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公开(公告)号：WO2016048077A1
公开(公告)日：2016-03-31
申请号：PCT/KR2015/010132
申请日：2015-09-24
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 청소 로봇은 장애물 정보를 감지하는 센서부; 및 센서부에서 감지한 값에 기초하여 맵을 생성하고, 생성된 맵에서 영역분할점을 검출함으로써 맵의 구조를 분석하고, 분석 결과에 기초하여 맵 영상을 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 清洁机器人可以包括：用于感测障碍物信息的传感器单元; 以及控制单元，用于基于由传感器单元感测的值生成地图，通过检测所生成的地图中的区域划分点来分析地图的结构，并且基于分析结果生成地图图像 。
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公开(公告)号：KR101460534B1
公开(公告)日：2014-11-14
申请号：KR1020090120918
申请日：2009-12-08
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 브러시유닛을 청소하는 브러시 청소유닛에 관한 것이다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는 본체에 회전 가능하게 마련되는 브러시유닛과, 브러시유닛과 접촉하여 브러시유닛에 감긴 이물질을 브러시유닛의 길이 방향을 따라 이동시키는 제1브러시 청소부재들과, 브러시유닛과 접촉하여 브러시유닛에 감긴 이물질을 브러시유닛으로부터 이탈시키는 제2브러시 청소부재들을 포함하여 구성되는 것이다.-
公开(公告)号：KR1020140045743A
公开(公告)日：2014-04-17
申请号：KR1020120111869
申请日：2012-10-09
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L11/4011 , A47L11/4061 , B25J9/0003 , G05D1/0219 , G05D2201/0215
Abstract: The present invention relates to a cleaning robot and a control method thereof, wherein the control method comprises: identifying the information of a predetermined running pattern; recognizing a path trajectory based on a running speed; generating a running pattern based on the recognized path trajectory and the predetermined running pattern; and repetitively running the generated running pattern at regular intervals, wherein the generated running pattern has a first turning path in which the cleaning robot turns in a first direction, a first path connected to the first turning path, and a second turning path which is connected to a second path and in which the cleaning robot turns in a second direction. The cleaning robot according to the present invention is able to perform cleaning without spilling dust so that the cleaning performance of the cleaning robot can be improved. In particular, the cleaning robot is able to perform wet-cleaning while driving the dust continuously. In addition, the stopping number of the cleaning robot at direction changing timings while the cleaning robot performs the cleaning is minimized so that cleaning time can be reduced, and, as a result, an initial coverage speed can be increased. Therefore, user satisfaction can be improved.
Abstract translation: 清洁机器人及其控制方法技术领域本发明涉及一种清洁机器人及其控制方法，其中所述控制方法包括：识别预定行驶模式的信息; 基于运行速度识别路径轨迹; 基于所识别的路径轨迹和所述预定行驶模式生成运行模式; 并且以规则的间隔重复地运行所生成的运行模式，其中所生成的行驶模式具有第一转动路径，其中清洁机器人沿第一方向转动，连接到第一转向路径的第一路径和连接到第一转向路径的第二转向路径 到第二路径，其中清洁机器人沿第二方向转动。 根据本发明的清洁机器人能够进行清洁而不会溢出灰尘，从而可以提高清洁机器人的清洁性能。 特别地，清洁机器人能够在连续驱动灰尘的同时执行湿式清洁。 此外，清洁机器人执行清洁时的方向改变定时的清洁机器人的停止数量被最小化，从而可以减少清洁时间，结果可以提高初始覆盖速度。 因此，可以提高用户满意度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101362373B1
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：KR1020080021869
申请日：2008-03-10
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 장애물센서에 의해 감지된 장애물을 로컬 맵에 반영하여 관리하는 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공함에 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 로봇 청소기는 본 발명에 따른 로봇 청소기는 장애물을 감지하는 장애물센서; 복수의 셀로 이루어지는 로컬 맵이 저장되는 메모리; 상기 장애물센서로 상기 장애물 위치를 산출하고, 상기 산출된 장애물 위치를 상기 로컬 맵에 반영하는 제어부를 포함한다.
