公开(公告)号：WO2013090883A1

公开(公告)日：2013-06-20

申请号：PCT/US2012/070027

申请日：2012-12-17

Applicant: AGCO CORPORATION ,  SWENSON, Edward ,  MATTHEWS, Paul

Inventor： SWENSON, Edward ,  MATTHEWS, Paul

IPC: G01C21/12

CPC classification number: B60R1/002 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: A display system for an agricultural vehicle includes a display for displaying a representation of the vehicle's location in a field in which the vehicle is operating and a control device for receiving an indication of an operating state of the vehicle and for controlling a viewing mode of the display according to the operating state.

Abstract translation: 用于农用车辆的显示系统包括：显示器，用于在车辆运行的场中显示车辆位置的表示;以及控制装置，用于接收车辆的运行状态的指示，并且用于控制车辆的观察模式 根据运行状态显示。

公开(公告)号：WO2013087275A1

公开(公告)日：2013-06-20

申请号：PCT/EP2012/070912

申请日：2012-10-23

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  BELSER, Florian ,  MAURER, Thomas

Inventor： BELSER, Florian ,  MAURER, Thomas

IPC: A01D43/08 ,  A01D41/12 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01D43/087 ,  A01D41/1217 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0291 ,  G05D2201/0201

Abstract: Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren (500) zur Regelung einer Fahrt einer ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine. Das Verfahren (500) umfasst einen Schritt des Einlesens (510) eines Umfelderfassungssignals einer Umfelderfassungseinheit (130) der ersten Arbeitsmaschine (110), wobei das Umfelderfassungssignal eine Umgebung (135) um die erste Arbeitsmaschine (110) repräsentiert. Ferner umfasst das Verfahren (500) einen Schritt des Erkennens (520) der zweiten Arbeitsmaschine (100) anhand eines Umrisses und/oder einer Form und/oder einer Kontur der zweiten Arbeitsmaschine (100) unter Verwendung des Umfelderfassungssignals. Schließlich umfasst das Verfahren einen Schritt des Führens (530) der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine (100, 110), derart, dass zumindest innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls die erste Arbeitsmaschine (110) in einem vorbestimmten seitlichen oder lateralen Abstand (150) zu der zweiten Arbeitsmaschine (100) fährt, um die Fahrt der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine (100, 110) zu regeln.

Abstract translation: 本发明提供了一种用于控制第一和/或第二工作机的驱动器的方法（500）。 该方法（500）包括读取（510）的步骤的环境感测所述第一作业机械（110）的环境检测单元（130）的信号，上述环境检测信号表示关于所述第一作业机械（110）的环境（135）。 此外，该方法（500）包括识别的步骤（520）所述第二工作机的基础上使用该检测信号环境中的第二作业机械（100）的轮廓和/或形状和/或轮廓（100）。 最后，该方法包括：执行的步骤（530），第一和/或第二工作机（100，110），使得所述第一作业机械（110），至少在一预定的横向，或横向距离（150）在预定时间间隔内的 第二作业机械（100）移动，以调节所述第一和/或第二工作机（100，110）的驱动器。

公开(公告)号：WO2013083311A1

公开(公告)日：2013-06-13

申请号：PCT/EP2012/069917

申请日：2012-10-09

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  BELSER, Florian ,  BIBER, Peter ,  MAURER, Thomas ,  HOFMANN, Frank

Inventor： BELSER, Florian ,  BIBER, Peter ,  MAURER, Thomas ,  HOFMANN, Frank

IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

CPC classification number: G05D1/0219 ,  A01B69/008 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren (700) und eine Vorrichtung (104) zum Führen einer Landmaschine (104). Das Verfahren (700) weist einen Schritt des Erfassens (702), einen Schritt des Ermittelns (704), einen Schritt des Einlesens (706) und einen Schritt des Bestimmens (708) auf. Im Schritt des Erfassens (702) wird eine Referenztrajektorie (102a) der Landmaschine (104) erfasst, während die Landmaschine (104) auf einer Referenzbahn (108) bewegt wird. Im Schritt des Ermittelns (704) wird ein Abstand (110) der Landmaschine (104) von der Referenztrajektorie (102a) nach einem Wendemanöver der Landmaschine (104) erfasst, um eine Abstandsinformation zu erhalten. Im Schritt des Einlesens (706) wird ein, durch einen Bediener der Landmaschine (104) eingegebener, geänderter Abstandswert eingelesen, der einen geänderten Abstand (112) der Landmaschine (104) zur Referenztrajektorie (102a) repräsentiert. Im Schritt des Bereitstellens (708) wird ein Steuersignal zum Führen der Landmaschine (104) auf einer Führungsbahn bereitgestellt, wobei die Führungsbahn in dem geänderten Abstand (112) zur Referenztrajektorie (102a) verläuft.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于执行农业机械（104）的方法（700）和装置（104）。 该方法（700）包括检测步骤（702），确定（704）的步骤，读取（706）的工序和在确定（708）的步骤。 在检测（702）一个参考轨迹（102A）的步骤中检测的农业机械（104）的，而在基准光道（108）的农业机械（104）被移动。 在确定步骤（704）中检测根据转弯操作农业机械（104）的参考轨迹（102A）的农业机械（104）的距离（110），以获得距离信息。 在读取（706）一个的步骤中，由农业机械的（104）的操作者输入，修改的距离值被读出，其表示改变的距离（112），农业机械（104）的所述参考轨迹（102A）。 在提供（708）用于引导所述农业机械（104）被设置的导向轨道上的控制信号的步骤中，所述在改变的距离（112）到所述参考轨迹导轨（102A）延伸。

