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公开(公告)号：KR101334507B1
公开(公告)日：2013-11-29
申请号：KR1020110117411
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/01
Abstract: 듀얼 모드를 사용하여 기본적으로 환경이 좋은 곳에서는 정밀도가 우수한 반송파 위상을 적용한 위치 측위를 수행하고, 반송파 위상을 사용할 수 없는 환경이나 사이클 슬립이 발생하면 코드 모드로 변환하여 안정적이고 신뢰성 있는 측위를 수행하는 위치 측위 시스템 및 방법을 개시한다.
일 실시예로서, 위치 측위 시스템은, 위성항법시스템의 개수를 모니터링하는 모니터링부; 상기 위성항법시스템의 개수가 적어도 네 개 이상이며 사이클 슬립이 발생하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 사이클 슬립이 발생하지 않으면 반송파 위상을 사용한 위치 측위를 수행하는 위상 측위부를 포함하여 구성할 수 있다.-
公开(公告)号：KR101289386B1
公开(公告)日：2013-07-29
申请号：KR1020110117821
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 시차맵의 값이 낮은 부분에서도 양호한 검출 성능을 나타낼 수 있고 검출된 장애물체를 영역별로 정교하게 분리할 수 있는 스테레오 비전 기반의 장애물체 검출 방법 및 장치로서, 스테레오 비전 기반으로 좌·우 영상을 입력받아 시차맵을 생성하는 단계와, 상기 시차맵에 히스토그램 평활화 과정을 실행하는 단계와, 상기 히스토그램 평활화가 실행된 시차맵을 V-시차맵으로 변환하고, 상기 V-시차맵으로부터 도로 정보를 추출하는 단계와, 상기 히스토그램 평활화가 실행된 시차맵과 상기 추출된 도로 정보를 이용하여 컬럼 검출을 실행함으로써, 장애물체의 영역을 검출한다. 또한, 상기 컬럼 검출에 의해 장애물체의 영역이 검출된 시차맵에 대해 카메라 정보를 이용하여 조감도 맵핑을 실행함으로써, 시차맵을 조감도로 변환하는 단계와, 상기 조감도에서의 각 행에 대해 최대치 구간을 검출하여 행별 클러스터링을 실행함으로써, 장애물체 영역을 개별적으로 분리하는 단계와, 상기 클러스터링된 조감도에 대해, 역조감도 맵핑을 실행하여 시차맵으로 변환하는 단계와, 상기 역조감도 맵핑에 의해 취득된 시차맵으로부터의 시차값을 이용하여, 장애물체의 정보를 추출한다.
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公开(公告)号：KR1020130052393A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：KR1020110117802
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06T2207/20016 , H04N13/271 , H04N13/275 , H04N2013/0081 , H04N2013/0092
Abstract: PURPOSE: An object detecting device using a 3D image and a method thereof are provided to shorten object detection time by detecting an object according to a size change of the object by using distance information of the object. CONSTITUTION: An image processing unit(120) generates an image pyramid about a 2D image of an object obtained from an image obtaining unit(110), divides a 3D image obtained from the image obtaining unit into one or more object candidate areas by using distance information, and estimates an object size of each object candidate area. An object detecting unit(130) selects a 2D image level corresponding to the object size from the image pyramid and detects the object from the 2D image included in the level by using a detection mask. [Reference numerals] (111) 2D image obtaining unit; (112) 3D image obtaining unit; (121) Image pyramid generating unit; (122) Area dividing unit; (123) Object size estimating unit; (131) Image level selecting unit; (132) Object extracting unit
Abstract translation: 目的：提供使用3D图像的对象检测装置及其方法，通过使用对象的距离信息，通过根据对象的尺寸变化检测对象来缩短对象检测时间。 构成：图像处理单元（120）生成关于从图像获取单元（110）获得的对象的2D图像的图像金字塔，通过使用距离将从图像获取单元获得的3D图像分割成一个或多个候选对象区域 信息，并估计每个对象候选区域的对象大小。 物体检测单元（130）从图像金字塔中选择与物体大小相对应的2D图像水平，并通过使用检测掩模从包含在该层次中的2D图像检测对象。 （111）2D图像获取单元; （112）3D图像获取单元; （121）图像金字塔生成单元; （122）区域划分单位; （123）对象尺寸估计单元; （131）图像级选择单元; （132）对象提取单元
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公开(公告)号：KR101213951B1
公开(公告)日：2012-12-18
申请号：KR1020110094473
申请日：2011-09-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/03
Abstract: PURPOSE: A location determination apparatus and method using a vision system are provided to improve continuity and reliability of location determination. CONSTITUTION: A location determination apparatus comprises a satellite navigation system(510), a database(520), a vision system(530), a map matching system(540), and a location calculating part(550). The database stores coordinate data of a plurality of buildings. The map matching system calculates the coordinate data of a second target building recognized through a stereo camera by applying map matching. The vision system extracts coordinate data of a first target building from the database and calculates two first pseudo distances using the coordinate data of the second target building and the coordinate data of the first target building. The location calculating part calculates a second pseudo distance by location data and measures location of a moving body using the two first pseudo distances and the second pseudo distances. [Reference numerals] (510) Satellite navigation system; (520) Database; (530) Vision system; (540) Map matching system; (550) Location calculating part
