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公开(公告)号：KR101866894B1
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：KR1020160119143
申请日：2016-09-19
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은하나의메인제어유닛과하나이상의모터드라이브간에이더캣(EtherCAT) 통신을구현하여하나의메인제어유닛에서하나이상의모터드라이브제어를간편하게함은물론제어동작을간소화시키고, 모터제어장치의설계를간소화하며, 경량화를구현할수 있는비집중식모터제어장치와비집중식모터제어방법그리고이것이적용된관절로봇시스템에관한것이다. 이를위해비집중식모터제어장치는로봇암을움직이기위한동작신호에따라기설정된각도테이블에서기준각도정보를추출하고기준각도정보에대응하여기설정된임피던스테이블에서댐핑정보와스프링강성정보를추출하는메인제어유닛및 구동모터와 1:1 대응으로접속된상태에서메인제어유닛과직렬로연결되고이더캣통신을기반으로수신되는기준각도정보와댐핑정보와스프링강성정보그리고구동모터로부터피드백되는동작각도정보를이용하여구동모터에작용하는외란이제거된상태에서구동모터의토크를제어하기위한출력토크신호를생성하는모터드라이브를포함한다.
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公开(公告)号：KR101838091B1
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：KR1020160066537
申请日：2016-05-30
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은크기와무게를줄이면서도구동에필요한크기의토크는충분히발생시키고, 모터유닛에서발생된회전력이하모닉유닛과, 토크센서유닛과, 위치센서유닛과, 브레이크유닛에손실없이전달되도록하는순응형구동모듈에관한것이다. 이를위해순응형구동모듈은인가되는전원에의해출력구동축을회전시키는모터유닛과, 출력구동축의일측에결합되어출력구동축을감속시키는하모닉유닛과, 하모닉유닛에결합되어출력구동축에작용하는토크를감지하는토크센서유닛과, 출력구동축의타측에서이격된상태로모터유닛에결합되고출력구동축의회전량을감지하는위치센서유닛과, 출력구동축의타측과위치센서유닛에서이격된상태로모터유닛에결합되고출력구동축을제동시키는브레이크유닛과, 출력구동축과위치센서유닛을축 이음으로결합시키는센싱축이음유닛및 출력구동축과브레이크유닛을축 이음으로결합시키는제동축이음유닛을포함한다.
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公开(公告)号：KR101826848B1
公开(公告)日：2018-02-08
申请号：KR1020160135335
申请日：2016-10-18
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은로봇을이용하여원격으로중재시술을수행하기위해개발된원격중재시술시스템에서슬레이브로봇및 니들구동부에시술자의움직임명령을전달하고, 시술자에게는중재시술과정에맞는동작에대한자유도제한과중재시술과정에서발생하는정보에대한햅틱피드백을구현할수 있는중재시술용마스터장치와중재시술용마스터장치의제어방법, 그리고이것을이용한원격중재시술시스템에관한것이다. 이를위해중재시술용마스터장치는시술자의파지를위한손잡이부와, 중재시술에이용되는니들부의 1자유도직선운동을구현하도록손잡이부에구비되는직선운동모듈과, 손잡이부의이동에따라니들부의 2자유도회전운동을구현하도록손잡이부와결합되는회전운동모듈과, 손잡이부의이동에따라니들부의 2자유도평면운동을구현하도록회전운동모듈과결합되는평면운동모듈및 직선운동모듈만동작되도록하는직선운동모드와회전운동모듈만동작되도록하는회전운동모드와평면운동모듈만동작되도록하는평면운동모드중 하나만선택하도록손잡이부에구비되는모드선택모듈을포함한다.
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公开(公告)号：KR101714733B1
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：KR1020150114531
申请日：2015-08-13
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: B25J9/1612 , H01F7/0252 , H01F7/04 , H01F7/20
Abstract: 본발명은로딩유닛에구속되는대상물에따라로딩유닛을로봇의피로딩유닛에안정되게탈부착가능하게결합시키고, 위급상황에서로딩유닛을로봇의피로딩유닛에서신속하게분리하여로딩유닛에구속된대상물을보호할수 있도록하는로봇용로딩유닛의탈부착장치, 이를이용한로봇및 로봇의제어방법에관한것이다.이를위해로봇용로딩유닛의탈부착장치는로봇의피로딩유닛에로딩유닛을탈부착가능하게결합시킨다. 로봇용로딩유닛의탈부착장치는로딩유닛에구비되고제1자석패턴을갖는제1자석유닛과, 피로딩유닛에구비되고제1자석패턴의대응패턴이포함된제2자석패턴을가지되인가되는전원에따른자력에의해제1자석유닛과결합되는제2자석유닛과, 제1자석패턴을인식하는패턴인식유닛및 패턴인식유닛의동작에따라제2자석패턴중 일부가제1자석패턴에인력을제공하도록제2자석유닛에인가되는전원을제어하는매칭제어유닛을포함한다.
