI, Marco , GARAGNANI, Simone
CPC classification number: A01B79/005 , A01B59/066 , A01B69/004 , A01B69/007 , A01B69/008 , B60K35/00 , B60K2350/1004 , B60K2350/1028 , B60K2350/106 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W50/10 , G05D1/0219 , G05D1/0223 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: An agricultural vehicle (10) includes at least one geospatial sensor (44) for locating the vehicle (10) within a geographic area (14); at least one event trigger; at least one actuator for actuating a component onboard the vehicle (10); and a headland management system (HMS) (30) for carrying out a headland turn sequence (HTS) at a predetermined location within the geographic area (14). The HMS (30) includes a memory (34) for storing at least a portion of an HTS, and a visual display (46) for displaying at least a portion of an HTS. The HMS (30) is configured to display a real-time map on the visual display (46), including a position of the vehicle (10) on the map, and at least one future HTS event forming at least part of an HTS. The HMS (30) is configured to allow an operator to modify at least one HTS event on the real-time map.
Abstract translation: 农用车辆（10）包括用于将车辆（10）定位在地理区域（14）内的至少一个地理空间传感器（44）。 至少有一个事件触发器; 用于致动车辆（10）上的部件的至少一个致动器; 以及用于在地理区域（14）内的预定位置处执行岬角转向序列（HTS）的岬角管理系统（HMS）（30）。 HMS（30）包括用于存储HTS的至少一部分的存储器（34）和用于显示HTS的至少一部分的视觉显示器（46）。 HMS（30）被配置为在视觉显示器（46）上显示实时地图，包括车辆（10）在地图上的位置，以及形成至少一部分HTS的至少一个未来的HTS事件。 HMS（30）被配置为允许操作者修改实时地图上的至少一个HTS事件。
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公开(公告)号：WO2016102141A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/EP2015/077844
申请日：2015-11-26
Applicant: HUSQVARNA AB
Inventor： ÖHRLUND, Magnus , REIGO, Peter
CPC classification number: G01S19/14 , A01D34/008 , G01C21/165 , G01S19/49 , G05D1/0219 , G05D1/0265 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0201 , G05D2201/0203 , G05D2201/0208 , G05D2201/0215
Abstract: A robotic work tool system, comprising a robotic work tool, said robotic work tool comprising a position determining device for determining a current position and at least one deduced reckoning (also known as dead reckoning) navigation sensor, the robotic work tool being configured to determine that a reliable and accurate current position is possible to determine and in response thereto determine an expected navigation parameter, compare the expected navigation parameter to a current navigation parameter to determine a navigation error, determine if the navigation error is negligible, and if the navigation error is not negligible, cause the robotic work tool to change its trajectory to accommodate for the navigation error. Wherein the robotic work tool (100) is further configured to change the trajectory by aligning the trajectory with an expected trajectory, wherein the expected trajectory is determined as an expected direction originating from an expected position and wherein the robotic work tool (100) is configured to change the trajectory by returning to a position that should have been visited and aligning the trajectory with the expected direction originating from the expected position, said position that should have been visited being aligned with the expected direction originating from the expected position.
