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1.发明专利
公开(公告)号：KR102229070B1
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：KR1020190157006A
申请日：2019-11-29
Applicant: (주)코어센스
IPC: G06F3/01 , G06F3/0346 , G06F3/038 , G06T7/20 , G06T13/40
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 모션 캡쳐 장치는 측정 대상자의 자세를 측정한 센싱 데이터에 기초하여 가속도 측정값에 대한 선형 가속도를 산출하는 산출부, 상기 선형 가속도에 기초하여 점프 신호가 발생하였는지 여부를 판단하는 판단부, 상기 점프 신호가 발생하였다고 판단되면, 상기 선형 가속도 및 상기 센싱 데이터에 기초하여 연속하는 제1 내지 제3 동작 구간에 따른 가상 캐릭터의 제1 모션을 구현하는 제1 구현부, 그리고 상기 점프 신호가 발생하지 않았다고 판단되면, 상기 센싱 데이터로부터 생성된 허리 노드의 위치 좌표와 복수의 발목 노드의 위치 좌표에 기초하여 상기 가상 캐릭터의 제2 모션을 구현하는 제2 구현부를 포함한다.
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2.发明专利
公开(公告)号：KR102229071B1
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：KR1020190161975A
申请日：2019-12-06
Applicant: (주)코어센스
IPC: G06F3/01 , G06F3/0346 , G06F3/038
CPC classification number: G06F3/011 , G06F3/0346 , G06F3/038
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 모션 구현 장치는 측정 대상자의 허리에 부착된 제1 센서 모듈에 의해 측정된 제1 센싱 데이터 및 상기 측정 대상자의 발바닥에 부착된 제2 센서 모듈에 의해 측정된 제2 센싱 데이터를 입력받는 입력부, 상기 제1 센싱 데이터 및 상기 제2 센싱 데이터를 이용하여 상기 측정 대상자의 이동량을 산출하는 제1 산출부, 상기 제2 센싱 데이터를 이용하여 측정 대상자의 이동 방향을 산출하는 제2 산출부, 그리고 산출된 상기 이동 방향과 상기 이동량을 이용하여 가상 캐릭터의 모션을 구현하는 모션 구현부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2020116837A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/KR2019/016198
申请日：2019-11-22
Applicant: (주)코어센스
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 모션 구현 장치는 측정 대상자의 머리에 부착된 복수의 마커를 촬영하여 생성된 제1 모션 데이터 및 상기 측정 대상자의 신체에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 제2 모션 데이터를 입력받는 입력부, 상기 제1 모션 데이터에 기초하여 강체(rigid body)를 모델링하는 모델링부, 상기 강체에 대한 글로벌 좌표계 기반의 제1 좌표 정보와 기 설정된 거리 정보에 기초하여 상기 제1 좌표 정보를 보정하는 보정부, 보정된 제1 좌표 정보를 통해 상기 제2 모션 데이터에 기초하여 생성된 로컬 좌표계 기반의 제2 좌표 정보를 상기 글로벌 좌표계 기반의 제3 좌표 정보로 변환하는 변환부, 상기 제3 좌표 정보가 적용된 제1 인체 모델로부터 로컬 좌표계 기반의 제4 좌표 정보를 추출하는 추출부, 그리고 상기 제4 좌표 정보 및 제2 인체 모델을 이용하여 캐릭터의 모션을 구현하는 구현부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2014119824A1
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：PCT/KR2013/004694
申请日：2013-05-29
Applicant: (주)코어센스
CPC classification number: G01C17/38
Abstract: 본 발명은 3축 MEMS 지자기 센서의 방위각 보정장치 및 보정방법에 관한 것으로, 본 발명의 장치는 3축 지자기 센서에서 측정된 지구 자기장으로부터 평면 자기벡터를 획득하는 평면 자기벡터 계산부(100)와; 상기 평면 자기벡터 계산부(100)에서 수집된 평면 자기벡터 집합으로부터 타원의 방정식 형태로 표현되는 자기벡터 관계를 유도하고 자기벡터 보정 계수를 추출하는 지자기 왜곡 식별부(200)와; 상기 지자기 왜곡 식별부(200)에서 추출된 보정 계수를 이용하여 지자기 왜곡을 보정하고 방위각을 계산하는 방위각 계산부(300)를 포함하여 이루어진다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于校正三轴MEMS地磁传感器的方位角的装置及其校正方法，该装置包括：平面磁矢量计算单元，用于获取平面磁矢量 ，来自地磁场，由三轴MEMS地磁传感器测量; 用于导出磁矢量关系的地磁畸变识别单元（200），以椭圆方程表示，并从平面磁矢量计算单元（100）收集的一组平面磁矢量中提取磁矢量校正系数; 以及用于通过从地磁畸变识别单元（200）提取的校正系数校正磁失真并计算方位角的方位计算单元（300）。
