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公开(公告)号：KR102030768B1
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：KR1020180052677
申请日：2018-05-08
Applicant: 숭실대학교산학협력단
IPC: G01G17/08 , G01G19/387 , G06T7/66 , G06T5/00 , G06T7/181
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公开(公告)号：KR101174423B1
公开(公告)日：2012-08-17
申请号：KR1020100004466
申请日：2010-01-18
Applicant: 숭실대학교산학협력단
Abstract: 초음파거리측정방법및 이를이용한이동로봇의자세를구하는방법이제공된다. 본발명의실시예에따른초음파거리측정방법은초음파발신기에서발신한초음파를초음파수신기가수신할때의시간지연과초음파의속도를이용하여초음파발신기와초음파수신기사이의거리를측정하는방법에있어서, 시간지연을계산하는단계는수신초음파의각 주기에서포락선의크기 g를계산하는단계, 수신초음파의각 주기의포락선의크기 g가일정한임계값(threshold) 이하로계속되는신호가없는구간을제외하는잡음구간배제단계; 시간지연 d를초음파주기시간 c의정수부분 i 및소수부분 f로구분하고, 발신초음파와수신초음파사이의위상차로부터소수부분 f를계산하는단계, 시간지연 d를초음파주기시간 c의정수부분 i 및소수부분 f로구분하여잡음구간배제단계에서잡음을제거한수신초음파의정합필터를, 여기서 e는발신초음파의각 주기에서의포락선의크기이고 h=g(1-f)+gf인, 계산하는단계및 정합필터 y(jc)가최대값을갖는 j의값인정수부분 i를구하여, 시간지연 d=ic+f를구하는단계를포함하며, g는를, 여기서여기서 C와 S는,이고 T는임의의샘플링구간인, 이용하여계산한다.
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公开(公告)号：KR101080078B1
公开(公告)日：2011-11-04
申请号：KR1020090121420
申请日：2009-12-08
Applicant: 숭실대학교산학협력단
IPC: G06T7/20
Abstract: 단일카메라를이용한 2차원평면정보에센서정보를더하여간편한모션켭쳐를실현하는기법을제안한다. 기존의광학식모션캡쳐에서생길수 있는패치들간의간섭이나복잡한시스템구성으로인한문제들을해결하려고노력했다. 따라서최소한의패치를이용하여사람의동작을인식했다. 동작인식단계는크게영상기반위치정보획득과센서기반방향정보획득으로볼 수있다. 이정보들을통해동작을인식하려는대상의위치와이동성분을알아낼 수있다. 또한그 정보들을종합하여보이지않는관절의위치까지도출함으로서모션캡쳐의효율성을높였다. 최소한의정보를바탕으로모션캡쳐를실행함으로서시스템의부담이줄어들뿐 아니라보다쉽게모션캡쳐를다양한분야에적용할수 있는기반이되었다. 이러한모션캡쳐방식의효율성을증명하기위해다양한실험을통해검증하였다.
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公开(公告)号：KR101071567B1
公开(公告)日：2011-10-10
申请号：KR1020090016766
申请日：2009-02-27
Applicant: 숭실대학교산학협력단
Abstract: 본발명은히스토그램을밀도특성에따라분할하고히스토그램의영역별평활화를통하여영상의명암대비를향상방법에관한것이다. 히스토그램의밀집정도와히스토그램누적양을고려하여높은밀도를나타내는히스토그램영역을나눈다. 비슷한특성을나타내는영역들이찾아지면각 영역에포함된밝기정보를이용하여히스토그램평활화를수행한다. 마지막으로각 영역별평활화된결과영상을합침으로써과도한평활화의왜곡없이최대한명암대비를향상시켜입력영상의화질을개선시킨다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101054025B1
公开(公告)日：2011-08-04
申请号：KR1020090061690
申请日：2009-07-07
Applicant: 숭실대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 실외의 환경에서 카메라를 통해 얻은 단일 영상의 에지영상을 기초로 소실점과 길의 외곽선 정보를 추출하여 추출된 정보를 기초로 결정된 보행자의 위치 및 보행자가 보는 길의 방향을 음성정보로 출력함으로써, 시각장애인이 안전한 보행을 할 수 있도록 한 시각장애인 보행 안내 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 카메라로부터 영상을 획득하는 단계; 상기 획득된 영상내에서 검출된 에지 정보를 이용하여 소실점 및 길의 외곽선 정보를 추출하는 단계; 상기 길의 외곽선 정보를 기초로 보행자의 위치를 결정하고, 상기 소실점을 기준으로 보행자가 보는 길의 방향을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 보행자의 위치 및 상기 길의 방향을 미리 정해진 보행안내정보에 각각 적용시켜 변환된 음성정보를 상기 음성 출력부에 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
시각장애인, 보행, 안내, 소실점, 외곽선 정보, 음성정보, 보행자의 위치, 길의 방향-
公开(公告)号：KR1020110004064A
公开(公告)日：2011-01-13
申请号：KR1020090061690
申请日：2009-07-07
Applicant: 숭실대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/061 , A61F9/08 , G06T1/0007 , H04R1/028
Abstract: PURPOSE: A method for guiding a blind person and a system thereof are provided to guide safe walk to the blind in an outdoor environment by providing voice information for the road through a single camera. CONSTITUTION: A walking guide apparatus for the blind obtains an image from a camera(S101), and the apparatus extracts outline information and a vanishing point based on the detected edge information(S200). Based on the outline information, the apparatus determines the position of the pedestrian(S302). Based on the vanishing point, the apparatus determines the length direction for the pedestrian. The apparatus provides the voice information through the voice output unit(S306,S309).