Abstract translation: 一种用于机器人的装载单元的可拆卸装置，其可拆卸地组合所述装载单元与所述机器人的连接单元，包括：设置在所述装载单元中并且具有第一磁体图案的第一磁体单元; 设置在所述连接单元中的第二磁体单元，具有包括对应于所述第一磁体图案的图案的第二磁体图案，并且通过施加在其上的电力产生的磁力与所述第一磁体单元组合; 识别由所述加载单元保持的对象的图案识别单元，以及所述第一磁体图案和对应于所述第一磁体图案的图案中的一个; 以及匹配控制单元，控制施加到所述第二磁体单元的电力，以根据所述图案识别单元的操作从所述第二磁体图案的一部分向所述第一磁体图案施加磁吸引力。
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公开(公告)号：KR101703114B1
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020150097093
申请日：2015-07-08
Applicant: 한국기계연구원 , 재단법인 아산사회복지재단
IPC: A61B19/00
Abstract: 본발명은원격중재시술장치에서슬레이브로봇및 니들구동부에사용자의움직임명령을전달하고, 사용자에게는각 시술단계에맞는움직임자유도제한과시술시 발생하는정보를햅틱감각을전달할수 있는중재시술용마스터장치와마스터장치의제어방법그리고이것을이용한원격중재시술장치에관한것이다. 이를위해중재시술용마스터장치는사용자의파지를위한손잡이부와, 니들부가 1자유도직선운동하도록손잡이부에구비되는직선운동모듈과, 니들부가 2자유도회전운동하도록손잡이부와결합되는회전운동모듈과, 니들부가 2자유도평면운동하도록회전운동모듈과결합되는평면운동모듈및 직선운동모듈이동작되도록하는직선운동모드와회전운동모듈이동작되도록하는회전운동모드와평면운동모듈이동작되도록하는평면운동모드를선택적으로수행하도록손잡이부에구비되는모드선택버튼부를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101567516B1
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：KR1020140062064
申请日：2014-05-23
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은바늘삽입형원격중재로봇시스템을위한 6자유도마스터장치로서, 더욱상세하게바늘삽입형원격중재로봇시스템에서슬레이브로봇에게의사의움직임명령을전달하고, 슬레이브로봇에서측정된피드백정보를다시의사에게전달하기위한 6자유도마스터장치에관한것으로, 3자유도회전운동및 3자유도병진운동의 6자유도운동에대한입력을받을수 있고, 동시에롤 방향회전을제외한 5자유도반력의형태로출력을낼 수있도록형성될수 있는바늘삽입형원격중재로봇시스템을위한 6자유도마스터장치에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于针插入式远程介入机器人系统的六自由度主装置，更具体地，涉及一种用于将用于移动的医生的命令传递给六进制自由度主装置 从机器人，并在针插入型远程介入机器人系统中向从属机器人测量的反馈信息传送给医生。 用于针插入型远程介入机器人系统的六自由度主装置接收三自由度旋转和三自由度平移的六自由度的输入，并输出五度 - 自由反应，除了在辊方向上的旋转。
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公开(公告)号：KR101487537B1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：KR1020130044242
申请日：2013-04-22
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 핵산 자동 분석 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 핵산 자동 분석 장치는 시약 및 시료가 투입되는 투입부, 투입부에 결합되어 시약 및 시료가 유입되는 혼합부, 혼합부에서 추출된 핵산이 유입되는 증폭부 및 혼합부에서 배출된 배출물이 유입되는 잔여물 수집부를 포함하는 핵산 자동 분석 장치용 카트리지 및 혼합부, 증폭부 및 잔여물 수집부 중 하나 이상에 결합되는 음압장치를 포함한다.
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公开(公告)号：KR102230769B1
公开(公告)日：2021-03-22
申请号：KR1020190024394
申请日：2019-02-28
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명의일실시예는로봇의족본체와, 착용자의다리에결합되는보형물을연결하는수직프레임에결합되는로봇의족용케이스조립체및 이를포함하는로봇의족을제공한다. 여기서, 로봇의족용케이스조립체는베이스브래킷부, 기판부, 전면커버부그리고후면커버부를포함한다. 베이스브래킷부에는수직프레임의전방을감싸도록구비되고, 로봇의족본체의구동에필요한전기를공급하는배터리가탈착된다. 기판부는수직프레임의후방에서베이스브래킷부와결합되며, 배터리로부터전기를공급받고로봇의족본체의작동을제어한다. 전면커버부는베이스브래킷부의전방에결합되어배터리가노출되지않도록덮으며, 정강이의전면에대응되는형상을가진다. 후면커버부는수직프레임의후방에서베이스브래킷부와결합되고기판부를내측에수용하며, 전면커버부와연속되도록형성되고정강이의후면에대응되는형상을가진다.
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