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公开(公告)号：CN114972938B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210155799.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明涉及一种融合知识图谱和空间语义拓扑图的室内陌生场景识别系统，包括：目标检测模块，用于通过训练好的目标检测模型对机器人终端采集的室内场景的时序图像序列进行目标检测，获得目标检测结果；语义生成模块，用于根据室内场景的目标检测结果构建对应的空间语义拓扑图；图谱构建模块，包括知识图谱构建单元和知识图谱数据库，所述的知识图谱构建单元用于根据空间语义拓扑图生成空间语义拓扑图向量，所述的知识图谱数据库用于存储室内已知场景的空间语义拓扑图向量；场景识别模块，用于根据室内陌生场景的空间语义拓扑图向量在知识图谱数据库中进行匹配，识别室内陌生场景的场景类别。与现有技术相比，本发明具有效率高、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114154620B
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202111449140.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V40/10
Abstract: 本发明提供了一种人群计数网络的训练方法，本发明提供的方法通过多组空洞率不同的金字塔卷积核有效地提取了多尺度信息，解决了人头大小不统一的问题。通过在每一层输出都加上批量归一化，解决了网络深度增加造成难以训练的问题，同时通过残差结构在不增加参数量的情况下进一步提高了网络的深度，具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114120233B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111428983.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明提供一种用于人群计数的轻量金字塔空洞卷积聚合网络的训练方法，包括：输入一张图片，首先经过主干网络提取特征信息，然后将提取的特征图以级联的形式输入到多个多尺度上下文聚合模块。该模块首先用空洞率不同的卷积核提取多尺度信息，然后通过通道注意力机制自适应选择通道上下文特征信息并进行聚合。每通过一个多尺度上下文聚合模块，就通过上采样将特征图转化为分辨率更高的特征图，最后经过一个1*1的卷积核输出估计密度图，并通过积分求和得到预测的人数。本发明提供的方法通过多个空洞率不同的卷积核有效的提取了多尺度信息，解决了人头大小不统一的问题，并通过通道注意力机制自适应选择和聚合有用的上下文信息，避免了信息的冗余。
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公开(公告)号：CN116421103A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310556503.6
申请日：2023-05-17
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明涉及扫地机器人水箱更换技术领域，具体为一种扫地机器人用水箱及扫地机器人，包括水箱更换箱、扫地机器人；所述水箱更换箱内由上至下依次设置有水处理腔室，更换腔室及放置腔室；所述放置腔室，其前端开口，开口处转动连接有闭合块；所述更换腔室，其与放置腔室连通，更换腔室内设置有与水箱相同的备用水箱，且更换腔室内部设置有转动连接机构和换水机构；所述水处理腔室，包括水处理模块，本发明中，通过设置的转动连接组件，直接将备用水箱替代原水箱，实现水箱的在水箱更换箱内部的自动更换，大大提高了其更换的效率，并通过设置的换水机构，对原水箱内部的水更换，进而实现换水功能，无需人工操作，大大提高了扫地机器人的使用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114120233A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111428983.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明提供一种用于人群计数的轻量金字塔空洞卷积聚合网络的训练方法，包括：输入一张图片，首先经过主干网络提取特征信息，然后将提取的特征图以级联的形式输入到多个多尺度上下文聚合模块。该模块首先用空洞率不同的卷积核提取多尺度信息，然后通过通道注意力机制自适应选择通道上下文特征信息并进行聚合。每通过一个多尺度上下文聚合模块，就通过上采样将特征图转化为分辨率更高的特征图，最后经过一个1*1的卷积核输出估计密度图，并通过积分求和得到预测的人数。本发明提供的方法通过多个空洞率不同的卷积核有效的提取了多尺度信息，解决了人头大小不统一的问题，并通过通道注意力机制自适应选择和聚合有用的上下文信息，避免了信息的冗余。
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公开(公告)号：CN107169994B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201710339263.9
申请日：2017-05-15
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明提供了一种基于多特征融合的相关滤波跟踪方法，包括以下步骤：读取t‑1时刻图像以目标块的目标位置及大小；在图像中，提取以目标位置为中心的目标区域，并计算目标区域的HOG特征，深度颜色特征及深度运动特征；根据HOG特征，深度颜色特征及深度运动特征构建滤波器；读取t时刻的图像的数据，并在该图像中以t‑1时刻的目标位置为中心提取候选区域，并计算该候选区域的HOG特征，深度颜色特征及深度运动特征；在t时刻的图像中，以t时刻的目标位置为中心提取候选区域，并计算该候选区域的HOG特征，深度颜色特征及深度运动特征；根据t时刻的HOG特征，深度颜色特征及深度运动特征更新滤波器。该方法是鲁棒的目标跟踪方法。
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公开(公告)号：CN110361013A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910665309.5
申请日：2019-07-22
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明提供了一种用于车辆模型的路径规划系统及方法，所述系统包括：地图生成单元，用于生成可供路径规划的栅格地图；感知单元，用于感知并检测车辆模型周围障碍物信息；融合定位单元，用于对车辆模型进行定位；全局路径生成单元，用于生成初始点至目标点的全局路径；所述全局路径由一系列路径点组成，将路径点集成在一起就是一条路径；局部路径跟随单元，用于跟踪上述全局路径并进行车辆模型的速度参数修正值输出；所述速度参数至少包括：车辆模型的前轮偏角、行驶线速度、加速度；车辆模型运动控制单元，用于将上述输出的速度参数修正值作为输入对车辆模型进行运动控制。
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公开(公告)号：CN109683532A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910017022.1
申请日：2019-01-08
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G05B19/042 , H04L12/40 , H04L12/403
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25314 , H04L12/40189 , H04L12/4035
Abstract: 本发明提供的一种舵机控制器，包括电源模块，控制模块，舵机驱动模块，电流采集模块，舵机。其电流采集模块采用多个霍尔电流传感器并联采集相电流，提高了采集精度，减少了分辨率的损失，提高了舵机控制器的可靠性。同时本发明还提供的一种多舵机控制器，采用TTP协议实现多个舵机之间的通信交流，TTP通信速率高，能加快整个系统的反应能力，提高系统的可靠性。在本发明中，TTP控制器采用双通道结构，每个TTP控制器中都包含两个相互独立的收发模块，在多个舵机通信过程中，如果某节点出现故障，其他节点能够对每个节点的工作状态进行判断，对故障节点进行快速探测和隔离，提升了系统的容错性能，具有很高的安全性。
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公开(公告)号：CN109632091A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910091270.0
申请日：2019-01-30
Applicant: 上海应用技术大学
CPC classification number: G01J1/0403 , G01J1/0271 , G01J1/0407 , G01J2001/4247
Abstract: 本发明涉及一种便携式平面照度计，壳盖的顶部每个圆通孔的上部放置余弦校正器，构成余弦校正器矩阵，圆通孔矩阵正下方依次设有遮光格矩阵、照度传感器矩阵、凹镜面矩阵和三色LED矩阵，主动齿轮轴位于各从动齿轮轴的中间位置，主动齿轮轴上的主动齿轮与两侧的从动齿轮轴上的从动齿轮啮合连接，主动齿轮上焊接一根矩形永磁杆；壳盖顶部内侧设有上铁芯，电路板上设有下铁芯；三色LED的阳极连接CPU的数模转换器端，阴极连接数据选择器MUX2；照度传感器通过数据选择器MUX1连接CPU的模数转换器ADC1，CPU的模数转换器ADC2连接温度传感器，CPU的三个控制信号输出端分别连接上铁芯、下铁芯和液晶显示器。
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