公开(公告)号：WO2013066534A1

公开(公告)日：2013-05-10

申请号：PCT/US2012/057506

申请日：2012-09-27

Applicant: HARVEST AUTOMATION, INC.

Inventor： JONES, Joseph, L. ,  VU, Clara ,  SANDIN, Paul, E. ,  GRINNELL, Charles, M.

IPC: A01G23/04 ,  A01G23/02 ,  A01C11/04 ,  B25J5/00

CPC classification number: B65G43/00 ,  A01C21/00 ,  B25J9/1602 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0287 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0216 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/30

Abstract: A system is provided for processing container-grown plants positioned in a given area. The system includes a processing station positioned in the area for processing the container-grown plants. It also includes one or more autonomous mobile container handling robots configured to: (i) travel to a source location in the area and pick up a container-grown plant, (ii) transport the container-grown plant to the processing station where a process is performed on the container-grown plant, (iii) transport the container- grown plant from the processing station to a destination location in the area, (iv) deposit the container-grown plant at the destination location, and (v) repeat (i) through (iv) for a set of container-grown plants in the source location.

Abstract translation: 提供一种用于处理位于给定区域中的容器生长植物的系统。 该系统包括位于该区域中用于处理容器生长​​植物的处理站。 它还包括一个或多个自主移动容器处理机器人，其被配置为：（i）前往该区域中的源位置并拾取容器生长的设备，（ii）将容器生长的设备运送到处理站， 在容器生长的植物上进行，（iii）将容器生长的植物从处理站运送到该地区的目的地，（iv）将容器生长的植物存放在目的地，以及（v）重复（ i）通过（iv）在源位置的一组容器生长的植物。

公开(公告)号：WO2012110543A1

公开(公告)日：2012-08-23

申请号：PCT/EP2012/052565

申请日：2012-02-15

Applicant: CNH BELGIUM N.V. ,  CNH AMERICA LLC ,  WANG, Guoping ,  FOSTER, Christopher ,  MORSELLI, Ricardo ,  VANHERCKE, Olivier ,  AZNAVORIAN, Todd ,  NATARAJAN, Arun ,  MOAVENI-NEJAD, Kousha

Inventor： WANG, Guoping ,  FOSTER, Christopher ,  MORSELLI, Ricardo ,  VANHERCKE, Olivier ,  AZNAVORIAN, Todd ,  NATARAJAN, Arun ,  MOAVENI-NEJAD, Kousha

IPC: A01D41/127 ,  A01D43/08 ,  G05D13/02

CPC classification number: A01D41/1278 ,  A01B69/008 ,  A01D43/085 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0201

Abstract: A control system and method is provided to control a longitudinal position of a transport vehicle (20) relative to a harvester (10) during an unload on the go operation and to control both the lateral position and the longitudinal position of a transport vehicle relative to a harvester (10) during an unload on the go operation to evenly fill a receiving area of the transport vehicle (20) with crop material from the harvester (10). The longitudinal position of the transport vehicle (20) is maintained within an acceptable range by adjusting the velocity of the transport vehicle (20). The receiving area of the transport vehicle (20) can be more evenly filled with crop material by adjusting the lateral position and the longitudinal position of the transport vehicle (20) within predetermined trim distances associated with the receiving area of the transport vehicle (20).