Abstract translation: 目的：提供一种引导盲人及其系统的方法，以通过单个相机提供道路的语音信息来指导在户外环境中的盲人的安全步行。 构成：用于盲人的步行指导装置从摄像机获取图像（S101），并且该装置基于检测到的边缘信息提取轮廓信息和消失点（S200）。 根据轮廓信息，设备确定行人的位置（S302）。 基于消失点，该装置确定行人的长度方向。 该装置通过语音输出单元提供语音信息（S306，S309）。
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公开(公告)号：KR1020100077286A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080135193
申请日：2008-12-29
Applicant: 숭실대학교산학협력단
Inventor： 한헌수
CPC classification number: A63J19/006 , A63H3/18 , A63H3/36 , A63H7/00
Abstract: PURPOSE: A doll control device for puppet shows is provided to prevent excessive fatigue and restriction of the times of show. CONSTITUTION: A doll control device for puppet shows includes: a mobile unit(200) which is arranged movably on the upper part of the ceiling plate of the puppet show stage; a main body which is moved by the mobile unit in the state of being attached on the ceiling plate with the magnetic force and the mobile unit and is arranged to the lower part of the mobile unit at the interval from the ceiling plate; a plurality of bobbins which are installed to be rotatable inside the main body and are combined to the driving shaft of each motor; a plurality of wires in which one end part is wound on the outer circumference of each bobbin and the other end part is combined to the doll; and a controller(100) which controls the drive of the motor to control the operation of doll.
Abstract translation: 目的：提供一种用于木偶戏的娃娃控制装置，以防止过度疲劳和展示时间的限制。 构成：用于木偶戏的娃娃控制装置包括：移动单元（200），可移动地布置在木偶戏台的顶板的上部; 主体，其以与所述磁力和移动单元一起安装在所述顶板上的状态被所述移动单元移动，并且以与所述顶板间隔的距离配置在所述移动单元的下部; 多个筒管，其安装成能够在主体内旋转并且组合到每个马达的驱动轴; 多个线，其中一个端部缠绕在每个线轴的外周上，而另一个端部与所述玩偶组合; 以及控制电动机的驱动来控制玩偶的操作的控制器（100）。
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公开(公告)号：KR100953431B1
公开(公告)日：2010-04-20
申请号：KR1020080018139
申请日：2008-02-28
Applicant: 숭실대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 복잡 다관절 2족보행로봇의 안정적 보행을 유지하는 기법을 제공한다. 보행의 안정성을 판별하기 위한 척도로서 ZMP(Zero Moment Point)가 주로 사용되고 있으며, 보행시 발바닥 접지면의 최외곽 영역에 의해 생성되는 안정영역(supported area) 안에 ZMP를 유지시켜 2족보행로봇을 안정화한다. 동적보행(Dynamic walking)을 수행하는 2족보행로봇은 균형를 쉽게 잃을 수 있기 때문에 다음 명령주기의 ZMP 위치를 Kalman 필터를 통해 예측하여 2족보행로봇의 보행을 안정화하는 균형 제어 기법을 제안한다. 예측된 ZMP 위치를 로봇의 역기구학 해석(Inverse Kinematics Analysis)을 통해 관절의 각속도로 보상함으로써 2족보행로봇의 균형 제어를 수행한다.
2족보행로봇, 동적보행, 보행 안정화, 균형제어, ZMP-
公开(公告)号：KR1020090092910A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：KR1020080018139
申请日：2008-02-28
Applicant: 숭실대학교산학협력단
Abstract: A balance control method of a biped robot using state prediction of ZMP(Zero Moment Point) is provided to minimize uncertain modeling by compensating the predicted ZMP location with the angular velocity of the joint through inverse kinematics analysis of robot. A balance control method of a biped robot using state prediction of ZMP includes a process of simplifying state values of a kinetic model of the biped robot to a three-dimensional linear inverse pendulum model and adaptively compensating the state values of the kinetic model using a Kalman filter, and a process(1) of predicting the ZMP state for the next instruction cycle of the biped robot using the Kalman filter.
Abstract translation: 提供使用ZMP（Zero Moment Point）状态预测的双足机器人的平衡控制方法，以通过机器人的逆运动学分析，通过用接头的角速度补偿预测的ZMP位置来最小化不确定建模。 使用ZMP的状态预测的双足机器人的平衡控制方法包括将两足动物机器人的动力学模型的状态值简化为三维线性逆摆模型的过程，并使用卡尔曼自适应地补偿动力学模型的状态值 过滤器以及使用卡尔曼滤波器预测用于两足动物机器人的下一个指令周期的ZMP状态的过程（1）。
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