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公开(公告)号：WO2014119825A1
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：PCT/KR2013/004695
申请日：2013-05-29
Applicant: (주)코어센스
IPC: G01C19/5776 , G01P15/14
CPC classification number: G01C19/5776 , G01P21/00
Abstract: 본 발명은 MEMS 자세측정장치에서 자이로센서 신호와 융합되는 가속도계 신호 중 진동에 의해 발생하는 연속적인 저주파 동적 가속도 신호를 분리시켜 차단함으로써 자세측정장치의 롤, 피치 자세 추정 정확도를 높일 수 있도록 하는 MEMS 자세측정장치의 가속도계 신호 진동 감쇠 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 MEMS 자세측정장치의 가속도계 신호 진동 감쇠 장치는 2축 자이로센서 신호를 분석하여 항체의 자세 정보를 추출하는 자이로센서 자세 측정부(100)와; 3축 가속도계 신호를 분석하여 항체의 자세 정보를 추출하되, 3축 가속도계 신호에 포함된 항체의 진동에 의해 발생된 동적 가속도 성분을 분리시켜 진동이 감쇠된 항체의 자세 정보를 추출하는 가속도계 자세 측정부(200)와; 상기 자이로센서 자세 측정부(100)와 가속도계 자세 측정부(200)를 통하여 출력되는 자세 정보를 융합하여 출력하는 융합필터부(300);를 포함하여 이루어져, 진동이 감쇠된 가속도계 신호와 자이로센서 신호를 통하여하 항체의 정확한 자세를 추정할 수 있게 된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于衰减MEMS姿态航向参考系统的加速度计信号的振动的装置及其方法，该装置允许在MEMS姿态航向参考系统中其滚动，俯仰和姿态估计的准确度 通过与由陀螺仪传感器信号组合的加速度计信号中分离和阻挡由于振动而产生的连续的低频动态加速度信号来升高。 根据本发明的用于衰减用于MEMS姿态航向参考系的加速度计信号的振动的装置包括：陀螺仪传感器姿态测量单元（100），用于通过分析双轴陀螺仪的信号来提取输送体的姿态信息 传感器; 加速度计姿态测量单元，用于通过分析三轴加速度计信号来提取输送体的姿态信息，其中为通过分离所产生的动态加速度计分量来衰减振动的输送体提取姿态信息 包括在三轴加速度计信号中的传送体的振动; 以及用于积分并输出由陀螺传感器姿态测量单元（100）和加速度计姿态测量单元（200）输出的姿势信息的积分滤波单元（300）。 因此，本发明可以通过陀螺仪传感器信号和振动衰减的加速度计信号来精确地估计输送体的姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020116836A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/KR2019/016197
申请日：2019-11-22
Applicant: (주)코어센스
IPC: G06F3/01 , G06F3/0346
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 모션 캡쳐 장치는 측정 대상자의 신체 각 부위에 부착된 모션 측정 센서에 의해 측정된 모션 측정 데이터를 수신하는 수신부, 상기 모션 측정 데이터에 기초하여 상기 측정 대상자에 대한 인체 모션을 프레임 별로 구성하고, 상기 각 프레임별로 상기 인체 모션의 무게 중심을 산출하는 무게 중심 산출부, 상기 모션 측정 데이터에 포함된 가속도 신호의 크기에 기초하여 점프 모션이 발생하였는지 여부를 판단하는 점프 판단부, 그리고 상기 점프 모션이 발생한 것으로 판단되면, 상기 무게 중심에 기초하여 상기 인체 모션의 점프 경로를 결정하고, 상기 결정된 점프 경로를 이용하여 가상 캐릭터의 모션을 구현하는 모션 구현부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2015163530A1
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：PCT/KR2014/005694
申请日：2014-06-26
Applicant: (주)코어센스
CPC classification number: G06K9/6215 , G06K9/6201 , H04N5/247 , H04N5/33 , H04N9/04 , H04N17/002