Abstract translation: 一种机器人工作工具系统，包括机器人工作工具，所述机器人工作工具包括用于确定当前位置的位置确定装置和至少一个推算的推算（也称为推算）导航传感器，所述机器人工作工具被配置为确定 可靠的和准确的当前位置是可能的，以确定并响应于此确定期望的导航参数，将预期导航参数与当前导航参数进行比较以确定导航错误，确定导航错误是否可忽略，以及如果导航错误 不可忽视，导致机器人工作工具改变其轨迹以适应导航错误。 其中，所述机器人工作工具（100）还被配置为通过将所述轨迹与预期轨迹对准来改变所述轨迹，其中所述预期轨迹被确定为来自预期位置的预期方向，并且其中所述机器人作业工具（100）被配置 通过返回到应该被访问的位置并将轨迹与来自预期位置的预期方向对准来改变轨迹，所述应该被访问的位置与来自预期位置的预期方向对齐。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2016009688A1
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：PCT/JP2015/061542
申请日：2015-04-15
CPC classification number: G05D1/021 , A01B69/001 , A01B69/008 , G02B27/283 , G05D1/02 , G05D2201/0201 , G05D2201/0202 , H04N5/332 , H04N13/243
Abstract: 本発明は、第一の対象に対する動作を行う第一の動作装置（１０４，１０６Ａ）と、前記第一の対象からアナログ情報を取得する少なくとも一つのセンサ（１１０，１１２、１１３）と、該センサにより取得したアナログ情報から取得される前記第一の対象に関する複数種類のデジタル情報のうち、少なくとも一種類の第一のデジタル情報に基づいて前記第一の対象を特定し、前記第一のデジタル情報とは異なる少なくとも一種類の第二のデジタル情報に基づいて前記特定した第一の対象に対する前記第一の動作装置による動作を制御する制御装置と、を備えている。
Abstract translation: 本发明包括：执行关于第一目标的操作的第一操作装置（104和106A） 至少一个传感器（110,112和113），其从所述第一目标获取模拟信息; 以及控制装置，从根据由传感器获取的模拟信息中获取的与第一目标相关的多种类型的数字信息中，基于至少一种类型的第一数字信息来识别第一目标，并且控制装置 基于与第一数字信息不同的至少一种类型的第二数字信息，由第一操作装置相对于所识别的第一目标执行的操作。
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公开(公告)号：WO2015171954A3
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：PCT/US2015029783
申请日：2015-05-07
Applicant: RAVEN IND INC
Inventor： NELSON ROBERT LEONARD JR , WILSON EDWIN ERNEST
IPC: A01B69/04
CPC classification number: B62D6/00 , A01B69/008 , B62D6/005 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D2201/0201 , G06K9/00 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/46 , G06K9/4633 , G06K2207/1016 , G06K2209/17 , G06T7/73 , G06T2207/10004 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/30188 , G06T2207/30241 , G06T2207/30252
Abstract: Systems and techniques for refined row guidance parameterization with Hough transform are described herein. An electronic representation of a field (ERF) can be received. A steering variable calculation can be performed by executing a cascaded Hough transform on the ERF. An intermediate value used in calculating the steering variable can be selected. A refined intermediate value can be identified from the intermediate value by measuring a difference between the intermediate value and an anchor value. The steering variable calculation can be adjusted using the refined intermediate value
Abstract translation: 本文描述了使用霍夫变换进行精细行引导参数化的系统和技术。 可以接收字段（ERF）的电子表示。 可以通过在ERF上执行级联霍夫变换来执行转向变量计算。 可以选择用于计算转向变量的中间值。 可以通过测量中间值和锚点值之间的差异从中间值来识别精细的中间值。 转向变量计算可以使用精细的中间值进行调整
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公开(公告)号：WO2015147111A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/JP2015/059262
申请日：2015-03-25
Applicant: ヤンマー株式会社
