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公开(公告)号：KR101522996B1
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：KR1020150015336
申请日：2015-01-30
Applicant: (주)코어센스
Abstract: 본발명은실화상카메라와열화상카메라및 음향·초음파어레이모듈로이루어지는복합센서를이용하여비파괴검사대상물인제품이나구조물의내부상태를복합영상으로출력할수 있도록하는비파괴검사용복합영상출력장치에관한것이다. 본발명에따른비파괴검사용복합영상출력장치는비파괴검사를위해대상물을카메라를촬영하여영상을출력하는장치에있어서, 진단대상이되는대상물의일반영상을촬영하는실화상카메라(120)와, 상기대상물의열화상영상을촬영하는열화상카메라(110)와, 상기대상물에서발생하는음향및 초음파신호를검출하는음향·초음파어레이모듈(130)이구비된복합센서부(100)와; 상기복합센센서부(100)를통하여획득되는데이터를신호처리하는신호처리부(200)와; 상기신호처리부(200)를통하여신호처리되는영상데이터를복합영상으로정합하는영상정합부(300)와; 상기영상정합부(300)를통하여정합된복합영상을외부로출력하는영상출력부(400);를포함하여이루어져, 제품또는구조물의외형손상, 이상고온현상, 음향및 초음파발생현상등을복합적으로진단할수 있도록제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于非破坏性检查的复合视频输出装置，其能够通过使用由实际图像相机，热像相机和复合视频传感器组成的复合传感器来输出作为非破坏性检查对象的产品或结构的内部状态 声音和超声波阵列模块复合视频。 本发明的非破坏性检查用复合视频输出装置是用于对用于非破坏性检查并输出视频的相机拍摄物体的装置，其中，所述装置包括：复合传感器单元（100），包括实际图像相机（120 ），用于拍摄要诊断的对象的一般视频的摄像机，用于拍摄热图像视频（110）的热像摄像机（110），以及用于检测从该图像生成的声音和超声波信号的声音和超声波阵列模块（130） 目的; 信号处理单元（200），用于对通过复合传感器单元（100）获得的数据进行信号处理; 视频匹配单元（300），用于将通过信号处理单元（200）执行的信号处理执行的视频数据与复合视频相匹配; 以及用于将通过视频匹配单元（300）匹配的复合视频输出到外部的视频输出单元（400）。 因此，可以以复杂的方式诊断产品或结构的外观损坏，异常高温现象，声音和超声波代现象等。
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公开(公告)号：KR102229070B1
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：KR1020190157006
申请日：2019-11-29
Applicant: (주)코어센스
IPC: G06F3/01 , G06F3/0346 , G06F3/038 , G06T7/20 , G06T13/40
Abstract: 본발명의실시예에따른모션캡쳐장치는측정대상자의자세를측정한센싱데이터에기초하여가속도측정값에대한선형가속도를산출하는산출부, 상기선형가속도에기초하여점프신호가발생하였는지여부를판단하는판단부, 상기점프신호가발생하였다고판단되면, 상기선형가속도및 상기센싱데이터에기초하여연속하는제1 내지제3 동작구간에따른가상캐릭터의제1 모션을구현하는제1 구현부, 그리고상기점프신호가발생하지않았다고판단되면, 상기센싱데이터로부터생성된허리노드의위치좌표와복수의발목노드의위치좌표에기초하여상기가상캐릭터의제2 모션을구현하는제2 구현부를포함한다.
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公开(公告)号：KR102158676B1
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：KR1020190046299
申请日：2019-04-19
Applicant: (주)코어센스
IPC: H04N21/8541 , H04N21/81 , H04N21/472
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101610676B1
公开(公告)日：2016-04-08
申请号：KR1020150083485
申请日：2015-06-12
Applicant: (주)코어센스
IPC: G05D1/02 , G06F3/0346
Abstract: 본발명은무인동체가회전할때 양바퀴의속도로부터계산된회전속도와탑재된자이로센서의출력을이용하여주행하는환경의지면에서횡방향으로발생하는마찰을추정하고이를보상함으로써동체의주행정밀도를높일수 있도록하는자율주행하는무인동체의횡방향마찰보상방법에관한것이다. 본발명에따른자율주행하는무인동체의횡방향마찰보상방법은기구학모델을통하여상기동체의양 바퀴속도로부터동체의회전속도를계산하는단계와; 상기동체의양 바퀴에설치된자이로센서의출력과상기계산된동체의회전속도의관계를 2차식으로정의하는단계와; 상기동체의횡방향마찰과관계된상기 2차식의각 계수를최소자승법에의해반복적으로식별하는단계와; 상기식별된계수를이용하여역기구학모델에서동체의양 바퀴구동명령을보정하는단계;를포함하여이루어져, 임의의환경에서자율주행하는무인동체의바퀴와지면사이의횡방향마찰을주행중 추정하고보상할수 있도록제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于补偿自主无人驾驶车辆的侧向摩擦的方法，该自动无人驾驶车辆在行驶环境中通过使用从两车轮的速度计算的旋转速度来估计行驶环境中的地面上的横向发生的摩擦，当无人驾驶车辆 运行和输出安装的陀螺传感器并补偿摩擦，从而提高车辆行驶的准确性。 根据本发明的用于补偿自主无人驾驶车辆的横向摩擦的方法包括以下步骤：通过运动学模型从车辆的两个车轮的速度计算车辆的转速; 定义安装在车辆的两个车轮上的陀螺仪传感器的输出与计算的车辆的转速之间的关系作为二次方程; 使用最小二乘法重复识别与车辆侧向摩擦相关的二次方程的各个系数; 以及使用所识别的系数修改用于以逆运动学模型驱动车辆的两个车轮的命令。 提供了一种用于补偿自主无人驾驶车辆的横向摩擦的方法来估计和补偿在任意环境中自主行驶的无人驾驶车辆的车轮与地面之间的横向摩擦。