Abstract: 본 발명은 일반 컬러 카메라 영상과 열상 카메라 영상의 물리적인 위치 관계에 따른 화각과 왜곡도를 보정하여 하나의 영상으로 정합할 수 있도록 하는 일반 컬러 카메라와 열상 카메라의 영상 정합용 지그에 관한 것이다. 본 발명에 따른 영상 정합용 지그는 일반 컬러 카메라와 열상 카메라의 영상을 하나의 영상으로 정합하기 위한 기준 위치를 제공하는 영상 정합용 지그에 있어서, 가로와 세로 방향으로 일정 간격으로 사각형 또는 원형 구멍이 형성된 흰색 바탕판(10)과; 상기 흰색 바탕판(10)의 후면에 착탈 가능하게 결합되어, 흰색 바탕판(10)에 형성된 구멍이 검은색으로 표현되도록 하는 검은색 이너판(20);을 포함하여 이루어져, 흰색 바탕판과 검은색 이너판이 실온 상태 및 냉각 상태에서 보관된 후 결합되어, 상기 열상 카메라로 촬영되는 경우 흰색 바탕판과 검은색 이너판의 온도 차에 따라 검은색의 사각형 또는 원형 패턴이 추출될 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过校正视角来匹配通常的彩色照相机和热像摄像机的图像的夹具，其能够匹配一般彩色照相机的图像和热像摄像机的图像作为单个图像 以及根据其之间的物理位置关系的失真程度。 根据本发明的用于匹配图像的夹具，其提供用于将一般彩色相机的图像和热像摄像机的图像匹配的参考位置作为单个图像，包括：白色背景板（10），其具有 在水平和垂直方向上以预定间隔形成的矩形或圆形孔; 以及可拆卸地联接到白色背景板（10）的后表面上以形成在白色背景板（10）中的孔以黑色表示的黑色内板（20）。 在白色背板和黑色内板被保持在室温状态并处于冷却状态并且然后彼此耦合并且图像被热像摄像机拍摄的情况下，黑矩形或圆形图案 可以根据白色背景板和黑色内板之间的温度差来提取。
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公开(公告)号：WO2022014805A1
公开(公告)日：2022-01-20
申请号：PCT/KR2020/019158
申请日：2020-12-24
Applicant: (주)코어센스
Abstract: 본 발명은 다중 카메라를 통하여 촬영되는 2차원 영상 평면에 투영된 마커의 좌표를 교차 공분산을 이용하여 3차원 좌표로 추정하고, 서로 다른 공간에서 추정된 2개 이상의 3차원 좌표를 통합하여 하나의 가상공간으로 구현하는 교차 공분산 3D 좌표 추정을 통한 가상공간 이동플랫폼 구축 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 가상공간 이동플랫폼 구축 방법은 다중 카메라를 통하여 촬영되는 영상을 분석하여 마커의 3차원 좌표를 추정하고 가상공간에 배치하는 가상공간 이동플랫폼 구축 방법에 있어서, 광학식 위치 추적부(100)에서 2개 이상의 다중 카메라를 통하여 촬영된 액티브 트래커에 부착된 마커를 식별하여, 마커에 대한 2차원 공분산을 구하는 단계와; 하나의 마커에 대해 구해진 2차원 공분산이 중첩하는 교차 공분산을 구하고, 구해진 교차 공분산을 통하여 마커의 3차원 좌표를 추정하여 강체의 위치를 추적하는 단계와; 분리된 공간에 각각 배치된 복수의 광학식 위치 추적부(100)로부터 강체의 3차원 좌표를 통합관제 미들웨어(200)에서 각각 전송받아, 전송받은 강체의 3차원 좌표 정보를 통합하여 하나의 가상공간에 배치하여 가상공간 이동플랫폼을 구축하는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2017179953A1
公开(公告)日：2017-10-19
申请号：PCT/KR2017/004078
申请日：2017-04-14
Applicant: (주)코어센스 , 전주대학교 산학협력단
CPC classification number: B64C39/02 , B64D1/02 , B64D47/08 , B64F1/00 , B64F1/12 , G06Q50/10 , H04N5/225 , H04N5/232
Abstract: 본 발명은 드론을 이용한 산불 감시 및 진압 시스템에 관한 것으로, 산악 지대에 다수개의 수직 타워를 설치하고 수직 타워에 드론을 이착륙 가능하게 장착시킴으로써, 드론을 통해 산불 발생 여부를 상시 감시하는 기능을 수행함과 동시에 산불 발생이 감지된 경우, 드론을 비행시켜 산불 발생 영역에 소화탄을 투하하는 방식으로 산불을 진압할 수 있어 저비용으로 신속하고 효과적인 산불 감시 및 진압 기능을 수행할 수 있고, 수직 타워를 통해 드론에 소화탄을 공급할 수 있도록 함으로써, 드론이 산불 발생 영역과 수직 타워 사이를 왕복 비행 이동하며 소화탄을 공급받아 산불 발생 영역에 반복적으로 계속해서 소화탄을 투하할 수 있고, 이에 따라 더욱 신속하게 산불을 진압할 수 있으며, 다수개의 수직 타워를 설치하고, 각 수직 타워의 드론을 군집 비행 방식으로 산불 발생 영역으로 비행 이동시켜 소화탄을 투하하도록 함으로써, 다수의 드론을 이용하여 더욱 집중적으로 신속하게 산불을 진압할 수 있는 드론을 이용한 산불 감시 및 진압 시스템을 제공한다.
Abstract translation:
本发明使用的寄生虫，安装多个在山中，森林火灾的垂直塔的涉及一种火灾监测和抑制系统通过安装，以使在起飞和着陆无人驾驶飞机的垂直塔，无人驾驶飞机是否 如果在被检测到持续监控森林火灾的能力的同时，通过飞行无人驾驶飞机可以在下跌的森林火灾面积榴弹枪以较低的成本进行快速和有效的森林火灾监测和灭火能力的方式来对抗山火 通过允许消化器通过垂直塔供给无人机，可以在森林火灾区和垂直塔之间反复移动该d， 从而允许森林火灾被更快地抑制，提供多个垂直塔， 它提供了一个使用无人机的森林火灾监测和抑制系统，可以通过使用多个无人机更快速，更迅速地扑灭森林火灾， / p>
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