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公开(公告)号：CN113720328B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111063812.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元中加速度计组件的安装装置及方法，该装置利用基准凸台获取IMU组件外支架的安装基准，再通过加速度计组件安装凸台上的支架卡槽为加速度计组件的安装提供基准面，进而实现基准的传递。通过调节螺旋杆和测量尺可以调整两个加速度计组件安装凸台的位置，经过迭代的方式直至安装误差标定结果满足指标要求，同时使装置能够适配不同型号的IMU产品，具有较强的可操作性和通用性。本发明所提出的加速度计组件的安装装置及方法有益于提高IMU组件用加速度计组件的安装精度，利于满足对IMU产品的相关安装误差要求，同时改善拆装前后安装误差标定一致性，便于产品返工返修。
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公开(公告)号：CN114037971B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111107359.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA实现的双目地外星体着陆避障系统，属于地外星体的着陆避障技术领域；采用低性能的FPGA进行算法加速,快速得到目标区域的三维高程图，解决立体匹配算法的实时性问题；同时使用单相机图像对避障区域进行粗筛选，然后利用基于FPGA得到的三维高程图对粗筛选的结果进行精细筛选，最终得到全部视场内的最佳避障区域。利用二维图像数据和三维高程数据结合的方法，使用低性能FPGA进行加速，可以快速实时得到高鲁棒性的避障结果。
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公开(公告)号：CN113844682B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111070275.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种火星EDL过程大动态导航试验验证系统及方法，属于导航技术领域。本发明试验系统采用机械转台携带IMU敏感器通过姿态映射方法模拟火星着陆器EDL过程的真实姿态运动，利用机械转台实际输出数据和IMU采集的数据可对惯性导航的关键技术及相关性能进行有效验证和评估，具有试验方法简单、易实现、可靠性高、针对性强等特点。
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公开(公告)号：CN114018234B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111116410.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种光纤陀螺标度因数快速自校正方法，(1)确定光纤陀螺光源最大温控电流，对光纤陀螺温控电路采取限流措施；(2)对光纤陀螺进行温度标定测试，得到全温范围内光纤陀螺光源温度遥测与光纤陀螺输出数据；(3)对光纤陀螺温度标定数据进行处理得到全温范围内光源温度遥测与光纤陀螺标度因数之间的非线性关系；(4)对光纤陀螺标度因数进行实时补偿。该方法对光纤陀螺温控电路采取限流措施，然后利用光源温度遥测对光纤陀螺标度因数进行实时补偿，可以解决光纤陀螺全温范围内温控能力不足、温控过程标度因数稳定性低的问题，为光纤陀螺大温差、低功耗、快速响应的特殊使用需求提供解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114037971A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111107359.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA实现的双目地外星体着陆避障系统，属于地外星体的着陆避障技术领域；采用低性能的FPGA进行算法加速,快速得到目标区域的三维高程图，解决立体匹配算法的实时性问题；同时使用单相机图像对避障区域进行粗筛选，然后利用基于FPGA得到的三维高程图对粗筛选的结果进行精细筛选，最终得到全部视场内的最佳避障区域。利用二维图像数据和三维高程数据结合的方法，使用低性能FPGA进行加速，可以快速实时得到高鲁棒性的避障结果。
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公开(公告)号：CN114018281A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111108914.6
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种地外天体进入过程导航避障系统的挂飞支持系统及方法，该系统包括：温控子系统，用于对相控阵测距测速敏感器进行温度控制；导航基准外测子系统，用于提供高精度导航外测基准数据；挂飞数据采集子系统，用于接收并存储高精度导航外测基准数据、以及惯性测量单元和相控阵测距测速敏感器提供的测量数据；完成高精度导航外测基准数据、各测量数据之间的自动时间尺度对齐；挂飞试验控制子系统，用于接收并存储导航避障最小系统输出的遥测、遥控数据。本发明将进入过程的导航和避障支持设备集成为单一支持系统，支持导航和避障同步试验，提高了试验验证的可信度；通过设备复用，可有效降低成本。
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公开(公告)号：CN113920150A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111063783.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种资源受限下的行星车简化双目视觉里程定位方法：首先提取双目图像中的特征点，利用双目立体相机对的极线约束进行匹配，利用两条已知空间直线交会点测量的方法计算匹配到的点的三维坐标；其次，在运动后新拍摄的图像帧中跟踪已匹配的特征点，利用双目相机安装所在的移动设备上携带的惯性测量单元、光学敏感器和码盘的信息，增加前后帧之间的运动信息约束，即相对位置和相对姿态变化关系，在前后图像中缩小搜索区域，减少计算量的前提下获得鲁棒的前后图像匹配点，再通过立体相机对获得匹配点左右立体匹配点，从而得到对应的新的三维坐标；最后，利用行星车上携带的惯性测量单元信息，对运动估计进行降维，仅对位置进行估计。
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公开(公告)号：CN113885542A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111094539.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种用于火星着陆的多策略避障逻辑及控制方法，在控制策略上，针对伞‑背罩组合体与地形地貌障碍统一规避的新需求，采用了粗避障和伞‑背罩组合体规避的协同控制策略。在悬停精避障阶段，在激光三维成像的基础上，增加了利用光学避障敏感器和多功能避障敏感器光学避障模块进行双目精避障的冗余策略。针对火星进入、下降与着陆过程的强时序要求，提供了进入下降控制单元、多功能避障敏感器和光学避障敏感器之间的数据传输和信息交互等工作时序，保证了在短时间内自主、快速地完成避障任务。
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