公开(公告)号：KR101849972B1

公开(公告)日：2018-05-31

申请号：KR1020160179847

申请日：2016-12-27

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 안승진

IPC: A47L9/28 ,  B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: A47L9/2852 ,  A47L9/2873 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1676 ,  B25J11/0085

Abstract: 본발명은로봇청소기에관한것이다. 일측면에따른로봇청소기는, 본체의이동을위한구동유닛; 상기본체에구비되며상기본체의위치를인식하기위한위치인식유닛; 상기구동유닛에의해서상기본체가이동하면서청소한영역을맵 상에저장하는저장유닛; 및상기구동유닛을제어하는제어유닛을포함하고, 상기제어유닛은, 상기본체가충전대로복귀하여야하는복귀조건이만족된경우, 상기저장유닛에저장된맵에서충전대가청소완료영역에존재하는지여부를판단하고, 상기충전대가청소완료영역에존재하지않으면, 미청소영역을탐색하고, 상기본체가현재위치에서탐색된미청소영역의일 지점또는탐색된미청소영역주변의일 지점으로이동하도록상기구동유닛을제어한다.

公开(公告)号：KR20180048705A

公开(公告)日：2018-05-10

申请号：KR20187007116

申请日：2015-09-03

IPC: A47L9/28

CPC classification number: A47L9/2852 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04

Abstract: 본발명은로봇청소장치의시스템및 마스터(master) 로봇청소장치가적어도하나의슬레이브(slave) 로봇청소장치를제어하는방법에관한것이다. 적어도하나의슬레이브로봇청소장치를제어하는, 마스터로봇청소장치에의해서실시되는방법은장애물을검출하는단계, 장애물의검출로부터위치데이터를파생시키는단계, 파생된위치데이터로부터의검출된장애물과관련하여마스터로봇청소장치를위치결정하는단계, 위치데이터를기초로마스터로봇청소장치의이동을제어하는단계, 및적어도하나의슬레이브로봇청소장치의청소동작을제어하기위해서적어도하나의슬레이브로봇청소장치에명령을제공하는단계로서, 명령은파생된위치데이터를기초로하는단계를포함하고, 슬레이브로봇청소장치의청소동작은제공된명령에의해서표시된바와같이제어된다.

公开(公告)号：KR1020160127013A

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：KR1020167024094

申请日：2014-02-25

Applicant: 알프레드 캐르혀 게엠베하 운트 컴파니. 카게

Inventor： 벤젤,칼엥겔버트

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28

CPC classification number: G05D1/0225 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0215

Abstract: 본발명은자기추진형및 자기스티어링형플로어처리기기를베이스스테이션으로도킹하는방법에관한것으로서, 각각의공간확장된도킹신호는각각의신호영역에서상기베이스스테이션의두 개이상의방출소자각각에의해방출되고, 상기신호영역은부분적으로중복하고상기도킹신호는상이한신호특성을가지며, 상기도킹신호는상기플로어처리기기의수신장치에의해수신되고상기플로어처리기기의제어부에분석되는, 자기추진형및 자기스티어링형플로어처리기기를베이스스테이션으로도킹하는방법에관한것이다. 상기플로어처리기기를베이스스테이션으로간단하면서도확실히도킹하게하는이런유형의방법을제공하기위해, 본발명에따라서, 상기제어부에의해, 상기베이스스테이션에대한상기플로어처리기기의현재위치가상기상이한신호특성을고려하여산출되며, 상기현재위치로부터상기베이스스테이션에대하여기설정된또는기설정가능한상대위치내의특징적목표영역까지의상기플로어처리기기의이동경로가판별되며, 상기플로어처리기기는상기특징적목표영역으로이동하며, 상기특징적목표영역으로부터출발하여상기플로어처리기기는상기베이스스테이션에서의도킹위치로이동되는것이제시된다. 본발명은또한, 상기방법을실행하기위한플로어처리시스템에관한것이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于将自走式和自动转向地板处理装置对接到基站的方法，其中通过基站的两个或多个发射元件发射在特定信号区域中空间扩展的特定对接信号 其中信号区域在一些区域中重叠，并且对接信号各自具有不同的信号特征，并且其中对接信号由地板处理装置的接收装置接收并且由地板处理装置的控制单元进行分析。 根据本发明，为了提供能够使地板处理装置与基站简单可靠对接的方法，考虑到不同的信号来计算地板处理装置相对于基站的实际位置 确定地板处理装置从实际位置到相对于基站的特定或可指定位置处的特征目标区域的行进路径，并且将地板处理装置移动到特性 目标区域，地板处理装置从该区域移动到与基站对接的位置。 本发明还涉及一种用于执行该方法的地面处理系统。

公开(公告)号：KR1020160113274A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：KR1020167023593

申请日：2014-02-24

Applicant: 가부시키가이샤 코스모 라이프

Inventor： 아라카와신고

IPC: B67D3/00 ,  A47L7/00

CPC classification number: A47L11/4091 ,  A47L7/0047 ,  A47L11/4005 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B67D3/0009 ,  B67D3/0022 ,  B67D3/0032 ,  B67D3/0038 ,  B67D3/0058

Abstract: 한정된거주공간에서놓을곳을확보하기쉽고, 워터서버와자주식(自走式) 청소로봇을겸비한워터서버유닛을제공한다. 워터서버(3)와자주식청소로봇(4)을구비하고, 워터서버(3)의하부에, 자주식청소로봇(4)이자체주행에의해출입하는로봇수용개구(7)를설치하며, 그로봇수용개구(7)의내부에충전터미널(37)을설치한워터서버유닛(1)이다.