Abstract translation: 目的：提供一种使用视觉系统的位置确定装置和方法，以改善位置确定的连续性和可靠性。 构成：位置确定装置包括卫星导航系统（510），数据库（520），视觉系统（530），地图匹配系统（540）和位置计算部分（550）。 数据库存储多个建筑物的坐标数据。 地图匹配系统通过应用地图匹配来计算通过立体相机识别的第二目标建筑物的坐标数据。 视觉系统从数据库提取第一目标建筑物的坐标数据，并使用第二目标建筑物的坐标数据和第一目标建筑物的坐标数据计算两个第一伪距离。 位置计算部分通过位置数据计算第二伪距离，并使用两个第一伪距离和第二伪距离来测量移动体的位置。 （附图标记）（510）卫星导航系统; （520）数据库; （530）视觉系统; （540）地图匹配系统; （550）位置计算部
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公开(公告)号：KR1020120044699A
公开(公告)日：2012-05-08
申请号：KR1020100106136
申请日：2010-10-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06T5/002 , G06T7/70 , G06T2207/20024 , H04N13/271
Abstract: PURPOSE: An obstacle object detecting method and an apparatus thereof on a road are provided to easily detect an obstacle object of desired size by using horizontal side information of an obstacle object. CONSTITUTION: An obstacle detecting apparatus performs stereo matching about a left image and a right image. The apparatus generates a depth map(310). The apparatus accumulates the distribution of the depth value. The apparatus generates a U-variation map according to the obstacle object(320). The apparatus detects the obstacle object(330).
Abstract translation: 目的：提供道路上的障碍物检测方法及其装置，通过使用障碍物的水平侧信息容易地检测出所需尺寸的障碍物。 构成：障碍物检测装置执行关于左图像和右图像的立体匹配。 该装置生成深度图（310）。 该装置累积深度值的分布。 该装置根据障碍物（320）生成U变化图。 该装置检测障碍物（330）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140062334A
公开(公告)日：2014-05-23
申请号：KR1020120128949
申请日：2012-11-14
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/155 , H04N13/106
Abstract: An apparatus and a method for detecting obstacles are disclosed. The apparatus for detecting obstacles according to an embodiment of the present invention comprises: a first detection unit for detecting an area of interest which has the possibility of including an obstacle from a disparity map of a stereo image; a second detection unit for detecting a horizontal position of the obstacle corresponding to an area expected to be a shadow in the area of interest using a brightness-based histogram of the area of interest; and a third detection unit for detecting an obstacle area including the obstacle using vertical edge information between the horizontal positions.
Abstract translation: 公开了一种用于检测障碍物的装置和方法。 根据本发明的实施例的用于检测障碍物的装置包括：第一检测单元，用于从立体图像的视差图检测出具有包括障碍物的可能性的感兴趣区域; 第二检测单元，用于使用感兴趣区域的基于亮度的直方图来检测对应于感兴趣区域中预期为阴影的区域的障碍物的水平位置; 以及第三检测单元，用于使用所述水平位置之间的垂直边缘信息来检测包括所述障碍物的障碍物区域。
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公开(公告)号：KR101390107B1
公开(公告)日：2014-04-29
申请号：KR1020120121802
申请日：2012-10-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H03D7/16 , H03D2200/0066
Abstract: Disclosed are a signal process apparatus and a method for supporting high-speed acquisition time. The signal process apparatus for supporting high-speed acquisition time includes: a divider for receiving an intermediate frequency signal and dividing the received intermediate frequency signal into n (N is a natural number); n pieces of mixers for mixing n pieces of divided intermediate frequency signal each by using a pulsed input signal; and a processor for digital-signal-processing n pieces of mixing signals outputted from n pieces of mixers. [Reference numerals] (201) Divider; (209) Processor; (AA,BB) Amplification unit; (CC,DD) Mixer unit; (EE,FF) Filter unit
Abstract translation: 公开了一种用于支持高速采集时间的信号处理装置和方法。 用于支持高速采集时间的信号处理装置包括：用于接收中频信号并将接收到的中频信号分成n（N是自然数）的分频器; n个混合器，用于通过使用脉冲输入信号混合n个分频中频信号; 以及用于对从n个混合器输出的n个混合信号进行数字信号处理的处理器。 （附图标记）（201）分隔线; （209）处理器; （AA，BB）放大单元; （CC，DD）搅拌机; （EE，FF）过滤器
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公开(公告)号：KR101364046B1
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：KR1020120124275
申请日：2012-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06K9/3233 , G06K9/6215 , G06T7/20
