公开(公告)号：CN104094311B

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201380008399.1

申请日：2013-02-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 深田修 ,  早川泰久

IPC: G06T1/00 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00805 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/802 ,  G06T7/262 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/20048 ,  G06T2207/20064 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 具有：拍摄单元(10)，其拍摄规定区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33)，其根据使不同时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐而得到的差分图像生成差分波形信息，基于差分波形信息对立体物进行检测；移动速度计算单元(33)，其对立体物的移动速度进行计算；立体物判定单元(34)，其对立体物是否是存在于规定区域的其他车辆进行判定；非检测对象物判定单元(34)，其对立体物的移动速度的时间变化量进行反复计算，从而对立体物的移动速度的波动程度进行检测，基于波动程度对立体物是否是非检测对象物进行判定；以及控制单元(34)，其基于非检测对象物判定单元(34)的判定结果对立体物判定单元(34)判定为立体物是其他车辆的情况进行抑制。

公开(公告)号：CN104509090B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201380039863.3

申请日：2013-07-19

Applicant: 歌乐牌株式会社 ,  日产自动车株式会社

Inventor： 入江耕太 ,  竹村雅幸 ,  村松彰二 ,  早川泰久 ,  深田修 ,  清原将裕 ,  宇田川玲

IPC: H04N5/225 ,  B60R1/00 ,  G06T1/00 ,  G08G1/16 ,  H04N5/232

CPC classification number: H04N5/23212 ,  B60R1/002 ,  G02B27/0006 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00825 ,  G06T7/254 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20224 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/16 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N5/2171 ,  H04N5/225 ,  H04N5/232 ,  H04N5/3572

Abstract: 本发明的车载用图像识别装置即使在镜头污浊时，也可以从所拍摄的图像中可靠地检测移动物体。摄像单元(10)设置在本车辆(5)中并通过镜头(12)观测本车辆(5)的周围，并且将观测到的光信号变换为图像信号，车辆检测单元(70)从摄像单元(10)所拍摄的图像中，以规定的检测灵敏度进行本车辆5的周围存在的其它车辆(6)的检测，检测灵敏度调整单元(50)根据白浊程度(U)的高低，将车辆检测单元(70)的检测灵敏度向提高检测灵敏度的方向调整，并且，根据附着程度计算单元(26)所算出的、泥、水滴等附着物对镜头(12)的附着程度(M)进行了校正。

公开(公告)号：CN104781121B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201380056922.8

申请日：2013-11-22

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修 ,  田中大介 ,  笈木大介 ,  森本明

IPC: B60W30/06 ,  B60K26/04 ,  B60K28/10 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60K26/04 ,  B60K28/10 ,  B60T7/12 ,  B60T7/18 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/10 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W30/18154 ,  B60W50/12 ,  B60W2420/403 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2540/18 ,  B60W2720/103 ,  B60W2720/106 ,  G08G1/167

Abstract: 提供一种车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法，其能够减小在交叉路口行进过程中的因加速抑制控制的工作引起的驾驶性的降低。如果判定为检测出在本车辆的前方存在的交叉路口，则在从检测出该交叉路口开始的本车辆的行驶距离小于或等于预先设定的第1行驶距离阈值的行驶距离范围内，实施对加速抑制控制进行抑制的处理。

公开(公告)号：CN104508728B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201380040037.0

申请日：2013-07-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修

IPC: G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G06K9/00201 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20224 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 具备：一个摄像机(10)，其搭载于车辆，拍摄车辆后方；三维物体检测部(33、37)，其基于摄像机(10)的图像信息检测存在于车辆后方的右侧检测区域(A1)或左侧检测区域(A2)的三维物体；三维物体判断部(34)，其判断由三维物体检测部(33、37)检测出的三维物体是否为存在于右侧检测区域(A1)或左侧检测区域(A2)的其它车辆(VX)；高亮度区域判断部(38)，其检测左右的检测区域(A1、A2)中的包含规定的高亮度区域的第一检测区域(A1、A2)；以及控制部(39)，其抑制基于所检测出的第一检测区域(A1、A2)的图像信息检测出其它车辆，维持或促进基于除第一检测区域(A1、A2)以外的第二检测区域(A1、A2)的图像信息检测出其它车辆。

公开(公告)号：CN103718225B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201280037993.9

申请日：2012-07-17

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 深田修 ,  早川泰久 ,  土谷千加夫 ,  古屋雅则

IPC: G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  G06T1/00 ,  H04N7/18