CPC classification number: G01S19/14 , A01B69/008 , G01S19/43 , G01S19/49 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 衛星測位システムにより測位障害が発生した位置や時間、範囲を履歴として残すことができるようにする。 衛星測位システムを利用して自律走行作業車両（１）の位置を測位する位置算出手段と、自律走行作業車両（１）を自動走行させる自動走行手段と、制御装置（３０）とを備え、前記制御装置（３０）の記憶装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行を行う作業車両（１）において、前記制御手段（３０）は、衛星測位システムにより現在位置が測位できない場合、その測位障害が発生した位置と時間と測位障害が発生した範囲を記憶装置（３０ａ）に記憶するとともに、表示手段（４９）や遠隔操作装置（１１２）のディスプレイ（１１３）に測位不能であることを表示する。
Abstract translation: 本发明使得可以使用卫星定位系统来保持发生位置测量障碍物的位置，时间和范围的历史。 沿着已经存储在控制装置（30）的存储装置中的设定行驶路径自主行进的该工作车辆（1）设置有位置计算装置，其测量自主行驶的作业车辆（1）的位置 ）使用卫星定位系统，具有自动行进工作车辆（1）自动行进的自动行驶装置，以及控制装置（30），其中当当前位置不能由当前位置测量时，控制装置（30） 卫星定位系统存储位置测量障碍物发生的位置和时间以及存储装置（30a）中发生位置测量障碍物的范围，并且在显示装置（49）的显示器（113）上显示 ）或远程操作的设备（112），不可能进行位置测量。
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公开(公告)号：WO2015146778A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/JP2015/058227
申请日：2015-03-19
Applicant: 株式会社クボタ
CPC classification number: G05D1/0295 , A01B69/00 , A01B69/008 , G05D1/0088 , G05D1/02 , G05D1/0219 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 作業車協調システムは、親作業車１Ｐの位置から親作業車１Ｐの走行軌跡を算定する親走行軌跡算定部と、直進作業走行とＵターンとを繰り返して作業が実施されるＵターン作業領域Ａの周囲に規定される回り作業領域Ｂにおける回り走行を検知する回り走行検知部と、親作業車１Ｐの切り返し走行における切り返し走行開始点Ｐp1と切り返し走行完了点とを含む切り返し走行軌跡とから、子作業車１Ｃの切り返し走行開始点と切り返し走行完了点Ｐp3とを算定する切り返し走行目標算定部と、親作業車１Ｐと子作業車１Ｃとの作業幅と親作業車１Ｐの回り作業走行軌跡とから、切り返し走行完了点Ｐp3から次の切り返し走行開始点Ｐp1までの子作業車１Ｃの回り作業走行における目標走行位置を算定する回り作業走行目標算定部とを備えている。
Abstract translation: 一种作业车辆协作系统，具备：母行驶路径计算单元，其基于所述母操作车辆（1P）的位置计算所述母操作车辆（1P）的行驶路径; 转动行程检测单元，用于检测在重复进行直线操作行驶和U形转弯的U形转动操作区域（A）周围限定的转动操作区域（B）中的转动行程，并进行操作; 翻转行驶目标计算单元，用于基于包括翻转行驶起点（Pp1）和返回行驶起点（Pp1）的折返行驶路径来计算子操作车辆（1C）的折返行驶起点和折返行驶终点（Pp3） 父母操作车辆（1P）的折返行驶中的回转行驶终点; 以及转弯操作行驶目标计算单元，用于基于所述转向操作行驶目标计算单元计算所述小孩操作车辆（1C）从所述翻转行驶终点（Pp3）到所述下一个折返行驶起点（Pp1）的转弯操作行驶期间的目标行驶位置 母操作车辆（1P）和子操作车辆（1C）的操作宽度以及母操作车辆（1P）的转弯操作行驶路径。
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公开(公告)号：WO2015118730A1
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：PCT/JP2014/077860
申请日：2014-10-20
Applicant: ヤンマー株式会社
CPC classification number: G05D1/0011 , A01B69/008 , G05D2201/0201
Abstract: 本発明は、自律走行作業車両の走行状態や作業状態等の情報が遠隔操作装置に表示でき、自律走行作業車両の状態を把握可能とすることを目的とする。 機体位置を測位する位置算出手段と、操舵アクチュエータ（４０）と、エンジン回転制御手段と、変速手段（４４）と、これらを制御する制御装置（３０）とを備えた自律走行作業車両（１）を、前記制御装置（３０）に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させつつ作業をさせるとともに、該自律走行作業車両（１）に有人運転により随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両（１００）に、自律走行作業車両を操作する遠隔操作装置（１１２）を搭載する。遠隔操作装置（１１２）は可搬可能、かつ、随伴走行作業車両に着脱可能に取り付けられているとともに、自律走行作業車両の走行状態やエンジンの状態、作業機の状態を表示するディスプレイ（１１３）を備える。
Abstract translation: 本发明的目的是能够在远程操作装置上显示诸如自主旅行作业车辆的工作状态和行驶状态的信息，从而能够理解自主旅行作业车辆的状态。 具有测量装置主体位置的位置计算装置，转向致动器（40），发动机转速控制装置，变速装置（44）和控制装置（30）的自动行驶车辆（1） ），通过伴随自动旅行作业车辆的行驶而伴随的行驶工作车辆（100）沿着存储在控制装置（30）中的设定的行驶路径自主行进而进行控制， （1），并且安装有操作自主旅行作业车辆的远程操作装置（112）。 远程操作装置（112）是便携式的，可移除地附接到伴随的行驶工作车辆，并且设置有显示工作机的状态，发动机的状态和发动机的状态的显示器（113） 自主旅游作业车。
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