Abstract: Disclosed is a method for an object tracking having a strong tracking performance for movements such as a rotational change of the object in various external environments and a size change. The method for an object tracking according to an aspect of the present invention comprises the steps of: extracting a feature point in a region of interest (ROI) of a previous frame; setting at least one candidate region of a current frame which corresponds to the ROI using the feature point matching; and estimating the candidate region which has the greatest similarity with an appearance model of the ROI among the appearance models of the candidate regions as the ROI of the current frame. [Reference numerals] (101) Candidate region setting unit; (103) Appearance model transformation unit; (105) ROI estimating unit; (AA,CC) Previous frame; (BB) Current frame
Abstract translation: 公开了一种用于物体跟踪的方法，其具有针对诸如各种外部环境中的物体的旋转变化和尺寸变化的移动的强跟踪性能。 根据本发明的一个方面的用于对象跟踪的方法包括以下步骤：提取先前帧的感兴趣区域（ROI）中的特征点; 使用所述特征点匹配来设置与所述ROI对应的当前帧的至少一个候选区域; 并且将候选区域的外观模型中与ROI的外观模型具有最大相似度的候选区域作为当前帧的ROI进行估计。 （附图标记）（101）候选区域设定单元; （103）外观模型转换单位; （105）ROI估计单元; （AA，CC）上一帧; （BB）当前帧
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公开(公告)号：KR101355976B1
公开(公告)日：2014-02-03
申请号：KR1020120128448
申请日：2012-11-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06T7/33 , G06K9/3233 , G06T7/246
Abstract: An object tracking method which uses a matching of space time feature points and an apparatus thereof are disclosed. The object tracking apparatus using the matching of the time space feature points according to an embodiment of the present invention includes: a candidate area setting unit which sets an area (a first searching area) which detects an object which is a tracking object in any one image (a first image) between a left image and a right image which are inputted by a stereo camera; a time image feature point extracting unit which extracts feature points within a region-of-interest (POI) of a previous frame and the first searching area; an ROI estimating unit which estimates an ROI in the first image through a matching of the feature points between time images; a space image feature point extracting unit which sets a second searching area in the other image (a second image) between the left and right images based on the ROI of the first image and extracts feature points in the second searching area; and a space image feature point matching unit which extracts a feature point which is matched with the feature points which are extracted from the second searching area among the feature points extracted in the ROI of the first image through a feature point matching between space images. [Reference numerals] (10) Preprocessing unit; (20) Candidate area setting unit; (30, 50) Time image feature point extracting unit; (40) ROI estimating unit; (60) Space image feature point matching unit; (70) Distance estimating unit; (AA) Left and right images
Abstract translation: 公开了一种使用时空特征点匹配的物体跟踪方法及其装置。 根据本发明实施例的使用时间空间特征点的匹配的对象跟踪装置包括：候选区域设置单元，其设置检测任何一个跟踪对象的对象的区域（第一搜索区域） 由立体摄像机输入的左图像和右图像之间的图像（第一图像）; 时间图像特征点提取单元，其提取先前帧的兴趣区域（POI）和第一搜索区域中的特征点; ROI估计单元，其通过时间图像之间的特征点的匹配来估计第一图像中的ROI; 空间图像特征点提取单元，其基于所述第一图像的ROI设置所述左图像和右图像之间的另一图像（第二图像）中的第二搜索区域，并提取所述第二搜索区域中的特征点; 以及空间图像特征点匹配单元，其通过空间图像之间的特征点提取与在第一图像的ROI中提取的特征点中从第二搜索区域提取的特征点匹配的特征点。 （附图标记）（10）预处理单元; （20）候选区域设定单位; （30,50）时间图像特征点提取单元; （40）ROI估计单元; （60）空间图像特征点匹配单元; （70）距离估计单位; （AA）左右图像
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公开(公告)号：KR101272572B1
公开(公告)日：2013-06-10
申请号：KR1020110117820
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 3차원 영상 기반의 특징을 이용한 거리 추정 방법은,
입력 영상을 수신한 영상센서로부터 2차원 영상 정보와 객체까지의 거리를 색깔이나 명암으로 나타내는 3차원 깊이 정보를 수신하는 단계; 2차원 영상 정보를 가우시안 함수의 표준 편차인 가우시안 파라미터를 증가시키면서 2차원 영상 정보를 다중 스케일로 표현하는 스케일 스페이스 층을 복수개 형성한 스케일 스페이스를 구성하는 단계; 입력 영상의 3차원 깊이 정보와 상기 가우시안 파라미터를 이용하여 N 번째 층에 해당하는 각각의 스케일 스페이스 층의 3차원 깊이 정보를 추정하는 단계; N 번째 층에 해당하는 각각의 스케일 스페이스 층의 특징점을 추출하는 단계; 각각의 스케일 스페이스 층에서 추출된 특징점들에 대하여 각각의 스케일 스페이스 층에 해당하는 3차원 깊이 정보를 할당하는 단계; 각각의 스케일 스페이스 층에서 2차원 영상 정보에서 추출된 특징점들과 매칭되는 스케일 스페이스 층을 검색하는 단계; 및 검색된 스케일 스페이스 층의 깊이 정보를 이용하여 촬영 지점으로부터 객체의 거리를 추정하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 3차원 영상을 이용하여 객체의 특징을 추추출하여 객체 인식과 거리를 추정하는 효과가 있다.
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