CPC classification number: G06K9/00805 ,  B60R1/002 ,  G08G1/167 ,  H04N7/18

Abstract: 在由转弯状态检测部(12)判定为本车辆(Ca)是转弯状态的情况下，感测区域变更部(13)基于本车辆(Ca)的转弯状态来改变相对于本车辆(Ca)的感测区域的位置、或者感测区域的形状或面积(感测区域：Raa、Rab)。例如本车辆(Ca)的转弯半径越小，感测区域变更部(13)使感测区域的区域长度越短。由此，将接近本车辆(Ca)的区域限定性地设定为感测区域(Raa、Rab)。

公开(公告)号：CN102951145B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201210303605.9

申请日：2012-08-23

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 菊地雅彦 ,  葛西肇 ,  深田修

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明涉及停车辅助装置(100)，即使是没有配备触摸面板显示器的车辆也可从多个停车模式中选择与状况相应的停车模式。该停车辅助装置具备接收一次或多次的操作的选择开关(20)、以及能够选择以车辆的行进方向为基准的右侧或左侧方向的方向开关(11)，其中，参照将停放车辆的配置方式与选择开关(20)的操作次数预先进行了对应的对应信息(T1)，根据选择开关(20)的操作次数来判断停放车辆的配置方式，并且根据利用方向开关(11)选择的右侧或左侧的方向来判断停车方向，根据判断出的停放车辆的配置方式和停车方向选择停车模式，与所选择的停车模式相应地执行停车辅助处理。

公开(公告)号：CN104797488A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201380057581.6

申请日：2013-11-22

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 森本明 ,  深田修 ,  早川泰久 ,  笈木大介 ,  田中大介

IPC: B62D15/02 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60K28/10 ,  B60W40/06 ,  B62D15/027 ,  G06K9/00798 ,  G08G1/14 ,  G08G1/16 ,  G08G1/167

Abstract: 使针对停车的驾驶辅助的精度提高。行驶控制器(10)根据由摄像机(1)拍摄到的拍摄图像检测位于路面上的线。并且，基于检测到的线提取停车框，基于所提取的停车框而执行车辆的加速抑制控制。此时，如果基于上述拍摄图像而检测出道口，则解除上述加速抑制控制。

公开(公告)号：CN104509100A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201380040042.1

申请日：2013-07-25

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 深田修 ,  早川泰久

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G06K9/00214 ,  G06T7/285 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20221 ,  G06T2207/30252 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N7/18 ,  H04N7/188

Abstract: 一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像检测三维物体，计算三维物体的移动速度；光源检测单元(35)，其检测与其它车辆的车头灯对应的光源；以及控制单元(37)，其在没有检测出与其它车辆的车头灯对应的光源的情况下，当三维物体的移动速度为本车辆的移动速度以下或者三维物体的移动速度与本车辆的移动速度之差小于规定值时，抑制基于差分波形信息检测出三维物体。

公开(公告)号：CN104508725A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201380039924.6

申请日：2013-07-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  B60S1/60

CPC classification number: B60R1/002 ,  B60R2300/107 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/8093 ,  B60S1/46 ,  B60S1/56 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/209 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N7/183

Abstract: 具备：摄像机(10)，其拍摄车辆后方；三维物体检测部(33)，其基于获取到的图像检测上述车辆后方的三维物体；镜头清洗装置(100)，其按照规定的镜头清洗工序，使用清洗液清洗摄像机(10)的镜头(11)；镜头状态判断部(38)，其基于镜头清洗工序的向镜头喷射清洗液的定时，判断镜头(11)的状态是否为规定的控制对象状态；以及控制部(39)，其在判断为镜头状态是控制对象状态的情况下，通过将紧挨在判断为镜头状态是控制对象状态之前的检测或判断结果保持规定时间，来抑制检测出三维物体。

公开(公告)号：CN104106105A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201380008490.3

申请日：2013-02-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修

IPC: G08G1/16 ,  G06T1/00

CPC classification number: G06K9/00805 ,  B60R1/00 ,  G06K9/00791 ,  G06T7/0002 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/20116 ,  G06T2207/30168 ,  G06T2207/30252 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/095 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 具有立体物检测单元(32、33、34)，其在对不同时刻的鸟瞰视野图像进行位置对齐而得到的差分图像中，对表示大于或等于差分阈值的差分的像素数进行计数而生成差分波形信息，基于差分波形信息进行立体物的检测；基准图像区域设定单元(35)，其将与检测区域不同的区域、且预测为提取到被摄体的轮廓信息的区域设定为基准图像区域；轮廓信息检测单元(35)，其对被摄体的轮廓信息进行提取；基准清晰度计算单元(35)，其基于在基准图像区域中检测到的轮廓信息对基准清晰度进行计算；以及对象清晰度计算单元(35)，其基于在检测区域中检测到的轮廓信息，对对象清晰度进行计算，立体物检测单元(32、33、34)基于基准清晰度和对象清晰度对最终清晰度进行计算，并基于计算出的最终清晰度对差分阈值进行设定。