Abstract translation: 饮水机单元包括一个饮水机和一个自行式清洁机器人，即使在有限的生活空间内也可以很容易地确保饮水机的空间。 机器人接收空间限定在水分配器的下部，使得自行式清洁机器人能够自行进入和离开机器人接收空间。 饮水机单元包括设置在机器人接收空间中的充电站。

公开(公告)号：KR1020150108920A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：KR1020157022861

申请日：2014-01-10

Applicant: 다이슨 테크놀러지 리미티드

Inventor： 아일랜드사이먼에드워드 ,  가너리앤조이스 ,  램버트아담데이비드

IPC: A47L9/28 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: H02J7/045 ,  A47L9/2873 ,  A47L2201/02

Abstract: 이동형 로봇용 도킹 스테이션은 바닥면 상에 위치가능한 베이스부 및 베이스부에 대하여 피벗가능한 후면부를 포함하고, 이를 통하여 사용자가 도킹 스테이션을 펼침된 구성에서 마루 위에 놓아두지만 도킹 스테이션을 접힌 구성에서 보관하도록 하는 도킹 스테이션.

公开(公告)号：KR101473870B1

公开(公告)日：2014-12-18

申请号：KR1020090076068

申请日：2009-08-18

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 김동원 ,  장휘찬 ,  주재만 ,  홍준표 ,  이준화 ,  정우람 ,  정재영 ,  유경환

IPC: A47L9/28 ,  A47L11/24 ,  A47L9/10

CPC classification number: G05B19/4155 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/45098 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: 본발명은본체와, 본체에탈착가능하게설치되며이물질이유입되는유입구와외부기기가연결되는연결공이마련된집진유닛과, 유입구를개폐하는셔터와, 연결공을개폐하는캡을포함하는청소장치에관한것으로, 유입구는집진유닛의탈착여부와연결공의개폐여부중 어느하나와연동하여셔터에의해개폐되도록되어있다.

Abstract translation: 描述了一种机器人清洁器系统，其包括对接站，以在其前侧的预定角度范围内形成对接区域，以形成在对接区域的左侧和右侧彼此不重叠的对接引导区域，并且 发送对接指南信号，使得对接引导区域根据对接引导信号的到达距离被区分为第一对接引导区域和第二对接引导区域。 所述机器人清洁器系统还包括机器人清洁器，当所述对接引导信号被感测时，沿着所述第一对接引导区域和所述第二对接引导区域之间的边界移动到所述对接区域并且沿着所述对接区域移动以便执行对接， 到达对接区。

公开(公告)号：KR101412143B1

公开(公告)日：2014-06-27

申请号：KR1020090077561

申请日：2009-08-21

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 이준화 ,  주재만 ,  김동원 ,  홍준표 ,  정우람 ,  정재영 ,  유경환 ,  장휘찬

IPC: A47L9/28 ,  G05D1/02 ,  B25J13/08

CPC classification number: G05B19/4155 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/45098 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: 본 발명은 로봇청소기의 이동을 위한 구동 바퀴의 정렬을 이용하여 로봇청소기가 직진 주행할 수 있도록 한 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 카펫과 같이 한쪽 방향으로 결이 발생하는 바닥 상태에서 바닥 상태에 따라 회전하는 캐스터 바퀴의 각도 정보로부터 로봇청소기의 이동 각도에 대한 정보를 검출하고, 구동 바퀴의 미끄러짐에 의해 로봇청소기의 이동 각도가 틀어지는 경우 구동 바퀴의 회전량을 조절하여 구동 바퀴의 미끄러짐을 보정해 줌으로써 로봇청소기가 쉽게 직진 주행을 할 수 있도록 한다.