장애물센서, 로봇 청소기, 로컬 맵-
公开(公告)号：KR101356644B1
公开(公告)日：2014-02-04
申请号：KR1020090037400
申请日：2009-04-29
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0234 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 모바일 플랫폼의 자율 주행을 위한 위치 인식이 가능한 위치 인식 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 모바일 플랫폼의 자율 주행을 위한 위치 인식을 위해 인식 가능한 영상 패턴을 가지는 비컨(3차원 구조물)을 사용자가 원하는 임의의 위치에 배치하고, 비컨의 영상 패턴 정보를 알고 있는 모바일 플랫폼은 비컨의 영상을 촬영하여 촬영된 영상에서 인식해야 할 패턴을 찾아 분석한다. 이후 패턴 분석을 통해 모바일 플랫폼의 상대 거리 및 상대 각도를 계산하여 모바일 플랫폼의 위치를 정확하게 인식할 수 있도록 한다.-
公开(公告)号：KR101292537B1
公开(公告)日：2013-08-01
申请号：KR1020120006418
申请日：2012-01-19
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 먼지 등의 포집능력을 향상시킬 수 있는 구조를 구비한 로봇청소기에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 먼지를 흡입하기 위한 흡입구와, 상기 흡입구로 흡입된 먼지를 수용하기 위한 집진장치와, 상기 흡입구측에 마련되는 회전브러쉬를 포함하고, 상기 회전브러쉬의 구동력으로 먼지 등을 상기 집진장치내로 쓸어 담을 수 있는 구조로 마련된다.-
公开(公告)号：KR1020130042422A
公开(公告)日：2013-04-26
申请号：KR1020120022328
申请日：2012-03-05
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2847 , A47L9/0488 , A47L9/2805 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L2201/04 , A47L2201/06
Abstract: PURPOSE: A robot cleaner and a control method thereof are provided to improve cleaning efficiency by controlling a cleaning tool according to environment of cleaning area or instruction of a user. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises an auxiliary cleaning unit(100), an obstacle sensor(60), and a control unit(200). The auxiliary cleaning unit is mounted to be protruded and collected to a lower part of the robot cleaner. The obstacle sensor senses obstacles positioned to cleaning area of the robot cleaner. The auxiliary cleaning unit is protruded while the control unit moves along wall surface according to outer-most parts of the cleaning area. The control unit moves in the inside of the cleaning area after completing drive to the outer-most parts of the cleaning area and controls to collect to the auxiliary cleaning unit. [Reference numerals] (100) Auxiliary cleaning unit; (200) Control unit; (210) Cleaning control unit; (220) Traveling control unit; (30) Main brush unit; (40) Traveling unit; (60) Sensing unit; (70) Input unit;
Abstract translation: 目的：提供机器人清洁器及其控制方法，通过根据清洁区域或用户的指示的环境控制清洁工具来提高清洁效率。 构成：机器人清洁器包括辅助清洁单元（100），障碍物传感器（60）和控制单元（200）。 辅助清洁单元安装成突出并收集到机器人清洁器的下部。 障碍物传感器感测定位于清洁机器人清洁区域的障碍物。 辅助清洁单元突出，同时控制单元根据清洁区域的最外部部分沿壁表面移动。 在完成驱动到清洁区域的最外部部分之后，控制单元在清洁区域的内部移动，并且控制收集到辅助清洁单元。 （附图标记）（100）辅助清洁单元; （200）控制单元; （210）清洁控制单元; （220）行走控制单元; （30）主刷单元; （40）旅行单位; （60）感应单元; （70）输入单元;
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公开(公告)号：KR101227859B1
公开(公告)日：2013-01-31
申请号：KR1020070087369
申请日：2007-08-30
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 지그재그 패턴방식으로 로봇 청소기를 주행하는 중에 이전 벽면과 수직한 벽면 등의 장애물이 감지되면, 이전 벽면에서 주행한 최소 수직주행거리만큼 장애물을 따라 주행하도록 함으로써 중복되는 청소영역을 최소화하여 청소속도를 높이고 청소효율성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
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