Abstract translation: 提供控制系统和方法以在卸载操作期间控制运输车辆（20）相对于收割机（10）的纵向位置，并且控制运输车辆的横向位置和纵向位置相对于 收割机（10）在卸载操作期间以均匀地填充运输车辆（20）的接收区域与来自收割机（10）的作物材料。 运输车辆（20）的纵向位置通过调节运输车辆（20）的速度而保持在可接受的范围内。 运输车辆（20）的接收区域可以通过将运输车辆（20）的横向位置和纵向位置调整到与运输车辆（20）的接收区域相关联的预定的修剪距离内而更均匀地填充作物材料， 。

公开(公告)号：WO2012014134A1

公开(公告)日：2012-02-02

申请号：PCT/IB2011/053274

申请日：2011-07-22

Applicant: ACTIVE S.R.L. ,  GRIFFINI, Alberto

Inventor： GRIFFINI, Alberto

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/16 ,  G01S5/14 ,  G01S19/49

CPC classification number: G05D1/0278 ,  A01D34/008 ,  G01C21/165 ,  G01S19/14 ,  G01S19/49 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

Abstract: The present invention relates to a method for controlling a self-propelled robot device, such as a robot device for mowing grass, and a control system that carries out the aforementioned method. According to the invention, the self- propelled robot device (10) is driven by an inertial navigation system (24) for a set time period or distance and said device is periodically stopped for rectifying the position and advancing course thereof by means of a satellite detection system (26) : the periodic correction of the inertial navigation system using satellite detections thus prevents course errors from accumulating. The correction based on the satellite detection system can be possibly optimized through a further selection of the obtained values according to a statistical basis. Preferably, the control method according to the invention also provides a procedure for detecting, recording and mapping the operating region (R) wherein the device (10) is operated.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制自行式机器人装置的方法，例如用于割草的机器人装置，以及执行上述方法的控制系统。 根据本发明，自推进机器人装置（10）由惯性导航系统（24）驱动设定的时间段或距离，并且所述装置周期性停止，以通过卫星进行整流位置和前进过程 检测系统（26）：使用卫星检测的惯性导航系统进行周期性校正，从而防止路线误差累积。 可以通过根据统计学基础进一步选择所获得的值来优化基于卫星检测系统的校正。 优选地，根据本发明的控制方法还提供了用于检测，记录和映射其中操作设备（10）的操作区域（R）的过程。

公开(公告)号：WO2010045350A1

公开(公告)日：2010-04-22

申请号：PCT/US2009/060668

申请日：2009-10-14

Applicant: HEMISPHERE GPS LLC ,  McCLURE, John, A. ,  COLLINS, Dennis, M. ,  TIMM, John, T., E.

Inventor： McCLURE, John, A. ,  COLLINS, Dennis, M. ,  TIMM, John, T., E.

IPC: G06F7/70

CPC classification number: A01B69/008 ,  G01S19/14 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: A method for steering an agricultural vehicle comprising: receiving global positioning system (GPS) data including position and velocity information corresponding to at least one of a position, velocity, and course of the vehicle; receiving a yaw rate signal; and computing a compensated heading, the compensated heading comprising a blend of the yaw rate signal with heading information based on the GPS data. For each desired swath comprising a plurality of desired positions and desired headings, the method also comprises: computing an actual track and a cross track error from the desired swath based on the compensated heading and the position; calculating a desired radius of curvature to arrive at the desired track with a desired heading; and generating a steering command based on the desired radius of curvature to a steering mechanism, the steering mechanism configured to direct the vehicle.

Abstract translation: 一种用于转向农用车辆的方法，包括：接收全球定位系统（GPS）数据，其包括对应于车辆的位置，速度和路线中的至少一个的位置和速度信息; 接收横摆率信号; 以及计算补偿航向，所述补偿航向包括基于所述GPS数据的所述横摆率信号与航向信息的混合。 对于包括多个所需位置和期望标题的每个期望的条，该方法还包括：基于补偿的标题和位置，从期望的条纹计算实际轨道和交叉轨道误差; 计算期望的曲率半径以期望的标题到达期望的轨道; 以及基于所述期望的曲率半径向所述转向机构产生转向指令，所述转向机构构造成引导所述车辆。

公开(公告)号：WO2009048622A1

公开(公告)日：2009-04-16

申请号：PCT/US2008/011679

申请日：2008-10-10

Applicant: CATERPILLAR INC. ,  GREINER, Jonny, R. ,  LIU, Yang ,  VYAS, Bhavin, J.

Inventor： GREINER, Jonny, R. ,  LIU, Yang ,  VYAS, Bhavin, J.

