公开(公告)号：CN112660153A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011089871.7

申请日：2020-10-13

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 后藤乔行 ,  渡边义德 ,  镰田展秀 ,  藤田和幸 ,  原田将弘

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，提供将根据需要来辅助车辆行驶的行驶辅助控制功能应用于进行自动驾驶的车辆的情况下的新的控制规则。车辆行驶控制装置以车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感以及车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。在放弃条件成立的情况下，车辆行驶控制装置放弃第1目标轨道与第2目标轨道双方，并使车辆减速。

公开(公告)号：CN112660150A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011088780.1

申请日：2020-10-13

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 后藤乔行 ,  渡边义德 ,  镰田展秀 ,  藤田和幸 ,  原田将弘

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明提供车辆控制系统，在以自动驾驶中的车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制时，抑制自动驾驶的连续性的降低。车辆行驶控制装置以使车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感、车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。车辆行驶控制装置对第1目标轨道比第2目标轨道更赋予权重来执行车辆行驶控制。

公开(公告)号：CN112660149A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202010966085.4

申请日：2020-09-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边义德 ,  藤田和幸 ,  后藤乔行 ,  原田将弘 ,  镰田展秀

IPC: B60W60/00 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的车辆控制系统以及车辆控制装置。自动驾驶车辆的车辆控制系统包括：第1控制装置，构成为生成包括车道宽度向的希望行驶位置或者希望行驶位置范围的第1行驶计划；多个第1传感器，构成为取得与上述车辆的运动相关的信息和与上述车辆的周边环境相关的信息；以及第2控制装置，上述第2控制装置构成为与上述第1控制装置进行通信，基于从上述第1控制装置取得的上述第1行驶计划和由上述多个第1传感器取得的上述信息来生成包括车道宽度方向的目标行驶位置或者目标行驶位置范围的、与上述第1行驶计划不同的第2行驶计划，并且，基于上述第2行驶计划来控制上述车辆的行驶动作。

公开(公告)号：CN110033629A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910015623.9

申请日：2019-01-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 林勇介 ,  镰田展秀

IPC: G08G1/0962 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明提供一种信号灯识别装置以及自动驾驶系统。信号灯识别装置具备：信号灯识别部，其基于照相机的拍摄结果而执行信号灯的识别处理；外部状况识别部，其识别周边车辆的大小以及位置；以及遮挡环境判定部，其判定本车辆的前方的区域是否是从照相机朝向信号灯的视线被周边车辆遮挡的信号灯遮挡环境。信号灯识别部在困难区域内不执行信号灯的识别处理，并且在判定为本车辆的前方的区域是信号灯遮挡环境的情况下，不执行信号灯的识别处理。

公开(公告)号：CN109799801A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201811260098.9

申请日：2018-10-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 吉崎泰直 ,  田口康治 ,  早稻仓真树 ,  镰田展秀

IPC: G05B23/02

Abstract: 无人驾驶运输系统包括自动驾驶车辆和管理服务器。检查代码包括：车辆代码，其是自动驾驶车辆独有的；以及密码，其值在每次生成密码时改变。在去激活处理中，自动驾驶车辆新生成密码，将包括新生成的密码的检查代码存储为第一检查代码，并且向管理服务器发送第一检查代码。管理服务器将第一检查代码存储为存储的检查代码。为了激活自动驾驶车辆，管理服务器向自动驾驶车辆发送激活指令和存储的检查代码。响应于此，自动驾驶车辆从其存储装置读取检查代码作为第二检查代码，并且确定第二检查代码与存储的检查代码是否匹配。

公开(公告)号：CN109753058A

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201811275476.0

申请日：2018-10-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 吉崎泰直 ,  田口康治 ,  早稻仓真树 ,  镰田展秀

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆，在发生了有可能带来灾害的自然现象的情况下，使无人驾驶运输服务的利用者的安全提高。对利用者提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆识别当前位置处或者从当前位置到目的地的计划行驶路线上的警戒现象(有可能带来灾害的自然现象)。在识别出警戒现象的情况下，自动驾驶车辆判断是继续还是中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。在判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制的情况下，自动驾驶车辆设定与警戒现象的种类对应的应急预案，并根据应急预案控制自动驾驶车辆。