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公开(公告)号：KR1020140137124A
公开(公告)日：2014-12-02
申请号：KR1020130057606
申请日：2013-05-22
Applicant: (주)코어센스
CPC classification number: G01L5/12 , B64C2201/00 , B64F5/00 , G01G5/003
Abstract: 본 발명은 전동 무인기의 추진부 특성 분석장치에 관한 것으로, 브러시리스 직류모터와 프로펠러로 구성된 추진부가 동작함에 따라 발생하는 추력과 회전속도, 소비전류를 동시에 측정하고, 추력 대 회전속도, 추력 대 소비전류, 회전속도 대 소비전류 관계를 상기 측정된 데이터 집합으로부터 유도하고 도시함으로써 결과적으로 추진부를 구성하는 브러시리스 직류모터와 프로펠러 조합의 효율성과 전동 무인기 설계의 정확성을 높일 수 있도록 한 것으로, 브러시리스 직류모터로 이루어진 추진부 및 상기 추진부의 추력을 측정하기 위한 로드 셀이 부착된 기구부(100)와; 상기 로드 셀로부터 무게를 측정하고 상기 브러시리스 직류모터를 구동하며 상기 브러시리스 직류모터의 회전속도와 소비전류를 측정하기 위한 전자부(200)와; 상기 전자부(20)에서 측정된 데이터 집합으로부터 추력 대 회전속도, 추력 대 소비전류, 회전속도 대 소비전류 관계를 포함하는 추진부 특성을 유도하기 위한 분석컴퓨터(300);를 포함하여 이루어진다.
Abstract translation: 本发明涉及电动无人驾驶飞行器的推进单元的属性分析装置，其同时测量作为包括无刷直流马达和推进器的推进单元产生的推力，转速和消耗电流，该推进单元移动，并因此改善 组合推进单元的无刷直流电动机与螺旋桨的效率; 通过引入推力与转速之间，推力与消耗电流之间的关系以及从测量数据组的转速和消耗电流之间的关系，设计电动无人机的精度; 并进行说明。 包括机构单元（100），其包括：由无刷直流电动机构成的推进单元和用于测量推进单元的推力的测力传感器; 电子单元（200），用于测量所述测力传感器的重量以操作所述无刷直流电动机，以及测量所述无刷直流电动机的转速和消耗电流; 以及分析计算机（300），以引导推进单元的特性，包括推力和转速之间，推力和消耗电流之间的关系以及从电子测量中测量的数据集的转速和消耗电流之间的关系 单位（200）。
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公开(公告)号：KR1020140137123A
公开(公告)日：2014-12-02
申请号：KR1020130057605
申请日：2013-05-22
Applicant: (주)코어센스
IPC: H02P6/18
CPC classification number: H02P6/182 , H02P7/29 , H02P2203/03
Abstract: 본 발명은 브러시리스 직류 전동기에 공급되는 3상 단자간 전압을 이용하여 상간 역기전력의 영교차점을 추출하고 추출된 영교차점에 직접 대응하여 전동기를 정류시킴으로써 구동 시 발생하는 토크의 맥동을 최소화할 수 있는 단자간 전압을 이용한 브러시리스 직류 전동기의 센서리스 구동 장치 및 구동 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 브러시리스 직류 전동기의 센서리스 구동 장치는 직류 전압을 3상 교류 전압으로 변환하여 브러시리스 직류 전동기(BLDM)(100)에 공급하는 3상 인버터(120)와; 상기 3상 인버터(120)의 3상 출력 단자 전압으로부터 상간 역기전력의 영교차점을 추출하는 영교차점 검출부(200)와; 상기 영교차점 검출부(200)를 통하여 검출되는 역기전력 영교차점을 통하여 전동기 회전자의 위치를 검출하여 회전자의 위치에 따라 3상 인버터(120)의 스위칭 동작을 제어하는 마이크로컴퓨터(300);를 포함하여 이루어져, 브러시리스 직류 전동기의 상전류 전환 시점과 정확히 일치하여 전동기를 정류시킴으로써 전동기 구동 시 토크 맥동을 최소화할 수 있게 된다.Abstract translation: 本发明涉及一种使用端子间电压无刷直流电机（BLDM）的无传感器驱动的装置和方法，所述端子间电压可以通过使用相位反电动势提取相间反电动势的过零点来最小化在驾驶期间产生的转矩的脉动 提供给BLDM的三相端子间电压，并响应于提取的过零点直接整流电动机。 根据本发明的用于无传感器驱动BLDM的装置包括：三相逆变器（120），其将DC电压转换为三相AC电压以将三相AC电压提供给BLDM（100）; 零交叉点检测单元，其从三相逆变器（120）的三相输出端子电压提取相间反电动势的过零点; 以及微计算机（300），其通过检测由所述电动机的转子的位置通过所述反电动势的过零点检测到的所述反电动势的过零点来根据所述转子的位置来控制所述三相逆变器（120）的开关动作 过零点检测单元（200）。 因此，本发明的装置可以通过对电动机进行整流来最小化驱动期间的转矩脉动，同时与BLDM的相电流转换时间精确匹配。
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