IPC: G01N3/50 ,  G01N33/42

CPC classification number: G06Q10/083 ,  E02F9/2045 ,  E02F9/265 ,  G01S19/42 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202 ,  G05D2201/021 ,  G06Q10/0637 ,  G06Q10/0639 ,  Y02P90/845

Abstract: A method for improving haul road surface conditions comprises collecting performance data associated with at least one machine operating on a haul route (310) and determining a rolling resistance of each of the at least one machine based on the performance data (320). An average rolling resistance associated with one or more portions of the haul route is determined based on the rolling resistance of each of the at least one machine (330). The one or more portions of the haul route are identified as irregular if the average rolling resistance of the one or more portions exceeds a threshold resistance value (340). A proposed modification to the irregular portion of the haul route is generated (350), and performance of the at least one machine is simulated based on the proposed modification (360). The method also includes outputting results of the simulated performance (370).

Abstract translation: 一种用于改善运输路面状况的方法包括收集与至少一个在运输路线（310）上运行的机器相关联的性能数据，并且基于性能数据（320）确定所述至少一个机器中的每一个的滚动阻力。 基于所述至少一个机器（330）中的每一个的滚动阻力来确定与所述运输路线的一个或多个部分相关联的平均滚动阻力。 如果一个或多个部分的平均滚动阻力超过阈值电阻值，则运输路线的一个或多个部分被识别为不规则的（340）。 产生对拖车路线的不规则部分的提出的修改（350），并且基于所提出的修改（360）来模拟至少一个机器的性能。 该方法还包括输出模拟性能的结果（370）。

公开(公告)号：WO2006080997A3

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：PCT/US2005045115

申请日：2005-12-13

Applicant: DEERE & CO ,  FLANN NICHOLAS SIMON ,  HANSEN SHANE LYNN ,  GRAY SARAH ANN

Inventor： FLANN NICHOLAS SIMON ,  HANSEN SHANE LYNN ,  GRAY SARAH ANN

IPC: G01C22/00 ,  A01B69/04 ,  G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0219 ,  A01B69/008 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0201

Abstract: A method and path planner (10) for planning a path of a vehicle comprising a perimeter training module (14) for identifying a border of a region associated with a work area. A definer (26) for defining a reference row having a reference path that tracks at least a majority of the border. A generator (30) generates tracking rows that track the reference row. The tracking rows comprise at least one inner tracking row and an outer tracking row. Each inner tracking row having at least one inner curve with a lesser radius than an outer tracking row having a corresponding outer curve with a greater radius.

Abstract translation: 一种用于规划车辆路径的方法和路径规划器（10），包括用于识别与工作区域相关联的区域的边界的周界训练模块（14）。 定义器（26），用于定义具有轨道至少大部分边界的参考路径的参考行。 发生器（30）产生跟踪参考行的跟踪行。 跟踪行包括至少一个内跟踪行和外跟踪行。 每个内跟踪行具有至少一个具有比具有较大半径的对应外曲线的外跟踪行的半径小的内曲线。

公开(公告)号：WO2006080996A2

公开(公告)日：2006-08-03

申请号：PCT/US2005045111

申请日：2005-12-13

Applicant: DEERE & CO ,  FLANN NICHOLAS SIMON ,  HANSEN SHANE LYNN ,  GRAY SARAH ANN

Inventor： FLANN NICHOLAS SIMON ,  HANSEN SHANE LYNN ,  GRAY SARAH ANN

IPC: G01C21/28 ,  A01B69/04 ,  G01C21/00

CPC classification number: G01C21/005 ,  A01B69/008 ,  B60K6/48 ,  B60W2510/244 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/402 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/024 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0209 ,  Y02T10/6221

Abstract: A path planner (10) and a method for determining a path for a vehicle comprises defining a starting point for the vehicle. A termination point is defined. An obstacle detector (14) detects one or more obstacles in a work area between the starting point and the termination point. A boundary zone is defined about each corresponding obstacle. Candidate paths are identified between the starting point and the termination point. Each candidate path only intersects each boundary zone once for each corresponding obstacle. An economic cost is estimated for traversing each candidate path or a portion thereof between the starting point and the termination point. A preferential path is selected from the identified candidate paths based on the preferential path being associated with a lowest estimated economic cost.

Abstract translation: 路径规划器（10）和用于确定车辆的路径的方法包括定义车辆的起点。 定义终止点。 障碍物检测器（14）检测起始点和终止点之间的工作区域中的一个或多个障碍物。 对每个相应的障碍物定义边界区域。 在起始点和终止点之间标识候选路径。 每个候选路径只对每个对应的障碍物与每个边界区域相交一次。 估计用于遍历每个候选路径或其起始点和终止点之间的一部分的经济成本。 基于与最低估计经济成本相关联的优选路径，从所识别的候选路径中选择优先路径。