Abstract translation: 描述了一种机器人清洁器系统，其包括对接站，以在其前侧的预定角度范围内形成对接区域，以形成在对接区域的左侧和右侧彼此不重叠的对接引导区域，并且 发送对接指南信号，使得对接引导区域根据对接引导信号的到达距离被区分为第一对接引导区域和第二对接引导区域。 所述机器人清洁器系统还包括机器人清洁器，当所述对接引导信号被感测时，沿着所述第一对接引导区域和所述第二对接引导区域之间的边界移动到所述对接区域并且沿着所述对接区域移动以便执行对接， 到达对接区。

公开(公告)号：KR101358475B1

公开(公告)日：2014-02-06

申请号：KR1020127000418

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: 로봇 장치를 베이스 스테이션에 도킹시키는 방법은 온-보드 배터리의 저 에너지 레벨을 탐지하는 단계, 베이스 스테이션에 의해 방출된 두 적외선 빔 사이에서 탐지된 중첩부에 관련하여 로봇의 방향을 결정하는 단계, 로봇과 베이스 스테이션의 충전 단자들 간의 접촉을 탐지하는 단계, 온-보드 배터리를 충전하는 단계, 진공 청소 등의 로봇의 작업을 재개하는 단계를 포함한다. 또한 로봇과 베이스 스테이션 간의 우연한 접촉을 방지하기 위한 회피 신호를 방출하기 위한 시스템과, 로봇 장치를 베이스 스테이션에 정확하게 도킹시키기 위한 귀환 신호를 방출하기 위한 시스템이 개시되어 있다.

Abstract translation: 对接的机器人装置向基站板载相位检测电池的低能量电平，相对于由基站发射的两个红外光束之间的重叠检测，以确定机器人的方向，机器人的方法 检测基站的充电终端与基站之间的接触，对车载电池充电，以及恢复机器人的操作，例如真空清洁。 还公开了一种用于发射用于防止机器人和基站之间意外接触的避让信号的系统和用于发射用于将机器人设备精确对接到基站的反馈信号的系统。

公开(公告)号：KR101154662B1

公开(公告)日：2012-06-11

申请号：KR1020117017478

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: 베이스 스테이션으로부터의 신호들에 응답하는 자율 로봇 장치로서, 베이스 스테이션의 충전 단자에 접촉하기 위한 전기 접촉들; 및 측정된 로봇 장치 에너지 레벨에 기초하여, 상기 로봇 장치에게, 상기 측정된 에너지 레벨이 미리 정해진 에너지 레벨보다 크면, 상기 베이스 스테이션과의 접촉을 회피하도록 단-범위(short-range) 전방향성(omni-directional) 베이스 스테이션 신호를 피하고, 상기 측정된 에너지 레벨이 상기 미리 정해진 에너지 레벨보다 작으면, 방향성 베이스 스테이션 신호를 만나기 위해 상기 단-범위 전방향성 베이스 스테이션 신호를 따라가는 것을 포함하여 상기 단-범위 전방향성 베이스 스테이션 신호 및 상기 전방향성 신호의 범위를 넘어 도달하는 상기 방향성 베이스 스테이션 신호를 탐색하고, 충전을 위해 상기 베이스 스테이션과 도킹하기 위해 상기 방향성 신호를 따라가도록 명령하는 마이크로프로세서를 포함하는 자율 로봇 장치가 개시된다.

Abstract translation: 一种对设备（40）的电池进行充电的方法，所述方法包括以下步骤：向充电器（10）的充电端子（16）提供非充电能量; 通过识别由所述机器人装置（40）中的互补电路组合的充电器（10）中的电路形成的负载来检测与充电器（10）对接的机器人装置（40）的存在; 以及将充电端子（16）的能量增加到充电电流以对电池充电。

公开(公告)号：KR1020120049533A

公开(公告)日：2012-05-17

申请号：KR1020100110836

申请日：2010-11-09

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 이동훈 ,  신동민

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  A47L9/28 ,  A47L9/00

CPC classification number: G05D1/0225 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: PURPOSE: A robot system and a control method thereof are provided to reduce power consumption by emitting infrared rays only when a robot is located at a docking area. CONSTITUTION: A robot system comprises a charging stand(200) and a robot(100). The charging stand comprises an infrared ray detection unit and multiple ultrasonic oscillation units(220,230). When the infrared ray detection unit detects infrared rays, the ultrasonic oscillation units oscillate ultrasonic waves. The robot comprises an infrared ray emitting unit(170) and a ultrasonic wave detection unit(180). When the robot is located at a docking area, the operation of the infrared ray emitting unit is controlled. The ultrasonic wave detection unit detects the ultrasonic waves oscillated from the ultrasonic oscillation units. The robot is docked with the charging stand by measuring the arrival time of the detected ultrasonic waves and calculating a distance to the charging stand based on the measured arrival time.

Abstract translation: 目的：提供一种机器人系统及其控制方法，以仅在机器人位于停靠区域时才通过发射红外线来降低功耗。 构成：机器人系统包括充电台（200）和机器人（100）。 充电架包括红外线检测单元和多个超声波振荡单元（220,230）。 当红外线检测单元检测到红外线时，超声波振荡单元振荡超声波。 机器人包括红外线发射单元（170）和超声波检测单元（180）。 当机器人位于对接区域时，控制红外线发射单元的操作。 超声波检测单元检测从超声波振荡单元振荡的超声波。 通过测量检测到的超声波的到达时间并根据测量的到达时间计算到充电台的距离，机器人与充电座对接。